Seite 2 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Titel Rexroth IndraMotion MTX 09VRS SPS-Interface Art der Dokumentation Projektierung Dokumentations-Type DOK-MTX***-PLC*INT*V09-PR03-DE-P Interner Ablagevermerk RS-789588b03a03752e0a6846a000d5a9a1-3-de-DE-9 Zweck der Dokumentation Das vorliegende Handbuch beschreibt die Interface-Signale und die Pro‐...
Seite 3 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG I/XII and Controls Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Seite Übersicht........................13 Wichtige Gebrauchshinweise..................17 Bestimmungsgemäßer Gebrauch......................17 2.1.1 Einführung............................17 2.1.2 Einsatz- und Anwendungsbereiche....................17 Nicht-bestimmungsgemäßer Gebrauch....................18 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen ........19 Sicherheitshinweise - Grundsätzliches....................
Seite 4 II/XII Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Inhaltsverzeichnis Seite Globale Interface-Signale.................... 43 Übersicht globale Interface-Signale...................... 43 5.1.1 Allgemeines ............................43 5.1.2 Übersicht Ausgangssignale (SPS → NC)................... 43 5.1.3 Übersicht Eingangssignale (NC → SPS).................... 43 Signalbeschreibung..........................
Seite 5 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG III/XII and Controls Inhaltsverzeichnis Seite Bedingter Sprung qCh_OptJump....................60 Reduzierter Eilgang qCh_RedRap....................60 Eilgang Override 100% qCh_Rap100..................... 61 Override 100% qCh_Override100....................61 Override Bit 0 ... Bit 15 qCh_Override_00 ... 15................61 Kundeneingang 1 ...
Seite 6 IV/XII Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Inhaltsverzeichnis Seite Koordinatenkopplung aktiv iCh_CoordCoupleAct................73 Werkzeugdrehung (TangTool (TTL)) iCh_TangTRotCmd.............. 73 G70 aktiv iCh_ActFunc01....................... 74 Vorschub 100% aktiv iCh_ActFunc02.................... 74 G95 aktiv iCh_ActFunc03 ......................74 Achstrafo 2 inaktiv iCh_ActFunc04....................
Seite 7 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG V/XII and Controls Inhaltsverzeichnis Seite Kopplungsfehler ausblenden qAx_LagErrOff................. 88 Gantry auf Masterposition qAx_MasterPos..................88 Istwert-Versatz übernehmen qAx_TakeActOffs................88 Achse abgebaut qAx_Discharge....................89 Sollposition halten qAx_FrzIpoPos....................89 Momentenreduktion qAx_TrqLi ...................... 89 Antrieb Ein qAx_DrvOn........................
Seite 8 VI/XII Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Inhaltsverzeichnis Seite Spindelbezogene Interface-Signale................103 Übersicht spindelbezogene Interface-Signale..................103 8.1.1 Allgemeines............................. 103 8.1.2 Übersicht Ausgangssignale (SPS → NC) ..................103 8.1.3 Übersicht Eingangssignale (NC → SPS) ..................104 Signalbeschreibung..........................
Seite 9 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG VII/XII and Controls Inhaltsverzeichnis Seite Statusausgang Regler iSp_SafCtrlOutputState................118 Anwahl GTS 1 ... 4 iSp_Gear1Sel ... 4Sel..................119 GTS Umschaltung iSp_GearChange.................... 119 Trudeldrehzahl erreicht iSp_IdleSpeed..................119 Anwahl Getriebe-Leerlauf iSp_GearIdleSel.................. 119 Spindeloverride 0% iSp_Override0....................
Seite 10 VIII/XII Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Inhaltsverzeichnis Seite 11.5.1 Funktion............................148 11.5.2 Projektierungsbeispiel........................149 11.5.3 Statusmeldungen..........................150 11.6 Temperaturkompensation (MT_TempComp)..................151 11.6.1 Funktion............................151 11.6.2 Projektierungsbeispiel........................152 11.6.3 Statusmeldungen..........................153 11.7 Maschinenparameter lesen (MT_CfgData)..................
Seite 11 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG IX/XII and Controls Inhaltsverzeichnis Seite 11.16.3 Statusmeldungen..........................196 11.17 Lesen/Schreiben von perm. CPL-Variablen (MT_CplData)..............196 11.17.1 Funktion............................196 11.17.2 Projektierungsbeispiel........................197 11.17.3 Statusmeldungen..........................198 11.18 Lesen/Schreiben von perm. CPL-Variablen mit Typkonvertierung (MT_CplDataConv)..... 199 11.18.1...
Seite 12 X/XII Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Inhaltsverzeichnis Seite RIL_ProfibusDP......................225 13.1 Übersicht............................. 225 13.2 Auswahl des DP-Masters........................225 13.3 Die Funktion Version_RIL_ProfibusDP_01V01................... 226 13.4 Die Funktion DP_ADDR........................226 13.5 Die Funktion DP_SLOT........................226 13.6...
Seite 13 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG XI/XII and Controls Inhaltsverzeichnis Seite 14.9.1 Einführung und Übersicht........................ 266 14.9.2 IL_UDPInitial............................ 266 14.9.3 IL_UDPSendto..........................267 14.9.4 IL_UDPRecvfrom..........................268 14.9.5 IL_UDPClose........................... 269 14.10 Konstanten und Fehlertabellen......................270 Übersicht Interface-Signale..................273 15.1...
Seite 14 XII/XII Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls...
Seite 15: Übersicht
Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 13/295 and Controls Übersicht Übersicht In diesem Handbuch werden die Software-Schnittstellen und deren Funktions‐ weise aus Sicht der in der IndraMotion MTX integrierten SPS-Steuerung IndraLogic dargestellt. Eine ausführliche Beschreibung der integrierten SPS finden Sie in weiteren Handbüchern.
Seite 16 14/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Übersicht Jeder Aufruf eines Programmbausteins wird quittiert und entsprechend der aufgerufenen Funktion wird das angeforderte Datum auf den vom SPS-Ablauf‐ programm parametrierten Operanden abgelegt. Verfügbare Programmbausteine siehe Kap.
Seite 17 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 15/295 and Controls Übersicht Beispiel: Beispiel zur Kommunikationsstruktur Abb.1-1: Beispiel zur Kommunikationsstruktur Ablage der SPS-spezifischen Da‐ Alle Dateien, die das IndraLogic-Laufzeitsystem anlegt, werden im RAM-File‐ teien innerhalb der Steuerung...
Seite 18 16/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Übersicht FAULT.CHK und DEFAULT.PRG), die Symboldatei (BOOT.SDB und DOWN‐ LOAD.SDB) sowie einige intern verwendete Dateien. Wird das RAM- Filesystem neu generiert, wie es z. B. beim Firmware-Tausch nötig ist, gehen diese Daten verloren und müssen daher gegebenenfalls vorher auf /usrfep/plc...
Seite 19: Wichtige Gebrauchshinweise
Bestimmungsgemäßer Gebrauch 2.1.1 Einführung Die Produkte von Bosch Rexroth werden nach dem jeweiligen Stand der Tech‐ nik entwickelt und gefertigt. Vor ihrer Auslieferung werden sie auf ihren betriebssicheren Zustand hin überprüft. Die Produkte dürfen nur bestimmungsgemäß eingesetzt werden. Wenn sie nicht bestimmungsgemäß...
Seite 20: Nicht Bestimmungsgemäßer Gebrauch
Wasser, unter extremen Temperaturschwankungen oder extremen Maxi‐ maltemperaturen. ● Außerdem darf die Rexroth IndraMotion MTX nicht bei Anwendungen ein‐ gesetzt werden, die von Bosch Rexroth nicht ausdrücklich freigegeben sind. Beachten Sie hierzu bitte unbedingt die Aussagen in den allgemei‐ nen Sicherheitshinweisen!
Seite 21: Sicherheitshinweise - Grundsätzliches
Benutzerhinweise sind vor jeder Arbeit mit diesem Gerät durchzulesen. Sollten Ihnen keine Benutzerhinweise für das Gerät zur Verfügung stehen, wenden Sie sich an Ihren zuständigen Bosch Rexroth- Vertriebsrepräsentanten. Verlangen Sie die unverzügliche Übersen‐ dung dieser Unterlagen an den oder die Verantwortlichen für den sicheren Betrieb des Gerätes.
Seite 22 20/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen ● Es sind die Sicherheitsvorschriften und -bestimmungen des Landes, in dem das Gerät zur Anwendung kommt, zu beachten. ●...
Seite 23: Erläuterung Der Warnsymbole Und Gefahrenklasse
Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 21/295 and Controls Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen 3.1.3 Erläuterung der Warnsymbole und Gefahrenklasse Die Sicherheitshinweise beschreiben folgende Gefahrenklassen. Die Gefah‐ renklasse beschreibt das Risiko bei Nichtbeachten des Sicherheitshinweises:...
Seite 24: Schutz Gegen Berühren Elektrischer Teile Und Von Gehäusen
22/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Verletzungsgefahr durch unsachgemäße Handhabung! Körperverlet‐ zung durch Quetschen, Scheren, Schneiden, Stoßen oder unsachge‐ mäßer Handhabung von unter Druck stehenden Leitungen!
Seite 25 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 23/295 and Controls Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Hohe elektrische Spannung! Lebensgefahr, Verletzungsgefahr durch elektrischen Schlag oder schwere Körperverletzung! ● Bedienung, Wartung und/oder Instandsetzung dieses Gerätes darf nur GEFAHR durch für die Arbeit an oder mit elektrischen Geräten ausgebildetes und...
Seite 26: Schutz Durch Schutzkleinspannung Gegen Elektrischen Schlag
24/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Hohe Gehäusespannung und hoher Ableitstrom! Lebensgefahr, Verlet‐ zungsgefahr durch elektrischen Schlag! ● Vor dem Einschalten erst die elektrische Ausrüstung, die Gehäuse aller GEFAHR elektrischen Geräte und Motoren mit dem Schutzleiter an den Erdungs‐...
Seite 27 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 25/295 and Controls Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Personenschutz, insbesondere der Gefahr der Körperverletzung und/oder Sachschaden, darf auf diesen Sachverhalt nicht allein vertraut werden. Bis zum Wirksamwerden der eingebauten Überwachungen ist auf jeden Fall mit einer fehlerhaften Antriebsbewegung zu rechnen, deren Maß...
Seite 28 26/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Gefahrbringende Bewegungen! Lebensgefahr, Verletzungsgefahr, schwere Körperverletzung oder Sachschaden! ● Der Personenschutz ist durch Überwachungen oder Maßnahmen, die GEFAHR anlagenseitig übergeordnet sind, sicherzustellen.
Seite 29: Schutz Vor Magnetischen Und Elektromagnetischen Feldern Bei Betrieb Und Montage
Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 27/295 and Controls Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen 3.2.4 Schutz vor magnetischen und elektromagnetischen Feldern bei Betrieb und Montage Magnetische und elektromagnetische Felder, die in unmittelbarer Umgebung von Strom führenden Leitern und Motor-Permanentmagneten bestehen, kön‐...
Seite 30: Schutz Bei Handhabung Und Montage
28/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen 3.2.6 Schutz bei Handhabung und Montage Handhabung und Montage bestimmter Teile und Komponenten in ungeeigne‐ ter Art und Weise kann unter ungünstigen Bedingungen zu Verletzungen führen.
Seite 31 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 29/295 and Controls Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Kühlflüssigkeit und Kühlschmiermittel versorgt werden. Unsachgemäßer Um‐ gang mit den angeschlossenen Versorgungssystemen, Versorgungsleitungen oder Anschlüssen kann zu Verletzungen oder Sachschäden führen.
Seite 32 30/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls...
Seite 33: Allgemeines
Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 31/295 and Controls Konfigurationen Konfigurationen Konfiguration des SPS-NC-Bit-Interface 4.1.1 Allgemeines Nach dem Erzeugen eines neuen IndraWorks-Projektes und dem Anlegen der Visualisierung (z.B. HMI BTV 40_1) sowie der Steuerung IndraMotion MTXP60, findet man die Konfiguration des SPS-NC-Bit-Interfaces als Unterknoten dieser Steuerung.
Seite 34 32/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Konfigurationen finiert. Das Anlegen von neuen Kanälen geschieht über das Kontextmenü auf dem Knoten "Channel Interfaces". Abb.4-2: Beispiel für das Anlegen des Kanals 1 Neue Kanäle werden beginnend mit Kanal 0 (Schaltfunktionen-Kanal) fortlau‐...
Seite 35: Das Achs-Interface (Axes Interface)
Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 33/295 and Controls Konfigurationen 4.1.4 Das Achs-Interface (Axes Interface) Die IndraMotion MTX unterstützt bis zu 64 Achsen. Standardmäßig sind noch keine Achsen definiert. Das Anlegen von neuen Achsen geschieht über das Kontextmenü...
Seite 36: Das Spindel-Interface (Spindle Interface)
34/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Konfigurationen 4.1.5 Das Spindel-Interface (Spindle Interface) Die IndraMotion MTX unterstützt bis zu 32 Spindeln. Standardmäßig sind noch keine Spindeln definiert. Das Anlegen von neuen Spindeln geschieht über das Kontextmenü...
Seite 37: Konfiguration Der Lokalen Eingänge
Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 35/295 and Controls Konfigurationen Konfiguration der lokalen Eingänge 4.2.1 Allgemeines Lokale E/As bei der IndraMotion MTX07VRS sind digitale Ein-/Ausgänge, die über Flachbandkabel mit der Steuerungskarte Rexroth IndraMotion MTX CMP60 verbunden sind.
Seite 38: Digitale Eingänge Der Io-Karte (Hs-Input)
36/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Konfigurationen Abb.4-9: Eigenschaftendialog für M-Keys Die Funktion einer jeden Machinenfunktionstaste wird in der HMI- Konfiguration definiert. 4.2.3 Digitale Eingänge der IO-Karte (HS-Input) Nach dem Hinzufügen der digitalen Eingänge der IO-Karte gelangt man durch einen Doppelklick auf den Knoten "HS-Input"...
Seite 39: Digitale Ausgänge Der Io-Karte (Hs-Output)
Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 37/295 and Controls Konfigurationen Abb.4-10: Eigenschaftendialog für HS-Input Die NC-seitige Konfiguration ist im Handbuch "Maschinenparame‐ ter" beschrieben. 4.2.4 Digitale Ausgänge der IO-Karte (HS-Output) Nach dem Hinzufügen der digitalen Ausgänge der IO-Karte gelangt man durch einen Doppelklick auf den Knoten "HS-Output"...
Seite 40: Der Profibus-Master
38/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Konfigurationen Abb.4-11: Eigenschaftendialog für HS-Output Die NC-seitige Konfiguration ist im Handbuch "Maschinenparame‐ ter" beschrieben. Konfiguration des Profibus 4.3.1 Allgemeines Auf der Steuerungskarte Rexroth IndraMotion MTX CMP60 hat einen Profibus DP Master on-board.
Seite 41: Der Import Von Gerätestammdateien
4.3.3 Der Import von Gerätestammdateien Bei der Installation werden die DP-Slaves der meisten Bosch Rexroth-Produkte automatisch zur Verfügung gestellt. Werden dennoch weitere spezifische DP- Slaves benötigt, können diese über den Import der zugehörigen GSD-Dateien dem System bekannt gemacht werden.
Seite 42: Die Konfiguration
Seite von IndraWorks in der Gerätebibliothek unter Peripherie ange‐ zeigt. Die Slaves sind hierbei wiederum zu Funktionsgruppen zusammenge‐ fasst. Nachfolgendes Bild zeigt zwei mögliche DP-Slaves der Funktionsgruppe I_O mit den Modulen für die RECO-Inline-Baugruppe der Bosch Rexroth AG. Abb.4-14: Beispiel für DP-Slaves Zur Konfiguration des Profibus müssen DP-Slaves mit Drag&Drop - oder über...
Seite 43: Die Einstellung Von Adressen In Einem Dp-Slave
Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 41/295 and Controls Konfigurationen Beispiel: Beispiel für die Konfiguration eines Profibus mit dem DP-Slave "R-IL PB BK" (RECO-Inline Profibusklemme) und den Modulen "R-IB IL 24 DI 8" (RECO- Inlinemodul 8 Eingänge 24 V) und "R-IB IL 24 DO 16"...
Seite 44 42/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Konfigurationen Beispiel: Willkürliche Adressierung für den DP-Slave "R-IL PB BK": Abb.4-17: Beispiel für eine willkürliche Adressierung Eine Adressierung über den Eigenschaftendialog des DP-Slave überschreibt alle vorher durchgeführten Adressierungen in den Mo‐...
Seite 45: Übersicht Globale Interface-Signale
Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 43/295 and Controls Globale Interface-Signale Globale Interface-Signale Übersicht globale Interface-Signale 5.1.1 Allgemeines Die Signale des globalen Interface sind übergeordnete Signale, die im Zusam‐ menhang mit Funktionen stehen, die sich auf die gesamte NC beziehen.
Seite 46: Signalbeschreibung
44/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Globale Interface-Signale Symbol. Adr. SPS-Eingangssignal Symbol. Adr. SPS-Eingangssignal res. res. res. res. res. res. res. res. res. res. Abb.5-2: Übersicht Eingangssignale (NC → SPS) Signalbeschreibung 5.2.1...
Seite 47 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 45/295 and Controls Globale Interface-Signale Benutzerlevel Editsperre möglich Nein Einrichter Nein Benutzer Abb.5-3: Übersicht “Benutzerlevel - Editsperre" Eine aktive Editsperre wirkt nur auf den "niedrigsten Benutzerle‐ vel". Hubsperre qGen_StrokeInhibit Mit diesem Signal sperrt die SPS das Auslösen eines Stanzhubs, d.h., auf der...
Seite 48 46/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Globale Interface-Signale Interface-Signal Bedeutung "Hub beabsichtigt" iGen_StrokeIntend Die NC teilt der SPS mit, dass sie einen Hub auslösen möchte. "Hub läuft nicht" Der schnelle Eingang HSI wird von der iGen_NoStroke Stanz-HS-Logik an die SPS weiter ge‐...
Seite 49 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 47/295 and Controls Globale Interface-Signale 5.2.2 Eingangssignale (NC → SPS) Hardware Warnung iGen_HardwareState Das Signal Hardware Warnung wird gesetzt, wenn eine oder mehrere der fol‐ genden Bedingungen erfüllt ist: ●...
Seite 50 48/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls...
Seite 51: Übersicht Kanalbezogene Interface-Signale
Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 49/295 and Controls Kanalbezogene Interface-Signale Kanalbezogene Interface-Signale Übersicht kanalbezogene Interface-Signale 6.1.1 Allgemeines Die IndraMotion MTX verfügt über eine Kanalstruktur, die es ermöglicht, meh‐ rere Aufgaben parallel zu bearbeiten.
Seite 52 50/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Kanalbezogene Interface-Signale Symbol. Adr. SPS-Ausgangssignal Symbol. Adr. SPS-Ausgangssignal res. qCh_OptJump Bedingter Sprung res. res. qCh_Hand‐ Handradauswahl Bit0 qCh_RedRap Reduzierter Eilgang wSelWcs_00 qCh_Hand‐ Handradauswahl Bit1 qCh_Rap100...
Seite 53 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 51/295 and Controls Kanalbezogene Interface-Signale Symbol. Adr. SPS-Ausgangssignal Symbol. Adr. SPS-Ausgangssignal 12.4 res. 13.4 res. 12.5 res. 13.5 res. 12.6 res. 13.6 res. 12.7 res. 13.7 res. Abb.6-1: Übersicht Ausgangssignale (SPS →...
Seite 54 52/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Kanalbezogene Interface-Signale Symbol. Adr. SPS-Eingangssignal Symbol. Adr. SPS-Eingangssignal CPL-Kundenausgang iCh_Cpl04 CPL-Kundenausgang 4 iCh_Cpl12 CPL-Kundenausgang iCh_Cpl05 CPL-Kundenausgang 5 iCh_Cpl13 CPL-Kundenausgang iCh_Cpl06 CPL-Kundenausgang 6 iCh_Cpl14 CPL-Kundenausgang iCh_Cpl07...
Seite 55 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 53/295 and Controls Kanalbezogene Interface-Signale Bitte beachten Sie, dass die voreingestellte Belegung der NC- Funktionsspezifischen Bit-Interface-Signale iCh_ActFunc<nn> durch den Maschinenhersteller abweichend konfiguriert sein kann (Konfigurationsparameter: /PLC/NcFuncBitIf/NcFunc [1] "iChAct‐...
Seite 56 54/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Kanalbezogene Interface-Signale Anwahl Betriebsart Betriebsart Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 (qCh_ OpModeSel_03) (qCh_ OpModeSel_02) (qCh_ OpModeSel_01) (qCh_ OpModeSel_00) Einrichten manuell Werkstückkoordinaten reserviert Abb.6-3:...
Seite 57 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 55/295 and Controls Kanalbezogene Interface-Signale NC-Start qCh_NCStart Wirkt in den Betriebsarten Folgesatz, Einzelsatz, Einzelschritt, Programmsatz und Handeingabe NC-Satz. In Verbindung mit NC-Start sind die Eingangssignale NC-Bereit, Vorschub-Halt aktiv sowie Programm läuft von Bedeutung.
Seite 58 56/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Kanalbezogene Interface-Signale Signalpegel Solange das Signal gesetzt ist, verfahren die Achsen nicht. Wird das Signal gesetzt, wenn die Achsen in Bewegung sind, stoppen alle Achsen des Kanals mit der negativen Bahnbe‐...
Seite 59 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 57/295 and Controls Kanalbezogene Interface-Signale für Hilfsachsen und Spindeln nur bei Gesamtgrundstellung Abb.6-5: Grundstellung Das Signal "NC-Bereit" wird erst gesetzt, nachdem ein NC-Teile‐ programm angewählt wurde. Restweg löschen qCh_CancDist Wirkt in den Betriebsarten Folgesatz, Einzelsatz, Einzelschritt, Programmsatz bei aktivem Programm und bei Handeingabe NC-Satz.
Seite 60 58/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Kanalbezogene Interface-Signale Umschalten auf nächsten Satz qCh_NextBlk Dieses Signal wirkt bei aktivem Teileprogramm in den Betriebsarten Folge‐ satz, Einzelsatz, Einzelschritt und Programmsatz. Signalflanke 0 → 1: Die synchrone Achsbewegung des Kanals wird mit der zuläs‐...
Seite 61 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 59/295 and Controls Kanalbezogene Interface-Signale Asynchrones Unterprogramm 1 ... 8 qCh_ASub1 ... 8 Jedes dieser Signale löst ein von maximal 8 asynchronen Unterprogrammen aus. Dabei wird die Bearbeitung eines NC-Teileprogramms unterbrochen und das asynchrones Unterprogramm sofort gestartet.
Seite 62 60/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Kanalbezogene Interface-Signale Satz überlesen qCh_BlkSlash Wirkt in den Betriebsarten Folgesatz, Programmsatz, Einzelsatz und Einzel‐ schritt. Signalpegel Zum Zeitpunkt der Satzaufbereitung werden die im NC-Teile‐ programm mit einem Schrägstrich "/" gekennzeichneten NC- Sätze beim Abarbeiten überlesen.
Seite 63 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 61/295 and Controls Kanalbezogene Interface-Signale Die Funktion wirkt auf alle NC-Funktionen, die mit Eilgang verfahren. Die Spindeldrehzahl und der programmierte Bahnvorschub bleiben von der Funktion Reduzierter Eilgang unberührt.
Seite 64: Bahnbewegung Vorwärts
62/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Kanalbezogene Interface-Signale Signalpegel Die angewählte Online-Korrektur verarbeitet die Handradda‐ ten. Die angewählte Online-Korrektur reagiert nicht auf die Hand‐ raddaten. Online-Korrektur Richtung qCh_OnlCorrWcsDir Mit diesem Signal ist es möglich, die Korrekturrichtung umzudrehen.
Seite 65 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 63/295 and Controls Kanalbezogene Interface-Signale Beim Beenden der Koordinatenkopplung sollten sich die Achsen des Master- Kanals im Stillstand befinden. Signalflanke 0 → 1: Die Koordinatenkopplung wird für einen Slave-Kanal beendet.
Seite 66 64/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Kanalbezogene Interface-Signale Testvorschub ist nicht mehr aktiv, die Steuerung verfährt wie‐ der mit der programmierten Geschwindigkeit. Testeilgang qCh_TestRap Mit diesem Signal ignoriert die Steuerung die programmierten Geschwindig‐...
Seite 67 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 65/295 and Controls Kanalbezogene Interface-Signale Aktive Betriebsart Betriebsart Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 (iCh_ OpMode_03) (iCh_ OpMode_02) (iCh_ OpMode_01) (iCh_ OpMode_00) Wiederanfahren CPL-Debugger-Pro‐ grammsatz CPL-Debugger-Folge‐...
Seite 68 66/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Kanalbezogene Interface-Signale beitungsprogramm kann jedoch trotzdem mit NC-Start erneut gestartet werden. Programm läuft iCh_ProgRun Wirkt nur in den Betriebsarten Folgesatz, Programmsatz, Einzelsatz und Ein‐ zelschritt, wenn zuvor ein Programm oder in der Betriebsart Handeingabe ein NC-Satz angewählt wurde.
Seite 69 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 67/295 and Controls Kanalbezogene Interface-Signale durchgeführt werden, bis Vorschub Halt mit NC-Start aufge‐ hoben wird. Vorschub Halt ist nicht aktiv und es können Verfahrbewegun‐ gen von Bearbeitungsachsen durchgeführt werden.
Seite 70 68/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Kanalbezogene Interface-Signale Bereit zum Wiederanfahren iCh_ReadyReEnter Signalpegel In der Wiederanfahrart "automatisches Anfahren" und gesetz‐ tem Signal Wiederanfahren (qCh_RetCont) kann mittels NC- Start auf der gespeicherten Kontur zurückgefahren werden. In allen anderen Fällen kann die Bearbeitung mittels NC-Start...
Seite 71 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 69/295 and Controls Kanalbezogene Interface-Signale Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Betriebsart Kanalzustand (iCh_ State_04) (iCh_ State_03) (iCh_ State_02) (iCh_ State_01) (iCh_ State_00) In der Betriebs‐...
Seite 72 70/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Kanalbezogene Interface-Signale Satz überlesen aktivieren iCh_BlkSlash Steht im Zusammenhang mit dem im NC-Teileprogramm programmierten Zei‐ chen für Satz überlesen (/) und dem Signal Satz überlesen.
Seite 73: Übersicht Interface-Signale Für Satzvorlauf
Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 71/295 and Controls Kanalbezogene Interface-Signale Übersicht Interface-Signale für Satzvorlauf Abb.6-8: Interface-Signale für Satzvorlauf Satzvorlauf aktiv iCh_SRunAct Das Signal wirkt in Verbindung mit der Funktionalität Satzvorlauf. Signalpegel Das Programm wird im "Rechenlauf" bis zum Abbruchsatz (= Zielsatz-1) abgearbeitet.
Seite 74 72/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Kanalbezogene Interface-Signale Wiedereintritt aktiv iCh_SRunReEnter Das Signal wirkt in Verbindung mit der Funktionalität Satzvorlauf. Signalpegel Der Aktionssatz oder das Abgleichprogramm wird abgearbei‐ tet. Es wird kein Aktionssatz oder Abgleichprogramm abgearbei‐...
Seite 75 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 73/295 and Controls Kanalbezogene Interface-Signale Inpos Bereich 2 aktiv iCh_InPosAct Dieses Signal zeigt an, dass für alle, dem Kanal zugeordneten Achsen der Ge‐ nauhalt-Modus im Positionierfenster 2 (grob) aktiv ist (z. B. G0(IPS2)). Das Positionierfenster 2 wird achsweise über den SERCOS-Parameter S-0-0261...
Seite 76 74/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Kanalbezogene Interface-Signale Die NC hat aktuell keinen Zwischensatz anstehen, der auf das Setzen der Freigabe wartet. G70 aktiv iCh_ActFunc01 Dieses Signal wird gesetzt, wenn im aktuellen Kanal G70 angewählt wurde. Die programmierten Werte der linearen synchronen Achsen werden dann in Inch interpretiert.
Seite 77 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 75/295 and Controls Kanalbezogene Interface-Signale Beispiel: Anhand eines Beispiels sollen die Verläufe der wichtigsten Signale beim Ge‐ windebohren dargestellt werden. Abb.6-9: Signale beim Gewindebohren Gewindeschneiden aktiv iCh_ActFunc08 Dieses Signal wird bei aktivem Gewindeschneiden (G33) gesetzt.
Seite 78 76/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Kanalbezogene Interface-Signale Ausgangssignal Werkzeugkorrektur Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 iCh_ActFunc13 iCh_ActFunc12 iCh_ActFunc11 iCh_ ActFunc10 iCh_ ActFunc09 ED10 ED11 ED12 ED13...
Seite 79: Übersicht Achsbezogene Interface-Signale
Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 77/295 and Controls Achsbezogene Interface-Signale Achsbezogene Interface-Signale Übersicht achsbezogene Interface-Signale 7.1.1 Allgemeines Die achsbezogenen Interface-Signale wirken auf die NC-Funktionen, die mit dem Steuern einer Bearbeitungs- oder Hilfsachse im Zusammenhang stehen.
Seite 80 78/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Achsbezogene Interface-Signale Symbol. Adr. SPS-Ausgangssignal Symbol. Adr. SPS-Ausgangssignal qAx_ManFeed_00 Handvorschub Bit 0 res. qAx_ManFeed_01 Handvorschub Bit 1 res. qAx_ManFeed_02 Handvorschub Bit 2 res. qAx_ManFeed_03 Handvorschub Bit 3 res.
Seite 81 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 79/295 and Controls Achsbezogene Interface-Signale 7.1.3 Übersicht Eingangssignale (NC → SPS) Symbol. Adr. SPS-Eingangssignal Symbol. Adr. SPS-Eingangssignal iAx_RefKnown Referenzpunkt bekannt iAx_DistCtrl Achse vor Endpunkt Achsgeschwindigkeit iAx_RefReached Referenzpunkt erreicht...
Seite 82: Signalbeschreibung
80/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Achsbezogene Interface-Signale Symbol. Adr. SPS-Eingangssignal Symbol. Adr. SPS-Eingangssignal Index Master-Achse iAx_Custom2 Kundenausgang 2 iAx_MasterAxIndex_01 Bit 1 Index Master-Achse iAx_Custom3 Kundenausgang 3 iAx_MasterAxIndex_02 Bit 2 Index Master-Achse...
Seite 83 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 81/295 and Controls Achsbezogene Interface-Signale Betriebsart Anwahl Betriebsarten Bit 1 Bit 0 (qAx_OpModeSel_01) (qAx_OpModeSel_00) Programmierbetrieb Einrichten manuell Einrichten Referenzpunkt anfahren reserviert Abb.7-3: Codierung der Betriebsarten Manuell+ qAx_JogPlusManuell- qAx_JogMinus Die Signale Manuell+ und Manuell- wirken für Kanalachsen (synchrone Ach‐...
Seite 84 82/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Achsbezogene Interface-Signale Kontinuierliches Tippen: Mit Rücknahme des Signals Manuell+ bzw. Manuell- wird die Verfahrbewegung mit der in den Maschinenparametern einge‐ stellten Beschleunigung gestoppt. Der Fahrbefehl wird zurück‐...
Seite 85 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 83/295 and Controls Achsbezogene Interface-Signale Signal Verfahrrichtung bleibt solange anstehen, bis der nächste Fahrbefehl mit entgegengesetzter Richtung ausgegeben wird. Schrittmaß in Inch qAx_JogInch Durch Setzen dieses Signals ist es möglich, im Einrichtbetrieb "Inch-Inkremen‐...
Seite 86 84/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Achsbezogene Interface-Signale Signalflanke 0 → 1: Das Signal Achse grundgestellt (iAx_Reset) wird gesetzt. 1 → 0: Keine Auswirkung. Endschalterbereich 0 ... 1 qAx_TrvLim_00 ... 01 Selektiert einen von vier möglichen Endschalterbereichen.
Seite 87 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 85/295 and Controls Achsbezogene Interface-Signale Antriebssperre aus Zustimmtaste (ZT) qAx_SafEnablCtrl Dieses Signal ist Bestandteil der Sicherheitstechnik der Antriebsbaureihe IndraDrive. Als Kanal 1 wird hier die Umschaltung per SPS in "Sonderbetrieb mit Bewe‐...
Seite 88 86/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Achsbezogene Interface-Signale Handrad 2 reserviert Abb.7-5: Handradauswahl Bit 0 und Bit 1 Handrad Drehrichtung qAx_HandwDir Mit diesem Signal ist es möglich, die Drehrichtung der Achse unabhängig von der Drehrichtung des Handrads anzugeben.
Seite 89 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 87/295 and Controls Achsbezogene Interface-Signale /AX/Dr[1]/Jog/Vel/SlowAx‐ Langsam "Handvorschub lang‐ sam" (1005 00003) /AX/Dr[1]/Jog/Vel/VarDis‐ tAxVel "Handvorschub für x Inkremente variable Schritte" (1005 00008) 1000 Inkremente /AX/Dr[1]/Jog/Vel/DefSte‐ 100 Inkremente pAxVel "Handvorschub für definierte Schritte"...
Seite 90 88/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Achsbezogene Interface-Signale Signalpegel Bei Überschreitung des Stillstandsmoments erzeugt die NC keinen internen Fehlerzustand. Die Überschreitung wird tole‐ riert. Fehlerzustand bei Überschreiten des Stillstandsmoments. Kopplungsfehler ausblenden qAx_LagErrOff Dieses Signal unterdrückt bei Koppelnachlaufüberschreitung einen internen...
Seite 91 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 89/295 and Controls Achsbezogene Interface-Signale Der Sollwert-Versatz eines Gantry-Slaves wird von der Steuerung aus dem aktuellen Istwert-Versatz gebildet und nachgezogen, solange der Regler offen ist. Beim Schließen des Reglers wird der Wert eingefroren.
Seite 92 90/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Achsbezogene Interface-Signale Abb.7-7: Antrieb Ein Beispiel: Funktionsweise des Ein- und Ausschaltvorgangs Nach dem Einschalten der Maschine bzw. Anlegen der Spannung durchlaufen NC-Steuerung, Servo- und Spindelantrieb eine Initialisierungsphase.
Seite 93 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 91/295 and Controls Achsbezogene Interface-Signale Der Vorschub einer Achse ist nicht gesperrt. Wurde über das NC-Teileprogramm oder manuell ein Kommando zum Verfah‐ ren der Achse gegeben, kann die Achse unmittelbar verfahren.
Seite 94 92/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Achsbezogene Interface-Signale Signalpegel Meldet dem Antrieb, dass die Anpassung des Sollwertsystems abgeschlossen ist und der Antrieb aktiviert die Überwachun‐ gen der angewählten Sonderbetriebsart. Keine Wirkung.
Seite 95 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 93/295 and Controls Achsbezogene Interface-Signale Es wurden entweder bisher noch keine Referenzpunkte ange‐ fahren, oder es ist noch eine Referenzpunktfahrt aktiv und der Referenzpunkt wurde bisher noch nicht erreicht, oder die letzte Referenzpunktfahrt wurde abgebrochen.
Seite 96 94/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Achsbezogene Interface-Signale Das Fenster "In Position grob" wird mit dem SERCOS-Para‐ meter S-0-0261, für Diax/EcoDrive und HNC100 mit dem Ma‐ schinenparameter /NCO/InPosWin/Dr[1]/InPosRough "In-Po‐ sitions-Fenster" (1015 00100) festgelegt.
Seite 97 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 95/295 and Controls Achsbezogene Interface-Signale Eine Bewegung zum Festanschlag wird durch die Funktionen "FsProbe" (FSB, Messen an Festanschlag) bzw. "FsMove" (FSM, Fahren auf Festanschlag) ausgelöst. Signalpegel Achse fährt zum Festanschlag.
Seite 98 96/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Achsbezogene Interface-Signale Positionsschaltpunkt 1 ... 8 iAx_PosSwitch1 ... 8 Mit diesem Signal wird die aktuelle Position einer Achse überwacht. Maximal 8 Achsüberwachungspositionen (elektrische Endschalter) lassen sich einer Achse zuordnen.
Seite 99 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 97/295 and Controls Achsbezogene Interface-Signale Verliehene Achse: Verliehen ist eine Achse, wenn ein Kanal auf eine "Achse aus einem inaktiven Kanal" zugreift, ohne dass dieser die Achse mit "RemAxis" (RAX) freigegeben hat.
Seite 100 98/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Achsbezogene Interface-Signale ● iAx_ScsState11: - ● iAx_ScsState12: - ● iAx_ScsState13: - ● iAx_ScsState14: - ● iAx_ScsState15: - Eine ausführliche Beschreibung aller zur Verfügung stehenden Sta‐...
Seite 101 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 99/295 and Controls Achsbezogene Interface-Signale Fehler Zustandsklasse-1 iAx_DrvErrClass1 Dieses Signal ist ein direktes Abbild des entsprechenden Signals im SERCOS- Antriebs-Statuswort der betreffenden Achse (der Antrieb schaltet ab und wird verriegelt).
Seite 102 100/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Achsbezogene Interface-Signale Bit 7: reserviert Bit 8: reserviert Bit 9: reserviert Bit 10: reserviert Bit 11: reserviert Bit 12: reserviert Bit 13: reserviert Bit 14:...
Seite 103 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 101/295 and Controls Achsbezogene Interface-Signale Moment reduziert iAx_TrqLim Dieses Signal gibt an, dass die betreffende Achse mit reduziertem Maximal‐ moment betrieben wird. Signalpegel Maximalmoment der Achse ist reduziert.
Seite 104 102/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls...
Seite 105: Übersicht Spindelbezogene Interface-Signale
Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 103/295 and Controls Spindelbezogene Interface-Signale Spindelbezogene Interface-Signale Übersicht spindelbezogene Interface-Signale 8.1.1 Allgemeines Die spindelbezogenen Interface-Signale wirken auf die NC-Funktionen, die mit der Steuerung einer Bearbeitungsspindel im Zusammenhang stehen.
Seite 106 104/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Spindelbezogene Interface-Signale Symbol. Adr. SPS-Ausgangssignal Symbol. Adr. SPS-Ausgangssignal res. qSp_Override100 Spindeloverride 100% qSp_Override_00 Override Bit 0 qSp_Override_08 Override Bit 8 qSp_Override_01 Override Bit 1 qSp_Override_09...
Seite 107 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 105/295 and Controls Spindelbezogene Interface-Signale Symbol. Adr. SPS-Eingangssignal Symbol. Adr. SPS-Eingangssignal iSp_SafOpMode_01 Si-Betriebsart Bit 1 iSp_Gear2Sel Anwahl GTS 2 iSp_SafOpMode_02 Si-Betriebsart Bit 2 iSp_Gear3Sel Anwahl GTS 3 iSp_SafOpMode_03...
Seite 108 106/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Spindelbezogene Interface-Signale Symbol. Adr. SPS-Eingangssignal Symbol. Adr. SPS-Eingangssignal 10.3 iSp_Synchr2 Synchronlauf 2 11.3 res. 10.4 res. 11.4 iSp_DryRun Testbetrieb Freigabe zur Leistungs‐ 10.5 res. 11.5...
Seite 109 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 107/295 and Controls Spindelbezogene Interface-Signale 1 → 0: Keine Funktion. Spindel tippen M3 qSp_JogPlusSpindel tippen M4 qSp_JogMinus Diese Signale wirken in der NC-Betriebsart Einrichten und stehen im Funkti‐...
Seite 110 108/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Spindelbezogene Interface-Signale Im Normalbetrieb wird die Spindel in der Regel nicht im Lageregel‐ kreis sondern nur gesteuert verfahren. Daher ist es möglich, dass der Drehbefehl zurückgesetzt ist, die Spindel aber noch ausläuft.
Seite 111 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 109/295 and Controls Spindelbezogene Interface-Signale Beispiel: Die Spindel soll manuell im Gegenuhrzeigersinn auf die zuletzt programmierte Drehzahl beschleunigt werden. Abb.8-4: Spindel M5 manuell Das Signal Antrieb in Betrieb sagt aus, dass der Regelkreis geschlossen ist und die Spindel unter Drehmoment steht.
Seite 112 110/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Spindelbezogene Interface-Signale Beispiel: Die Spindel soll manuell gerichtet werden, der Regelkreis ist geschlossen. Abb.8-5: Spindel M19 manuell Der Regelkreis ist geschlossen ( Antrieb in Betrieb ist gesetzt) und die Spin‐...
Seite 113 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 111/295 and Controls Spindelbezogene Interface-Signale Zustimmtaste (ZT) qSp_SafEnablCtrl Dieses Signal ist Bestandteil der Sicherheitstechnik der Antriebsbaureihe IndraDrive. Als Kanal 1 wird hier die Umschaltung in "Sonderbetrieb mit Bewegung" per SPS über SERCOS-Interface in Echtzeit an den Antrieb übertragen.
Seite 114 112/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Spindelbezogene Interface-Signale Quittung GTS 1...4 qSp_Gear1Act ... 4ActQuittung Leerlauf qSp_GearIdleAct Mit diesen Signalen wird die aktuelle Getriebestufe gemeldet. Liegt keine Ge‐ triebestufenübereinstimmung vor, wird beim nächsten Spindelauftrag "Tru‐...
Seite 115 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 113/295 and Controls Spindelbezogene Interface-Signale Antrieb Ein qSp_DrvOn Dieses Signal schaltet im Antrieb das Drehmoment ein, wenn er betriebsbereit ist (iSp_DrvReady gesetzt). Der Regelkreis ist geschlossen. Das Rücksetzen von Antrieb Ein leitet einen Ausschaltvorgang ein. Ist die Ach‐...
Seite 116 114/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Spindelbezogene Interface-Signale Spindel Sperre qSp_DrvLock Dieses Signal ist in jeder Betriebsart wirksam, wenn der Regelkreis geschlos‐ sen ist und die Spindel unter Drehmoment steht. Es verhindert, dass eine programmierte oder manuell vorgegebene Spindel‐...
Seite 117 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 115/295 and Controls Spindelbezogene Interface-Signale Drehzahlbegrenzung SD qSp_SpeedLimit Mit diesem Signal aktiviert die SPS die in den Systemdaten /SysSpCmdData[n]/ MinSpeedLimit und /SysSpCmdData[n]/MaxSpeedLimit eingetragenen Dreh‐ zahlbegrenzungen. Signalflanke 0 → 1: Übernimmt den aktuellen Inhalt der Systemdaten und aktiviert...
Seite 118: Stopp M5 Oder Über Das Signal Spindel M5 Manuell
116/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Spindelbezogene Interface-Signale In den Signaldiagrammen und Erläuterungen zu den Signalen Spindel M3 ma‐ nuell, Spindel M4 manuell, Spindel M5 manuell (siehe Kap. "Spindel M3 manuell qSp_TurnCWSpindel M4 manuell qSp_TurnCCW " auf Seite...
Seite 119 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 117/295 and Controls Spindelbezogene Interface-Signale Drehzahl erreicht iSp_ProgSpReach Signalpegel Die Drehzahl an der Spindel entspricht der programmierten Spindeldrehzahl und/oder befindet sich innerhalb des Dreh‐ zahl-Toleranzbandes, dass durch die Überlagerung der Ma‐...
Seite 120 118/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Spindelbezogene Interface-Signale Signalpegel Die Funktion Spindel richten wurde aktiviert über das NC-Tei‐ leprogramm (z.B. Programmierung M19) oder über das Signal qSp_Orientate. Spindel richten ist nicht aktiviert.
Seite 121 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 119/295 and Controls Spindelbezogene Interface-Signale Anwahl GTS 1 ... 4 iSp_Gear1Sel ... 4Sel In Abhängigkeit der Getriebestufenanwahl (manuell oder über NC-Teilepro‐ gramm) wird die vorgewählte Getriebestufe ausgegeben. Über das NC-Teileprogramm kann die Getriebestufe direkt durch die Program‐...
Seite 122 120/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Spindelbezogene Interface-Signale Über das NC-Teileprogramm kann die Leerlaufstellung des Getriebes direkt durch die Programmierung der Funktion M48 angewählt werden. In Verbindung mit M48 darf keine Drehrichtung M3 oder M4, kein Spindel richten M19 sowie keine Drehzahl S...
Seite 123 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 121/295 and Controls Spindelbezogene Interface-Signale iSp_ScsState02: - iSp_ScsState03: S-0-0333 Meldung M ≥ M als "Symbol_D" iSp_ScsState04: - iSp_ScsState05: S-0-0335 Meldung n >n soll Grenz iSp_ScsState06: S-0-0336 Meldung In-Position iSp_ScsState07: S-0-0337 Meldung P ≥...
Seite 124 122/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Spindelbezogene Interface-Signale Synchronlauf 2 iSp_Synchr2 Dieses Signal hat bei aktiver Spindelkopplung (siehe iSp_CoupleIn‐ dex_00...02) für Slave-Spindeln (iSp_Master nicht gesetzt) folgenden Informa‐ tionsgehalt bezüglich des Fehlerfensters.
Seite 125 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 123/295 and Controls Spindelbezogene Interface-Signale Änderung Zustandsklasse-2 iSp_DrvChangeClass2 Dieses Signal meldet eine Änderung der Zustandsklasse 2 (Abschaltvorwar‐ nung) und ist ein direktes Abbild des entsprechenden Signals im SERCOS- Antriebs-Statuswort des betreffenden Antriebs.
Seite 126 124/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Spindelbezogene Interface-Signale Bit 12: Zielposition erreicht S-0-0342 Bit 13: Interpolator angehalten S-0-0343 Bit 14: Bit 15: Herstellerspezifische Betriebszustände S-0-0182 Abb.8-12: Parameter S-0-0013 - Meldungen Über die Maske der Zustandsklasse 3 (S-0-0098) können die Betriebszustände bezüglich ihrer Wirkung auf das Änderungsbit ausmaskiert werden.
Seite 127 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 125/295 and Controls Spindelbezogene Interface-Signale Der Funktionszusammenhang ist im Signaldiagramm für das Signal Anlauf‐ sperre (Kap. "Antrieb Ein qSp_DrvOn" auf Seite 113) ausführlich dargestellt. Dieses Signal wird nicht für Analog-Spindeln (/SP/SpFunc/Sp[1]/ Base/SpType "Auswahl der Spindelart"...
Seite 128 126/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls...
Seite 129: Allgemeines
Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 127/295 and Controls Hilfsfunktionen Hilfsfunktionen Allgemeines Die Hilfsfunktionen werden im NC-Teileprogramm programmiert. Alle in einem NC-Satz programmierten bitcodierten Hilfsfunktionen werden pa‐ rallel auf Merker abgebildet. Ein Ausgeben von nicht bitcodierten Hilfsfunktionen kann über den Maschi‐...
Seite 130 128/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Hilfsfunktionen ● Aus diesem Grund müssen Hilfsfunktionen des Typs Double immer quit‐ tungspflichtig definiert werden, um die Konsistenz des Hilfsfunktionswer‐ tes zu gewährleisten. Außerdem darf nur vor der Quittierung auf die Werte der Hilfsfunktion zu‐...
Seite 131: Nicht Bitcodierte Kanalunabhängige Hilfsfunktionen
Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 129/295 and Controls Hilfsfunktionen Maschinenparameter /AUXF/PlcIf/ChDep/ChIf[3]/AddrChDepBit "Adressen der kanalspezifischen bitcodierten Hilfsfunktionen [3]" (2060 00009) -> M280). Das Merkerfeld erhält aufgrund dieser Parameter folgende Struktur: Kanal M-Funktion Merkerfeld M31... M0 M203.7 ...
Seite 132: Nicht Bitcodierte Kanalabhängige Hilfsfunktionen
130/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Hilfsfunktionen INTEGER, FLOAT, DOUBLE" (2060 00020) als Offset im Merkerbereich defi‐ niert. Beispiel: Nicht bitcodierte kanalunabhängige Hilfsfunktionen Die Hilfsfunktion "S" ist als 32 bitcodierte Hilfsfunktion vereinbart.
Seite 133 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 131/295 and Controls Hilfsfunktionen ● /AUXF/PlcIf/ChDep/ChIf[1]/AddrChDepBcd32 "Adressen der kanalspez. 32 Bit BCD-codierten Hilfsfunktionen" (2060 00010) ● "Adressen der kanalspez. 64 Bit BCD-codierten Hilfsfunktionen" (2060 00011) ● /AUXF/PlcIf/ChDep/ChIf[1]/AddrChDepInt "Adressen der kanalspez. IN‐...
Seite 134 132/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Hilfsfunktionen Abb.9-7: Steuercode Merkerbyte M20 Im vorangehenden Beispiel wird mit der Ausgabe der INTEGER-codierten Hilfsfunktion "T" im Kanal 1 auf das Merkerfeld Byte M124 bis M127 der Binär‐...
Seite 135: Anbindung Digitale E/A
Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 133/295 and Controls Anbindung digitale E/A Anbindung digitale E/A Zugriffe auf digitale E/As aus dem SPS-Anwenderprogramm werden in den Maschinenparametern der Gruppe 4075 angepasst. Hierbei wird die Zuord‐...
Seite 136 134/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls...
Seite 137: Programmbausteine
Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 135/295 and Controls Programmbausteine Programmbausteine 11.1 Genereller Aufbau von Programmbausteinen Die integrierten Programmbausteine können vom SPS-Ablaufprogramm zyk‐ lisch und parametriert aufgerufen werden. Wird ein Baustein mehrmals aufgerufen, ohne dass die Daten des vorhergeh‐...
Seite 138 136/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Programmbausteine erte Bausteine oder durch den Aufruf des Bausteins nur in jedem n-ten Zyklus erreicht werden. Der Baustein kann im SPS-Zyklus ein oder mehrmals, absolut oder bedingt aufgerufen werden.
Seite 139 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 137/295 and Controls Programmbausteine Beispiel: in Kontaktplan (KOP) Abb.11-2: Kontaktplan (KOP)
Seite 140 138/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Programmbausteine Beispiel: in Funktionsplan (FUP) Abb.11-3: Funktionsplan (FUP) Beispiel: in Anweisungsliste (AWL) (* Steigende Flanke --> startGetAxPos *) LD %IX40.2 STR_TRIG_Inst.CLK CALR_TRIG_Inst...
Seite 141 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 139/295 and Controls Programmbausteine (* Aufruf des Funktionsbausteins zum Lesen der Achsposi- tion *) LDR_TRIG_Inst.Q ST startGetAxPos LD startGetAxPos ST GetAxesPos.Start LD AxesPos ST GetAxesPos.DestAddr LD AxesPos SIZEOF ST GetAxesPos.Size...
Seite 142 140/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Programmbausteine GetAxesPos(Start:=startGetAxPos,Chan:=Channel, DestAddr:=ADR(AxesPos),Size:=SIZEOF(AxesPos)); (* Merker setzen, dass die Funktion gestartet wurde *) activeGetAxPos:=GetAxesPos.Active; (* Return, solange die Funktion noch aktiv ist *) IF ( GetAxesPos.Active )THEN RETURN;...
Seite 143 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 141/295 and Controls Programmbausteine Mit dem Mode 3 (Programmwechsel) kann ein neues Programm angewählt werden, ohne dass die modalen Funktionen zurückgesetzt werden. Hiermit kann z.B. bei laufender Spindel ein neues Programm angewählt werden, wenn im Einschaltsatz "M5"...
Seite 144 142/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Programmbausteine EndBlock: Endsatz (Leerstring: kein Endsatz) Die Rückgabeparameter lauten: Active: Flag, das anzeigt, ob die Funktion noch aktiv ist . Error: Fehlerkennung: FALSE bedeutet, dass die Funktion fehler‐...
Seite 145 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 143/295 and Controls Programmbausteine 11.3.2 Projektierungsbeispiel Im Kanal 1 soll das NC-Teileprogramm mit dem Programmnamen "La‐ bor.npg" aktiviert werden. Der Auftrag wird mit steigender Flanke am Eingang %IX40.3 ausgelöst.
Seite 146: Statusmeldungen
144/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Programmbausteine 11.3.3 Statusmeldungen Ist nach dem Aufrufen der Funktion ein Fehler oder Zustand entstanden, der es nicht erlaubt, die Funktion ordnungsgemäß durchzuführen, wird das Feh‐...
Seite 147 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 145/295 and Controls Programmbausteine Abb.11-6: Baustein MT_NcBlk Bausteinparameter Der Baustein wird aufgerufen mit den Parametern: Start: Flag für eine neue Anforderung. Chan: Gewünschte Kanalnummer. NcBlock: Abzuarbeitender NC-Satz. Die Rückgabeparameter lauten: Active: Flag, das anzeigt, ob die Funktion noch aktiv ist.
Seite 148 146/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Programmbausteine Abb.11-7: Aufruf des Bausteins MT_NcBlk...
Seite 149 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 147/295 and Controls Programmbausteine Abb.11-8: Aufruf des Bausteins MT_NcBlk 11.4.3 Statusmeldungen Ist nach dem Aufrufen der Funktion ein Fehler oder Zustand entstanden ist, der es nicht erlaubt, die Funktion ordnungsgemäß durchzuführen, wird das Feh‐...
Seite 150 148/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Programmbausteine 11.5 Erweiterte NC-Satzvorgabe (MT_NcBlkExt) 11.5.1 Funktion Der Programmbaustein Erweiterte NC-Satzvorgabe ermöglicht die Vorgabe ei‐ nes beliebigen NC-Satzes über das SPS-Ablaufprogramm. Über den Ein‐ gangsparameter Options kann die Bearbeitung der Vorgabe auf NC-Seite beeinflusst werden.
Seite 151 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 149/295 and Controls Programmbausteine Active: Flag, das anzeigt, ob die Funktion noch aktiv ist. Error: Fehlerkennung: FALSE bedeutet, dass die Funktion fehler‐ frei abgearbeitet wurde. ErrorNo: Fehlercode: nur gültig, wenn Error = TRUE Die Funktion startet, wenn das Bit Start gesetzt wird und Active nicht gesetzt ist.
Seite 152 150/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Programmbausteine Abb.11-10: Aufruf des Bausteins MT_NcBlkExt 11.5.3 Statusmeldungen Ist nach dem Aufrufen der Funktion ein Fehler oder Zustand entstanden, der es nicht erlaubt, die Funktion ordnungsgemäß durchzuführen, wird das Feh‐...
Seite 153 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 151/295 and Controls Programmbausteine als Quittung nach Ausführen der Funktion: Unzulässige Kanalnummer. Kanal ist belegt. Der Kanal wird gerade zurückgesetzt (Grundstellung). NC-Satz ist zu lang. Keine Referenzpunkte angefahren.
Seite 154 152/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Programmbausteine In AxisNo wird der physikalische Achsindex und in NmbOfValues die Anzahl der Korrekturwerte vorgegeben. Auf NC-Seite werden die übergebenen Tem‐ peraturkompensationswerte ab der Achse mit dem übergebenen Achsindex v errechnet.
Seite 155 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 153/295 and Controls Programmbausteine Abb.11-13: Aufruf des Bausteins MT_TempComp 11.6.3 Statusmeldungen Ist nach dem Aufrufen der Funktion ein Fehler oder Zustand entstanden, der es nicht erlaubt, die Funktion ordnungsgemäß durchzuführen, wird das Feh‐...
Seite 156 154/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Programmbausteine Abb.11-14: Aufruf Baustein MT_CfgData Bausteinparameter Der Baustein wird aufgerufen mit den Parametern: Start: Flag für eine neue Anforderung. Chan: Gewünschte Kanalnummer bei kanalspezifischen Maschi‐...
Seite 157 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 155/295 and Controls Programmbausteine Abb.11-15: Aufruf Programmbaustein MT_CfgData...
Seite 158 156/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Programmbausteine Abb.11-16: Aufruf Programmbaustein MT_Cfg 11.7.3 Statusmeldungen Ist nach dem Aufrufen der Funktion ein Fehler oder Zustand entstanden, der es nicht erlaubt, die Funktion ordnungsgemäß durchzuführen, wird das Feh‐...
Seite 159 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 157/295 and Controls Programmbausteine Start: Statisches Signal für eine neue Anforderung. HandwNo: Nummer des Handrads. HandwVal: Zählerstand des Handrads. Die Rückgabeparameter lauten: Active: Signal, das anzeigt, ob die Funktion noch aktiv ist.
Seite 160 158/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Programmbausteine Abb.11-18: Beispiel - Aufruf MT_Handw 11.8.3 Statusmeldungen Ist nach dem Aufrufen der Funktion ein Fehler oder Zustand entstanden, der es nicht erlaubt, die Funktion ordnungsgemäß durchzuführen, wird das Feh‐...
Seite 161 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 159/295 and Controls Programmbausteine 11.9 SERCOS-Parameter (MT_ScsData) 11.9.1 Funktion Der Programmbaustein ermöglicht das Lesen und Vorgeben eines Parameter‐ wertes innerhalb der Antriebe. Der zu lesende bzw. vorzugebende Wert ist vom Format einer 4 Byte großen, vorzeichenlosen Zahl (UDINT), wie er innerhalb...
Seite 162 160/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Programmbausteine StandardParam: "S" = Standardparameter "P" =Produktspezifischer Parame‐ ter. SERCOS_Param: Parameternummer DataAddr: Adresse der Daten. Das Format der Daten ist abhängig vom Mode, der beim Anfordern übergeben wird: ●...
Seite 163 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 161/295 and Controls Programmbausteine Abb.11-20: Aufruf Baustein MT_ScsData...
Seite 164 162/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Programmbausteine Abb.11-21: Aufruf Baustein MT_ScsData 11.9.3 Statusmeldungen Ist nach dem Aufrufen der Funktion ein Fehler oder Zustand entstanden, der es nicht erlaubt, die Funktion ordnungsgemäß durchzuführen, wird das Feh‐...
Seite 165 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 163/295 and Controls Programmbausteine Handshake-Timeout Busy-Timeout Übertragenes Datum zu kurz. Übertragenes Datum zu lang. Element nicht änderbar. Element z. Z. nicht änderbar (falsche Hochlaufphase). Datum kleiner als Min-Wert.
Seite 166 164/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Programmbausteine Abb.11-22: Aufruf Baustein MT_P_DbRecList Bausteinparameter Der Baustein wird aufgerufen mit den Parametern: Start: Flag für eine neue Anforderung. Mode: 1: Werkzeugdatensätze suchen ab Tabellenanfang.
Seite 167 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 165/295 and Controls Programmbausteine DestAddr: Adresse der Daten in Form eines Feldes mit der folgenden Struktur: Type MT_P_DbRecListEntry Struct Sector: INT; Place: INT; End_struct End_type Size: Größe des Speichers für die Daten in Bytes.
Seite 168 166/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Programmbausteine Abb.11-24: Aufruf des Bausteins MT_P_DbRecList...
Seite 169 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 167/295 and Controls Programmbausteine Abb.11-25: Aufruf des Bausteins MT_P_DbRecList 11.10.3 Statusmeldungen Ist nach dem Aufrufen der Funktion ein Fehler oder Zustand entstanden, der es nicht erlaubt, die Funktion ordnungsgemäß durchzuführen, wird das Feh‐...
Seite 170 168/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Programmbausteine 1002: Unzulässige Tabellennummer. 11.11 Datensätze bearbeiten (MT_P_DbData) 11.11.1 Funktion Nur in Verbindung mit "alten" Werkzeugdatenbanktabellen, die nicht XML-basiert sind. Für XML-basierte Tabellen muss der Baustein "MT_DbData" ver‐...
Seite 171 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 169/295 and Controls Programmbausteine PlaceDest: Platznummer (Ziel) [nur bei Mode 5 und 6 relevant] TabName: Tabellenname [nur bei Mode 8 und 9 relevant] DestAddr: Adresse der Daten. Die Daten werden als Typ MT_P_DbData zurückgeliefert:...
Seite 172 170/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Programmbausteine Abb.11-27: Aufruf des Bausteins MT_P_DbData...
Seite 173 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 171/295 and Controls Programmbausteine Abb.11-28: Aufruf des Bausteins MT_P_DbData 11.11.3 Statusmeldungen Ist nach dem Aufrufen der Funktion ein Fehler oder Zustand entstanden, der es nicht erlaubt, die Funktion ordnungsgemäß durchzuführen, wird das Feh‐...
Seite 174 172/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Programmbausteine 115: Der Datensatz wurde vor dem Zurückschreiben oder Freige‐ ben nicht gesperrt. 1002: Unzulässige Tabellennummer. 11.12 Datensatzlisten bearbeiten (MT_DbRecList) 11.12.1 Funktion Dieser Programmbaustein bietet die Möglichkeit, innerhalb einer Datenbank‐...
Seite 175 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 173/295 and Controls Programmbausteine Conditions: Suchbedingungen vom Typ MT_DbRecListCond_t: Type MT_DbRecList Cond_t Struct K1: INT; Key1 K2: INT; Key2 SKQ: INT; String IKQ1: DINT; Integerwert 1 (Schlüsselwert) IKQ2: DINT; Integerwert 2 (Schlüsselwert) IKQ3: DINT;...
Seite 176 174/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Programmbausteine DestAddr: Adresse der Daten in Form eines Feldes mit der folgenden Struktur: Type MT_DBT1Hd Struct K1: INT K2: INT SKQ: STRING(31) IKQ1: DINT IKQ2: DINT...
Seite 177 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 175/295 and Controls Programmbausteine AllRecsFound: TRUE: Alle Datensätze, die den Suchbedingungen entsprechen, wurden zurückgeliefert. FALSE: Es existieren weitere Datensätze, die aus Speichermangel nicht zurückgeliefert werden können. StartK1 / StartK2: Können bei einer Suche nicht alle gefundenen Elemente zu‐...
Seite 178 176/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Programmbausteine Abb.11-30: Aufruf des Bausteins MT_DbRecList...
Seite 179 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 177/295 and Controls Programmbausteine Abb.11-31: Aufruf des Bausteins MT_DbRecList 11.12.3 Statusmeldungen Ist nach dem Aufrufen der Funktion ein Fehler oder Zustand entstanden, der es nicht erlaubt, die Funktion ordnungsgemäß durchzuführen, wird das Feh‐...
Seite 180 178/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Programmbausteine 499: Fehler beim Interpretieren der XML-Datei. 510: Syntaxfehler in ElemPath (falscher Name). 512: Syntaxfehler in ElemPath (falsche Elementposition). 516: Das in ElemPath spezifizierte Element ist nicht im Schema de‐...
Seite 181 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 179/295 and Controls Programmbausteine Abb.11-32: Aufruf des Bausteins MT_DbData Bausteinparameter Der Baustein wird aufgerufen mit den Parametern:...
Seite 182 180/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Programmbausteine Start: Flag für eine neue Anforderung. Mode: DbData_Read (Wert 1) Datensatz lesen DbData_ReadLock (Wert 2) Datensatz lesen, mit Zugriffs‐ sperre für andere Prozesse. DbData_Write (Wert 3) Datensatz schreiben...
Seite 183 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 181/295 and Controls Programmbausteine Type MT_DBT1Rec_t Struct Hd: MT_DBT1Hd_t Ud: MT_DBT1Ud_t End_struct End_type Type MT_DBT1Ud_t Struct Tl: MT_Tl_t Ed: ARRAY[1...2]OFMT_Ed_t End_struct End_type TypeMT_Tl_t Struct Descr: STRING(31) LifeU: STRING(3)
Seite 184 182/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Programmbausteine TypeMT_Wear_t Struct L1: LREAL L2: LREAL L3: LREAL Rad: LREAL End_struct End_type TypeMT_EdLife_t Struct MonOn: BOOL RemLife: REAL WarnLim: REAL MaxLife: REAL End_struct End_type...
Seite 185 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 183/295 and Controls Programmbausteine Die Funktion startet, wenn Start gesetzt wird und Active nicht gesetzt ist. Sofern Start nicht über das SPS-Ablaufprogramm zurückgesetzt wird, wird es zurück‐ gesetzt, wenn die Funktion beendet ist.
Seite 186 184/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Programmbausteine Abb.11-34: Aufruf des Bausteins MT_DbData 11.13.3 Statusmeldungen Ist nach dem Aufrufen der Funktion ein Fehler oder Zustand entstanden, der es nicht erlaubt, die Funktion ordnungsgemäß durchzuführen, wird das Feh‐...
Seite 187 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 185/295 and Controls Programmbausteine 507: Inhalt des Elements entspricht nicht dem Basis-Datentyp laut Schema. 508: Inhalt des Elements entspricht nicht den Facets laut Schema. 510: Syntaxfehler in ElemPath (falscher Name) 512: Syntaxfehler in ElemPath (falsche Elementposition).
Seite 188 186/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Programmbausteine Abb.11-35: Datenbanktabelle sichern Bausteinparameter Der Baustein wird aufgerufen mit den Parametern: Start: Flag für eine neue Anforderung. Mode: Datenbanktabelle in eine XML-Datei sichern, nach vorheri‐...
Seite 189 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 187/295 and Controls Programmbausteine 11.14.2 Projektierungsbeispiel Alle Datensätze der Datenbanktabelle" \DBT1" sollen in der Datei" toolt‐ ab.dbf" gesichert werden, wobei der Dateiinhalt zuvor gelöscht werden soll (Mode=1). Der Auftrag wird mit steigender Flanke am Eingang %IX41.0 ausgelöst.
Seite 190 188/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Programmbausteine Abb.11-37: Aufruf des Bausteins MT_DbSave 11.14.3 Statusmeldungen Ist nach dem Aufrufen der Funktion ein Fehler oder Zustand entstanden, der es nicht erlaubt, die Funktion ordnungsgemäß durchzuführen, wird das Feh‐...
Seite 191 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 189/295 and Controls Programmbausteine 521: Unbekannte Typ-ID. 1001: Fehler beim Interpretieren der XML-Datei. 1002: Datenbankserver nicht bereit. 1003: Der angegebene Name ist zu lang. 1007: Übergebener Datenbereich zu klein.
Seite 192 190/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Programmbausteine K1Sel: Auswählen der Datensätze über Key1. K2Sel: Auswählen der Datensätze über Key2. Filename: Name der Datei, die geladen wird. Die Rückgabeparameter lauten: Active: Flag, das anzeigt, ob die Funktion noch aktiv ist .
Seite 193 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 191/295 and Controls Programmbausteine Abb.11-39: Aufruf des Bausteins MT_DbLoad Abb.11-40: Aufruf des Bausteins MT_DbLoad 11.15.3 Statusmeldungen Ist nach dem Aufrufen der Funktion ein Fehler oder Zustand entstanden, der es nicht erlaubt, die Funktion ordnungsgemäß...
Seite 194 192/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Programmbausteine Weiterhin wird in ErrorNo die Art des Fehlers oder Zustandes in Form einer Zahl dargestellt: Allgemeine Fehler und Zustände bei Funktionsaufruf durch falsche Parametrierung oder NC-interne Fehler: Zur Zeit keine Betriebsmittel zum Versenden des Auftrags vor‐...
Seite 195 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 193/295 and Controls Programmbausteine Soll die Korrektur unmittelbar nach der Eingabe wirksam werden, muss die Vorbereitung von NC-Sätzen angehalten werden (z.B. durch WAIT oder Ein‐ lesesperre) oder die bereits vorbereiteten NC-Sätze erneut vorbereitet werden (Restweg löschen).
Seite 196 194/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Programmbausteine CorrType 1: Type MT_Geo_t Struct Len1: LREAL Len2: LREAL Len3: LREAL Rad: LREAL Ori: DINT End_struct End_type CorrType 2: Type MT_GeoExtended_t Struct Len1: LREAL...
Seite 197 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 195/295 and Controls Programmbausteine Abb.11-42: Aufruf des Bausteins MT_TCorr Abb.11-43: Aufruf des Bausteins MT_TCorr...
Seite 198 196/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Programmbausteine 11.16.3 Statusmeldungen Ist nach dem Aufrufen der Funktion ein Fehler oder Zustand entstanden, der es nicht erlaubt, die Funktion ordnungsgemäß durchzuführen, wird das Feh‐...
Seite 199 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 197/295 and Controls Programmbausteine Bausteinparameter Der Baustein wird aufgerufen mit den Parametern: Start: Flag für eine neue Anforderung Chan: Gewünschte Kanalnummer Mode: Lesen eines CPL-Werts Schreiben eines CPL-Werts...
Seite 200 198/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Programmbausteine Abb.11-45: Aufruf von MT_CplData Abb.11-46: Aufruf von MT_CplData Graphic 11.17.3 Statusmeldungen Ist nach dem Aufrufen der Funktion ein Fehler oder Zustand entstanden, der es nicht erlaubt, die Funktion ordnungsgemäß durchzuführen, wird das Feh‐...
Seite 201 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 199/295 and Controls Programmbausteine Allgemeiner Parameterfehler. Funktionsabhängige Fehler und Zustände als Quittung nach Ausführen der Funktion: Variable nicht gefunden. Variablentyp unterschiedlich. Feldindex fehlerhaft. Variablentyp existiert nicht. 11.18 Lesen/Schreiben von perm. CPL-Variablen mit Typkonvertie‐...
Seite 202 200/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Programmbausteine IECType: Typdefinition der SPS-Variablen: IEC_DINT (0) DINT IEC_REAL (1) REAL IEC_LREAL (2) LREAL IEC_BOOL (3) BOOL IEC_SINT (4) SINT IEC_INT (5) INT IEC_UDINT (6) UDINT...
Seite 203 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 201/295 and Controls Programmbausteine Der Aufruf von MT_CplDataConv könnte folgendermaßen erfolgen: Abb.11-48: Aufruf von MT_CplDataConv 11.18.3 Statusmeldungen Wenn nach dem Aufrufen der Funktion ein Fehler oder Zustand entstanden ist, der es nicht erlaubt, die Funktion ordnungsgemäß...
Seite 204 202/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Programmbausteine 11.19 Systemdaten lesen (MT_SD_RD) 11.19.1 Funktion Der Baustein Systemdaten lesen bietet die Möglichkeit, beliebige Systemdaten zu lesen. Es können sowohl komplette Variablen als auch Teil-Variablen gele‐...
Seite 205 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 203/295 and Controls Programmbausteine Size: Größe der Daten der angeforderten Systemdaten in Bytes. TypeId: ID des Typs des Systemdatums Diese ID muss beim Schreiben von Systemdaten vorgege‐ ben werden.
Seite 206 204/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Programmbausteine Abb.11-50: Aufruf des Bausteins MT_SD_Rd 11.19.3 Statusmeldungen Allgemeine Fehler und Zustände bei Funktionsaufruf durch falsche Parametrierung oder NC‒interne Fehler: Zur Zeit keine Betriebsmittel zum Versenden des Auftrags vor‐...
Seite 207 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 205/295 and Controls Programmbausteine 507: Inhalt des Elements entspricht nicht dem Basis-Datentyp lt. Schema. 508: Inhalt des Elements entspricht nicht den Facets lt. Schema. 509: Interner Fehler beim Validieren.
Seite 208 206/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Programmbausteine Im SPS‒Zyklus können mehrere Instanzen des Bausteins aufgerufen werden. Abb.11-51: Aufruf des Bausteins MT_SD_WR Bausteinparameter Der Baustein wird aufgerufen mit den Parametern: Start: Flag, das eine neue Anforderung durchführt.
Seite 209 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 207/295 and Controls Programmbausteine Abb.11-52: Aufruf des Bausteins MT_SD_Wr 11.20.3 Statusmeldungen Ist nach dem Aufrufen der Funktion ein Fehler oder Zustand entstanden, der es nicht erlaubt, die Funktion ordnungsgemäß durchzuführen, wird das Feh‐...
Seite 210: Allgemeines
208/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Programmbausteine 507: Inhalt des Elements entspricht nicht dem Basis-Datentyp lt. Schema. 508: Inhalt des Elements entspricht nicht den Facets lt. Schema. 509: Interner Fehler beim Validieren.
Seite 211: Bausteinparameter
Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 209/295 and Controls Programmbausteine die Angabe deren Anzahl. Zu beachten ist, dass die Diagnosenummer über alle Diagnoseklassen hinweg, mit Ausnahme der MZA Meldungen, eindeutig ist. MZA-Meldungen besitzen die in der SPS projektierten Meldungsnummer (Bit- Position).
Seite 212 210/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Programmbausteine Classes: Filter für Meldungsklassen: 16#00000001 - schwerer Systemfehler 16#00000002 - leichter Systemfehler 16#00000004 - Antriebsfehler 16#00000008 - Interpolatorfehler 16#00000010 - Hardwarefehler 16#00000020 - ICL-Fehler...
Seite 213 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 211/295 and Controls Programmbausteine ErrorIdent: Detaillierte Fehlerbeschreibung (für künfti‐ ge Erweiterungen) NewData: Signalisiert über TRUE, dass unter Be‐ rücksichtigung der Filterkriterien (Channel und Classes) neue Diagnosemeldungen aufgetreten sind, oder Diagnosemeldun‐...
Seite 214 212/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Programmbausteine 11.22 Diagnosetexte lesen (MT_DiagText) 11.22.1 Allgemeines Der Funktionsbaustein MT_DiagText liefert ein Abbild des Inhaltes der NC- Fehler- und Meldungsdatenbank. Über eine entsprechende Eingangsbeschal‐ tung können die Diagnosemeldungen auf relevante Bearbeitungskanäle und/ oder relevante Meldungsklassen eingeschränkt werden.
Seite 215 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 213/295 and Controls Programmbausteine Aktivierungseingang, Alle Eingangsparameter werden bei einer Enable steigender Flanke an diesem Eingang übernommen. Filter für Bearbeitungskanäle: Bit 0 = 1 kanalunabhängige Diagnosemeldungen Channel Bit m = 1 (1<=m<=n) Aktiviert die Diagnose für den Kanal m, n: Anzahl der Kanäle im...
Seite 216 214/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Programmbausteine Signalisiert über TRUE Fehlerzustände im Baustein. Genauere Error Diagnosen sind über ErrorID und ErrorIdent möglich. ErrorID grobe Fehlerbeschreibung ErrorIdent Detaillierte Fehlerbeschreibung (für künftige Erweiterungen) Signalisiert über TRUE, dass unter Berücksichtigung der Filter‐...
Seite 217 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 215/295 and Controls Programmbausteine Abb.11-57: Aufbau der Bausteins MT_MCoDS 11.23.2 Bausteinparameter Der Baustein wird aufgerufen mit den Paramtern: Enable Aktivierungseingang Func Funktionsnummer für angeforderten Datendienst (siehe MCODS-Beschreibung im Programmierhandbuch) Die Funktionen 42, 55 56, 57, 62, 94, und 95 werden nicht unterstützt.
Seite 218: Fb-Übersicht
216/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Programmbausteine Abb.11-58: Projektierungsbeispiel fuer Funktionsbaustein MT_MCoDS 11.24 RIL_CANHilscher 11.24.1 Übersicht Allgemein Die "RIL_CANHilscher.lib" kann auf MTX-Systemen ab der Version MTX07VRS verwendet werden. Zielsysteme Die Bibliothek kann auf folgenden Systemen eingesetzt werden...
Seite 219 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 217/295 and Controls Programmbausteine Schnittstellenbeschreibung Abb.11-60: Aufbau IL_CANSync Name Beschreibung VAR_INPUT Funktionsaktivierung; ein aktivierter Funktionsbaustein Execute BOOL kann nicht unterbrochen werden. VAR_OUTPUT Done BOOL Fertigmeldung (erfolgreich) Active BOOL Aktivitätsanzeige...
Seite 220 218/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls...
Seite 221: Konfiguration Der Maschinenzustandsanzeige (Mza)
Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 219/295 and Controls Konfiguration von SPS-spezifischen Daten in IndraWorks Konfiguration von SPS-spezifischen Daten in IndraWorks 12.1 Konfiguration der Maschinenzustandsanzeige (MZA) 12.1.1 Allgemeines Die Maschinenzustandsanzeige ermöglicht die Diagnose von Maschinenfeh‐...
Seite 222 220/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Konfiguration von SPS-spezifischen Daten in IndraWorks unterschiedlichen Signalen verwenden. Abb.12-2: Einfügen der MZA-Interfacesignale Im MZA-Eigenschaften-Dialog (siehe Abb. unten) können die folgenden Ein‐ stellungen vorgenommen werden: ●...
Seite 223: Aufbau Der Mza-Datei
Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 221/295 and Controls Konfiguration von SPS-spezifischen Daten in IndraWorks Abb.12-3: MZA-Eigenschaften-Dialog 12.1.4 Aufbau der MZA-Datei Die MZA-Datei muss unter dem Namen "mzatexte.xxx" im Wurzelverzeichnis "/" oder im Benutzer-FEPROM "/usrfep" der Steuerung abgelegt werden. Die Dateinamenserweiterung "xxx"...
Seite 224: Aktivierung Der Meldungen
222/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Konfiguration von SPS-spezifischen Daten in IndraWorks Beenden Sie jede MZA-Definition - auch die letzte am Dateiende - nach der schließenden Klammer mit dem Zeilenvorschub, da sonst die Meldungstexte nicht wirksam werden.
Seite 225 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 223/295 and Controls Konfiguration von SPS-spezifischen Daten in IndraWorks Stehen mehr Meldungen an (d.h., beispielsweise mehr als 16 Maschinenfeh‐ ler), werden nur die höchstprioren Fehler in der internen Fehlerdatenbank gespeichert.
Seite 226 224/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls...
Seite 227: Auswahl Des Dp-Masters
Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 225/295 and Controls RIL_ProfibusDP RIL_ProfibusDP 13.1 Übersicht Mit dieser Bibliothek werden zum einen DPV1-Dienste des Profibus-Masters (DP-Master Klasse 1) zur Verfügung gestellt, zum anderen wird eine Diagnose- Schnittstelle zwischen Profibus-Master und SPS-Programm hergestellt.
Seite 228 226/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls RIL_ProfibusDP 0 .. n(5) Nummer des DP-Masters in aufsteigender Reihenfolge der Konfigu‐ ration. Es werden nur DP-Master gezählt. 128..128+n Adressierung der onboard bzw. der FM-Slavefunktionalität (für n...
Seite 229 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 227/295 and Controls RIL_ProfibusDP Bibliothek Bereich RIL_ProfibusDP.lib RIL DPV1-Services Abb.13-4: Bibliothekszuordnung DP_SLOT Schnittstellenbeschreibung Name Beschreibung DWORD Slot-Handle Nummer des Slots innerhalb des Sla‐ VAR_INPUT SLOT BYTE ves (lt. Spezifikation des Slaves) (Wertebereich: 0...254).
Seite 230 228/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls RIL_ProfibusDP Schnittstellenbeschreibung Name Beschreibung Funktionsaktivierung; ein aktivierter BOOL Funktionsbaustein kann nicht unter‐ brochen werden. DWORD Ident-Handle (siehe Funktion DP_ID) Index der Prozessdaten (Feldnum‐ INDEX VAR_INPUT mer) Maximale Länge der zu lesenden Da‐...
Seite 231 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 229/295 and Controls RIL_ProfibusDP Schnittstellenbeschreibung Name Beschreibung Funktionsaktivierung; ein aktivierter BOOL Funktionsbaustein kann nicht unter‐ brochen werden. Ident-Handle (siehe Funktion IL_DPI‐ DWORD dent) Index der Prozessdaten (Feldnum‐ VAR_INPUT...
Seite 232 230/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls...
Seite 233: Einleitung Und Überblick
Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 231/295 and Controls RIL_SocketComm.lib RIL_SocketComm.lib 14.1 Einleitung und Überblick Die Bibliothek RIL_SocketComm enthält Funktionen und Funktionsbausteine zum Verbindungsaufbau sowie zur Datenübertragung für TCP- (Transmission Control Protocol) und UDP-Protokolle (User Datagram Protocol). TCP und UDP sind IP-basierte Protokolle des Internetdatentransports.
Seite 234: Erforderliche Firmware
232/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls RIL_SocketComm.lib 14.3.2 Erforderliche Firmware Folgende Firmwaretypen werden benötigt: ● IndraMotion MLC-Firmware CML40s-MLs04VRS bzw. ● IndraControl MTX-Firmware 08VRS ● IndraLogic-Firmware L40 DP 04VRS bzw. ● Antriebsfirmware MPH05V02 oder höher Das SPS-Funktionsmodul muss im Antrieb aktiviert werden: 14.3.3...
Seite 235: Funktionsbeschreibung
Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 233/295 and Controls RIL_SocketComm.lib Abb.14-2: Zeitdiagramm für Enable, Active, Error und Done 14.5 Funktionsbeschreibung 14.5.1 Transmission Control Protocol (TCP) Das TCP ist ein verbindungsorientiertes IP-Protokoll. Bevor eine Kommunika‐...
Seite 236 234/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls RIL_SocketComm.lib Abb.14-3: Server-Client-Schema des TCPs Asynchrone Funktionsbausteine für eine TCP-Verbindung ● IL_TCPConnectionAsync, Seite 241, ● IL_TCPInitialAsync, Seite 245, ● IL_TCPSendAsync, Seite 248, ● IL_TCPRecvAsync, Seite 250, ●...
Seite 237 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 235/295 and Controls RIL_SocketComm.lib Abb.14-4: Beispiel eines einfachen TCP-Serverprogramms Verwenden Sie den Windowsbefehl Telnet, um mit der Steuerung zu verbinden. Der erste Parameter ist die IP-Adresse und der zweite Parameter ist der Port: Telnet 192.168.1.1 4242...
Seite 238: User Datagram Protocol (Udp)
236/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls RIL_SocketComm.lib Abb.14-5: Beispiel eines einfachen TCP-Client-Programms 14.5.2 User Datagram Protocol (UDP) UDP ist ein verbindungsloses IP-Protokoll. Im Gegensatz zum TCP-Protokoll gibt es keinen Verbindungsaufbau vor dem eigentlichen Datenaustausch. Die Kommunikation ist Paket-basiert.
Seite 239 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 237/295 and Controls RIL_SocketComm.lib benen Port, während der UDP-Port des Clients unbekannt ist. In dieser Konstellation kann der Client nur senden, jedoch nicht empfangen. Abb.14-6: Server-Client-Schema des UDPs Das folgende Diagramm zeigt eine typische Duplex-Konfiguration vom UDP- Server zum Server.
Seite 240 238/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls RIL_SocketComm.lib ● IL_UDPClose, Seite 269, UDP-Client-Beispiel Das nachfolgende Beispiel zeigt, wie ein einfacher UDO-Client programmiert wird, der ein UDP-Datenpaket pro Sekunde an eine UDP-Server IP/Port-Kom‐...
Seite 241 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 239/295 and Controls RIL_SocketComm.lib Abb.14-9: Beispiel eines einfachen UDP-Client-Programms...
Seite 242: Byte-Reihenfolge In Ip-Basierter Kommunikation
240/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls RIL_SocketComm.lib 14.5.3 Byte-Reihenfolge in IP-basierter Kommunikation Byte-Reihenfolge) bezeichnet die Speicherorganisation für einfache Zahlen‐ werte, in erster Linie die Ablage von ganzzahligen Werten (Integern). Die kleinste adressierbare Einheit ist ein Byte. Die Anzahl wird in mehreren Bytes gespeichert.
Seite 243: Tcp-Asynchrone Funktionsbausteine
Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 241/295 and Controls RIL_SocketComm.lib Die Datentypen BYTE, CHAR, STRING, REAL und LREAL müssen nicht kon‐ vertiert werden. 14.6 TCP-asynchrone Funktionsbausteine 14.6.1 Einführung und Übersicht Asynchrone TCP-Funktionsbausteine werden in zyklischen Tasks verwendet und müssen zyklisch aufgerufen werden.
Seite 244 242/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls RIL_SocketComm.lib Kommunikations-Socket-Handle am "Socket"-Ausgang. Der "Done"-Ausgang wird auf TRUE gesetzt. Während des Verbindungsaufbaus, ist der "Active"- Ausgang auf TRUE gesetzt. Nachdem die Verbindung hergestellt ist, enthält der "Socket"-Ausgang den So‐...
Seite 245 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 243/295 and Controls RIL_SocketComm.lib E/A-Typ Name Datentyp Kommentar ErrorIdent ERROR_STRUCT Enthält nähere Informationen zur Fehlererkennung Socket DINT Enthält den Socket-Descriptor der neuen Verbindung. Dieser Aus‐ gang wird nicht zurückgesetzt, wenn "Enable" FALSE wird.
Seite 246 244/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls RIL_SocketComm.lib Abb.14-17: Zeitdiagramm eines TCP-Clients, der sich mit einem Remote-Server verbindet Abb.14-18: Zeitdiagramm eines TCP-Clients, der sich nicht mit einem Remote-Ser‐ ver verbinden kann Fehlerbehandlung Der Funktionsbaustein erzeugt folgende Fehlermeldungen für die Tabelle...
Seite 247 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 245/295 and Controls RIL_SocketComm.lib COMMUNICATION_ERROR ERR_CONNECTION_REFUSED Der Remote-Rechner hat die Verbindung abgelehnt COMMUNICATION_ERROR ERR_NO_ROUTE_TO_HOST Keine Route zum Remote-Rechner Abb.14-19: IL_TCPConnectionAsync Fehlercodes Weitere Fehlercodes sind im Kapitel 14.10 Konstanten und Fehlertabellen auf Seite 270 aufgeführt.
Seite 248 246/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls RIL_SocketComm.lib E/A-Typ Name Datentyp Kommentar Adresse STRING Ist "Server" auf TRUE gesetzt, wird dieser Eingang nicht gelesen und die IP-Adresse des Server wird verwendet. Ist "Server" auf FALSE gesetzt, enthält dieser Eingang die IP-Adresse...
Seite 249 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 247/295 and Controls RIL_SocketComm.lib Abb.14-23: Zeitdiagramm eines TCP-Servers mit eingehender Verbindung Abb.14-24: Zeitdiagramm eines TCP-Clients, der sich mit einem Remote-Server verbindet...
Seite 250 248/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls RIL_SocketComm.lib Abb.14-25: Zeitdiagramm eines TCP-Clients, der sich nicht mit einem Remote-Ser‐ ver verbinden kann Fehlerbehandlung Der Funktionsbaustein erzeugt folgende Fehlermeldungen für die Tabelle ETHERNET_TABLE in Additional1/Additional2:...
Seite 251 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 249/295 and Controls RIL_SocketComm.lib Der "Active"-Ausgang wird auf TRUE gesetzt, während der Funktionsbaustein darauf wartet Daten zu senden. Der "Active"-Ausgang kann als Timeout-Indi‐ kator verwendet werden. Typische Timeouts werden zwischen 1 und 2 Sekun‐...
Seite 252 250/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls RIL_SocketComm.lib COMMUNICATION_ERROR ERR_WINDOW_FULL Das Empfangsfenster des Remote-Rech‐ ners ist voll COMMUNICATION_ERROR ERR_CLOSING Der Remote-Rechner hat eine Anfrage zum Beenden der Verbindung (FIN) ge‐ sendet Abb.14-29:...
Seite 253 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 251/295 and Controls RIL_SocketComm.lib E/A-Typ Name Datentyp Kommentar ErrorIdent ERROR_STRUCT Enthält nähere Informationen zur Fehlererkennung NoOfRecBy‐ UDINT Anzahl der empfangenen Bytes 0 zeigt, dass die Verbindung beendet wurde oder ein Fehler auftrat.
Seite 254 252/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls RIL_SocketComm.lib Schnittstellenbeschreibung Abb.14-34: Funktionsbaustein IL_TCPRecvPacketAsync E/A-Typ Name Datentyp Kommentar Start bei steigender Flanke. Ausgänge werden bei fallender Flanke VAR_INPUT Enable BOOL zurückgesetzt. Der Socket-Descriptor wird vom IL_TCPConnectionAsync bzw. vom...
Seite 255 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 253/295 and Controls RIL_SocketComm.lib Die Verbindung wurde vom Netzwerk be‐ COMMUNICATION_ERROR ERR_NOT_CONNECTED endet Der Remote-Rechner hat eine Anfrage COMMUNICATION_ERROR ERR_CLOSING zum Beenden der Verbindung (FIN) ge‐ sendet Abb.14-37:...
Seite 256: Einführung Und Übersicht
254/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls RIL_SocketComm.lib 14.7 TCP-synchrone Funktionen 14.7.1 Einführung und Übersicht Die synchronen TCP-Funktionen sind als blockierende Aufrufe implemen‐ tiert,d.h., sie kehren nicht zurück bis die Operation abgeschlossen wurde, ein Fehler oder ein Timeout auftraten.
Seite 257 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 255/295 and Controls RIL_SocketComm.lib E/A-Typ Name Datentyp Kommentar VAR_INPUT bServer BOOL Bei TRUE wird eine TCP-Serververbindung aufgebaut Bei FALSE wird eine TCP-Clientverbindung aufgebaut strAddress STRING Ist "Server" auf TRUE gesetzt, wird die IP-Adresse des Servers verwendet.
Seite 258 256/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls RIL_SocketComm.lib Schnittstellenbeschreibung Abb.14-44: Funktion IL_TCPSend E/A-Typ Name Datentyp Kommentar VAR_INPUT diSocket DINT Socket-Descriptor wird von IL_TCPInitial ausgegeben pbyValueAdr POINTER TO BYTE Zeiger auf die Startadresse, der zu sendenden Daten pdiErrorNum POINTER TO DINT Enthält Informationen zur Fehlererkennung...
Seite 259 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 257/295 and Controls RIL_SocketComm.lib Schnittstellenbeschreibung Abb.14-47: Funktion IL_TCPRecv E/A-Typ Name Datentyp Kommentar VAR_INPUT diSocket DINT Socket-Descriptor wird von IL_TCPInitial ausgegeben POINTER TO BYTE Zeiger auf die Startadresse des Datenpuffers um die erhaltenen...
