Nachlaufkompensation - Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung

144/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Kompensation mechanischer Ungenauigkeiten
7.6.3 Aktivieren/Deaktivieren
7.7

Nachlaufkompensation

7.7.1 Beschreibung
Funktion
Programmierung
Restriktion
and Controls
Die NC aktiviert die Funktion, wenn
● „P-0-0536" in S-0-0024 (Konfigurationsliste MDT) eingetragen ist,
● in S-0-0015 (Telegrammarten-Parameter) das „frei konfigurierbareTele‐
gramm" ausgewählt ist und
● NC und Antriebe neu hochfahren.
Die NC deaktiviert die Funktion, wenn
● „P-0-0536" aus S-0-0024 (Konfigurationsliste MDT) entfernt ist und
● NC und Antriebe neu hochfahren.
Durch die Antriebs-SPS MLD kann mit Hilfe eines Rechenmodells der Nachlauf
einer Achse durch eine Zusatz-Achse kompensiert werden. Diese Antriebs-
Funktionalität wird durch die NC unterstützt. Dies umfasst das Konfigurieren
des Systems, das Aktivieren der MLD-Applikation mit dem zugehörigen
SERCOS-Handling und eine starre Sollwert-Kopplung zwischen den beteilig‐
ten MLD-Achsen.
Im Wesentlichen wird hier festgelegt, wie von NC/Programmierseite vorgegan‐
gen werden muss, um die MLD-Funktion anzuwenden. Auf die Aktivierung der
Antriebs-SPS, die Freischaltung der Antriebsfunktionspakete und die notwen‐
dige Antriebs-Softwareversion wird hier nicht eingegangen.
Die Funktion LCP (LagCompensation/Nachlaufkompensation) arbeitet auf
Systemachsbasis, die Achsen müssen in der NC-Funktion über ihre Syste‐
machsnamen angesprochen werden.
Aktivierung von Verbänden:
N100 LCP(AbsMode,<Slave1> < OnOff >,<Slave2> <OnOff> ...)
AbsMode:
Ist AbsMode programmiert, werden die Zusatzachsen um ihre Null-Position
geregelt. Dazu zieht die MLD die Zusatz-Achse(n) beim Einschalten der Kom‐
pensation auf die Position 0.
Ist AbsMode nicht programmiert, erfolgt keine Synchronisationsbewegung. Die
Zusatzachsen werden um ihre aktuelle Position geregelt.
<Slave i> Systemachs-Name(n) der Zusatz-Achse(n)
< OnOff >
0: Kopplung deaktivieren
1: Kopplung aktivieren
Mit diesem Aufruf werden eine oder mehrere Zusatz-Achse(n) an ihre, in der
Konfiguration vorgegebene(n) Master gekoppelt (oder entkoppelt).
Ausschalten aller Verbände:
N200 LCP()
Das Koppeln und Entkoppeln darf nur bei Achsstillstand erfolgen.
Beim Entkoppeln dürfen keine Koordinatenverschiebungen auf dem Antrieb
aktiv sein.
Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung