Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung Seite 587

Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 555/789
and Controls
Achstransformation
Beispiel:
Kalibrierzyklus für die Bipod-Transformation vom Typ 3131001.
Die Achskonfiguration im Kanal ist {YL, YR, Za, B, C}. Die Transformation
transformiert zwischen den Achsen {YL, YR, Za, C} und den Koordinaten {X,
Y, Z, psi}. An jedem Messpunkt werden die Koordinatenpositionen (X, Y) ge‐
messen. Für die zu optimierenden Parameter sei eine permanente Variable
@LENPAR!(16) angelegt. Optimiert werden die Parameter 1 bis 12. Der Zyklus
generiert eine Kalibrierdatei „Calib.txt", die wie das Beispiel 3 (siehe Abb.
19-186 "" auf Seite 550 ) aufgebaut ist. Es wird angenommen, dass vorher ein
Messzyklus gelaufen ist, der die Messdatei „Holes.txt" mit der Struktur des vor‐
herigen Abschnitts generiert hat.
Kalibrierzyklus-Programm CalibIndirect.cnc zum Kalibrieren:
000 DIM AXPOS!(5) : DIM COPOS!(5)
000 DIM AP!(2,3) : DIM CP!(2,3)
000 DIM ECP!(2) : DIM MCP!(2)
000 DIM RESULTS!(4)
N10 COORD(1)
N20 ATGET(@LENPAR!)
020 REPEAT
;
; Messdatei zum Lesen öffnen
020 OPENR(2,"Holes.txt")
;
; Kalibrierdatei zum Schreiben öffnen und Zeilen #1,#3 eintragen
020 OPENW(1,"CalibData.txt",512)
020 REWRITE(1)
020 PRN#(1,"#1 3") : REM Koordinaten 1,2
020 PRN#(1,"#2 3") : REM Koordinaten 1,2
020 WHILE NOT (EOF(2)) DO
; Exakte Lochposition aus Holes.txt in ECP!(2) einlesen
; Drei Achstastpunkte aus Holes.txt in AP!(2,3) einlesen
020 INP#(2,.......)
; Achstastpunkte AP!(2,3) in Koordinatenpunkte CP!(2,3) umrechnen
020 FOR J% = 1 TO 3
020 AXPOS!(1) = AP!(1,J%) : AXPOS!(2) = AP!(2,J%)
020 FOR I%=3 TO 5 : AXPOS!(I%) = 0.0 : NEXT I%
N30 ATFWD(COPOS!,AXPOS!,@LENPAR!)
030 CP!(1,J%) = COPOS!(1) : CP!(2,J%) = COPOS!(2)
030 NEXT J%
; Aus CP!(2,3) Lochmittelpunkt MCP!(2) berechnen
<Berechnungsalgorithmus liefert MCP!>
; Koordinatenpositionen ECP und MCP in CalibData.txt schreiben
030 PRN#(1,"#11 ";) : PRN#(1,ECP!(1),ECP!(2))
030 PRN#(1,"#12 ";) : PRN#(1,MCP!(1),MCP!(2))