Seite 260 258/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls RIL_SocketComm.lib Schnittstellenbeschreibung Abb.14-50: Funktion IL_TCPRecvPacket E/A-Typ Name Datentyp Kommentar VAR_INPUT diSocket DINT Socket-Descriptor wird von IL_TCPInitial ausgegeben Zeiger auf die Startadresse des Datenpuffers, um die erhaltenen...
Seite 261: Udp-Asynchrone Funktionsbausteine
Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 259/295 and Controls RIL_SocketComm.lib E/A-Typ Name Datentyp Kommentar VAR_INPUT diSocket DINT Socket-Descriptor wird von IL_TCPInitial ausgegeben pdiErrorNum POINTER TO DINT Enthält Informationen zur Fehlererkennung RETURN VALUE BOOL TRUE, wenn Socket erfolgreich geschlossen wurde FALSE im Fehlerfall Abb.14-54:...
Seite 262 260/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls RIL_SocketComm.lib steigender Flanke am "Enable"-Eingang aktiviert und muss so lange zyklisch aufgerufen werden, bis entweder der "Done"-Ausgang oder der "Error"-Aus‐ gang auf TRUE gesetzt wird.
Seite 263 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 261/295 and Controls RIL_SocketComm.lib E/A-Typ Name Datentyp Kommentar Adresse STRING Ist "Server" auf TRUE gesetzt, wird dieser Eingang nicht gelesen und die IP-Adresse des Server wird verwendet. Ist "Server" auf FALSE gesetzt, enthält dieser Eingang die IP-Adresse der Remote-Client.
Seite 264 262/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls RIL_SocketComm.lib Wird "Enable" auf FALSE gesetzt bevor "Done"=TRUE, wird kein Socket erstellt und alle internen Ressourcen werden freigegeben. Wird "Enable" auf FALSE gesetzt, nachdem das Socket angelegt wurde, wird das Socket im Gegensatz zu IL_UDPSocketAsync nicht geschlossen.
Seite 265 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 263/295 and Controls RIL_SocketComm.lib 14.8.4 IL_UDPSendtoAsync Kurzbeschreibung Der Funktionsbaustein IL_UDPSendtoAsync sendet ein Datenpaket mit Hilfe des von IL_UDPSocketAsync oder IL_UDPInitialAsync erstellten UDP-So‐ ckets. Er wird zwar bei steigender Flanke an "Enable" aktiviert, muss aber so lange zyklisch aufgerufen werden bis entweder der "Done"-Ausgang oder der...
Seite 266 264/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls RIL_SocketComm.lib E/A-Typ Name Datentyp Kommentar ErrorIdent ERROR_STRUCT Enthält nähere Informationen zur Fehlererkennung NoOfSend‐ UDINT Anzahl der gesendeten Bytes. 0 zeigt, dass der Socket beendet wur‐...
Seite 267 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 265/295 and Controls RIL_SocketComm.lib E/A-Typ Name Datentyp Kommentar VAR_OUTPUT Done BOOL TRUE zeigt, dass die Daten erfolgreich empfangen wurden Active BOOL TRUE zeigt, dass der Funktionsbaustein auf eingehende Daten war‐...
Seite 268 266/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls RIL_SocketComm.lib E/A-Typ Name Datentyp Kommentar VAR_INPUT Enable BOOL Bei steigender Flanke aktiviert. Ausgänge werden bei fallender Flan‐ ke zurückgesetzt. Socket DINT Socket-Descriptor wird von IL_UDPInitialAsync ausgegeben...
Seite 269 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 267/295 and Controls RIL_SocketComm.lib Im Client-Modus erstellt die Funktion einen UDP-Socket, verbindet ihn aber nicht mit einem Port. Der Kommunikations-Socket-Descriptor wird in "pdiSo‐ cket" gespeichert und der Wert 0 wird ausgegeben.
Seite 270 268/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls RIL_SocketComm.lib Nach einer erfolgreichen Datenübertragung, gibt die Funktion die Anzahl der gesendeten Bytes aus. Wird 0 zurückgegeben, wurde die Socket geschlossen bevor das Datenpaket gesendet werden konnte. Tritt ein Fehler auf, wird der Wert 0 ausgegeben und der Fehlercode wird in "pdiErrorNum"...
Seite 271 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 269/295 and Controls RIL_SocketComm.lib Diese Funktion hat einen Timeout-Wert von 1 Sekunde. Tritt eine Timeout-Be‐ dingung auf, gibt die Funktion den Wert 0 aus und "pdiErrorNum" wird auf ERR_NO_DATA gesetzt.
Seite 272: Konstanten Und Fehlertabellen
270/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls RIL_SocketComm.lib E/A-Typ Name Datentyp Kommentar VAR_INPUT diSocket DINT Socket-Descriptor wird von IL_UDPInitial ausgegeben pdiErrorNum POINTER TO DINT Enthält Informationen zur Fehlererkennung RETURN VALUE BOOL TRUE, wenn Socket erfolgreich geschlossen wurde.
Seite 273 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 271/295 and Controls RIL_SocketComm.lib MLC/MTX/ Additional1 bzw. Additional2 Beschreibung Logic EBIND 16#000F 16#000F Socket konnte nicht gebunden werden ELISTEN 16#0010 16#0010 Konnte Socket nicht in den Listen-Modus schalten...
Seite 274 272/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls...
Seite 275: Übersicht Interface-Signale
Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 273/295 and Controls Übersicht Interface-Signale Übersicht Interface-Signale 15.1 Globale Ausgangssignale (SPS → NC) Symbol. Adr. SPS-Ausgangssignal Symbol. Adr. SPS-Ausgangssignal qGen_Reset Systemgrundstellung qGen_StrokeInhibit Hubsperre qGen_EditInhibit Editsperre qGen_StrokeReserv Hubreservierung qGen_DelErrInfo Fehler Infos löschen...
Seite 276 274/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Übersicht Interface-Signale Symbol. Adr. SPS-Eingangssignal Symbol. Adr. SPS-Eingangssignal res. res. res. res. Abb.15-2: Übersicht Eingangssignale (NC → SPS) 15.3 Kanalbezogene Ausgangssignale (SPS → NC) Symbol. Adr.
Seite 277 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 275/295 and Controls Übersicht Interface-Signale Symbol. Adr. SPS-Ausgangssignal Symbol. Adr. SPS-Ausgangssignal qCh_Override_05 Override Bit 5 qCh_Override_13 Override Bit 13 qCh_Override_06 Override Bit 6 qCh_Override_14 Override Bit 14 qCh_Override_07...
Seite 278 276/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Übersicht Interface-Signale Symbol. Adr. SPS-Eingangssignal Symbol. Adr. SPS-Eingangssignal res. iCh_FeedHoldAct Vorschub-Halt aktiv res. res. res. iCh_ProgStopM0 Programm Halt M0 res. iCh_ProgStopM30 Programm Ende M30 iCh_Reset...
Seite 279 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 277/295 and Controls Übersicht Interface-Signale Symbol. Adr. SPS-Eingangssignal Symbol. Adr. SPS-Eingangssignal iCh_Custom4 Kundenausgang 4 iCh_G42G142Act G42/G142 aktiv iCh_Custom5 Kundenausgang 5 iCh_RetraceAct Rückwärtsbetrieb aktiv iCh_Custom6 Kundenausgang 6 res. iCh_Custom7...
Seite 280 278/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Übersicht Interface-Signale Symbol. Adr. SPS-Ausgangssignal Symbol. Adr. SPS-Ausgangssignal Schrittmaß Durchmes‐ qAx_JogDia res. qAx_NextNotch Nächste Rasterposition res. qAx_Reset Achsgrundstellung qAx_FxStopRel Festanschlag aufheben qAx_ Betriebsartenwahl (BA) qAx_HandwSel_00...
Seite 281 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 279/295 and Controls Übersicht Interface-Signale Symbol. Adr. SPS-Ausgangssignal Symbol. Adr. SPS-Ausgangssignal Stillstandsfehler aus‐ 10.0 qAx_TrqErrOff 11.0 qAx_Discharge Achse abgebaut blenden Kopplungsfehler aus‐ 10.1 qAx_LagErrOff 11.1 qAx_FrzIpoPos Sollposition halten blenden Gantry auf Masterposi‐...
Seite 282 280/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Übersicht Interface-Signale Symbol. Adr. SPS-Eingangssignal Symbol. Adr. SPS-Eingangssignal res. res. res. res. res. iAx_Override0 Achs-Override 0 % res. iAx_Override100 Achs-Override 100 % iAx_ScsState00 SCS-Signalstatus 0...
Seite 283 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 281/295 and Controls Übersicht Interface-Signale 15.7 Spindelbezogene Ausgangssignale (SPS → NC) Symbol. Adr. SPS-Ausgangssignal Symbol. Adr. SPS-Ausgangssignal qSp_CAxOn C-Achse Ein qSp_TurnCW Spindel M3 manuell qSp_CAxOff C-Achse Aus qSp_TurnCCW...
Seite 284 282/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Übersicht Interface-Signale Symbol. Adr. SPS-Ausgangssignal Symbol. Adr. SPS-Ausgangssignal qSp_Custom3 Kundeneingang 3 res. qSp_Custom4 Kundeneingang 4 res. qSp_Custom5 Kundeneingang 5 res. qSp_Custom6 Kundeneingang 6 res. qSp_Custom7 Kundeneingang 7 res.
Seite 285 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 283/295 and Controls Übersicht Interface-Signale Symbol. Adr. SPS-Eingangssignal Symbol. Adr. SPS-Eingangssignal res. res. res. res. res. res. res. res. res. iSp_Override0 Spindeloverride 0 % res. iSp_Override100 Spindeloverride 100 %...
Seite 286 284/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls...
Seite 287: Service Und Support
Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 285/295 and Controls Service und Support Service und Support Unser Kundendienst-Helpdesk im Hauptwerk Lohr am Main steht Ihnen mit Rat und Tat zur Seite. Außerhalb der Helpdesk-Zeiten ist der Service über die Service-Hotline Deutschland direkt ansprechbar.
Seite 288 286/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls...
Seite 289 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 287/295 and Controls Index Index Abschaltvorwarnung......... 123 Betriebsartenwahl (BA)....... 84, 110 Achsbetriebsart Bit 0 und 1......... 80 Betriebsart von SPS..........54 Achsbezogene Interface-Signale......77 Binär codierte aktive Kanalzustände....69 Beschreibung SPS-Ausgangssignale ..
Seite 290 288/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Index Einstellung von Adressen in einem DP-Slave..41 Hub ein..............45 ElemPath............178 Hub läuft nicht............. 47 Endsatz............. 142 Hubreservierung..........45 Endschalter ausblenden........84 Hubsperre............45 Endschalterbereich 0 ...
Seite 291 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 289/295 and Controls Index iCh_FeedHoldAct..........66 iSp_CoupleErr........... 121 iCh_G0Act............72 iSp_CoupleIndex_00 ... 02........ 121 iCh_G41G141Act..........73 iSP_Custom1 ... 8..........121 iCh_G42G142Act..........73 iSp_DrvAct............124 iCh_InPosAct............73 iSp_DrvChangeClass2........123 iCh_NCReady.............
Seite 292 290/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Index Kopplung beenden..........62 MZA-Meldungen aktivieren....... 222 Kopplungsfehler..........121 MZA-Text............221 Kopplungsfehler ausblenden......88 Kundenausgang 1 ... 8......72, 98, 121 Kundeneingang 1 ... 8......61, 87, 112 Nachlauffehler.............
Seite 293 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 291/295 and Controls Index qAx_HandwDir............ 86 qCh_RetCont............58 qAx_HandwPosMode.......... 86 qCh_Retrace............62 qAx_HandwSel_00 ... 01........85 qCh_RetraceMovFwd......... 62 qAx_JogDia............83 qCh_RetraceMovRev.......... 62 qAx_JogInch............83 qCh_Retract............58 qAx_JogMinus............. 81 qCh_TangTRotRel..........
Seite 294 292/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls Index Satz überlesen aktivieren........70 Status sichere Lage........95, 118 Satzvorlauf aktiv..........71 Status Si-Signale........85, 111 Schneller Rückzug..........58 Stillstandsfehler........... 98 Schreiben von Systemdaten......205 Stillstandsfehler ausblenden.......
Seite 295 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 293/295 and Controls Index Wiederanfahren aktiv.......... 72 Zustimmtaste (ZT)........85, 111 Wiedereintritt aktiv........68, 72 willkürliche Adressierung........41 XPath............202, 205...
Seite 296 294/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung and Controls...
Seite 297 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 295/295 and Controls Notizen...
Seite 298 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Postfach 13 57 97803 Lohr, Deutschland Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2 97816 Lohr, Deutschland Tel. +49 (0)93 52-40-0 +49 (0)93 52-48 85 www.boschrexroth.com Printed in Germany R911324373 DOK-MTX***-PLC*INT*V09-PR03-DE-P...

Bosch Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Projektierungshandbuch

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Verwandte Anleitungen für Bosch Rexroth IndraMotion MTX 09VRS

Inhaltszusammenfassung für Bosch Rexroth IndraMotion MTX 09VRS

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