Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung Seite 482

450/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Achstransformation
Achsverbindungsvektoren
and Controls
Die Ausrichtung des BCS ist durch die Achstransformation eindeutig festgelegt.
Der
Achsvektor entspricht der Distanz zwischen dem MCS-Nullpunkt und der
m
Referenzposition (Nullpunkt des BCS).
Die Winkel, die die Rundachsen jeweils drehen müssen, um die Referenz-Ori‐
entierung von , = 0 in der Referenz-Raumposition x,y,z = 0 zu erreichen,
werden auch auf den MCS-Nullpunkt bezogen.
Die Achsverbindungsvektoren
kinematik in der Referenzstellung (siehe folgende Abb.)
● ist ein Vektor entlang der X-Achse von der R1-Achse (C-Achse)
1
zur R2-Achse (B-Achse) und hat daher nur die Komponente l
● ist der Fortsetzungsvektor von der R2-Achse (B-/A-Achse) zum
2
Nullpunkt des BCS (in der Referenzstellung) und setzt sich aus bisz u 3
Komponenten l
2x
sind entgegengesetzt bzgl. der BCS-Koordinatenrichtung.
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und definieren die Geometrie der 5-Achs‐
, l und l zusammen. Die Richtung der Komponenten
2y 2z
.
1x