Überwachungsfunktionen - Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung

656/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Kopplungen
Überwachungsfunktionen
Überwachungsfunktionen für den
Gantry-Verband:
and Controls
● Nach jedem Tausch von beteiligten Motoren, Messsystemen und/oder
Antriebs-Software ist die Inbetriebnahme der Gantry-Achsen erneut
durchzuführen.
● Die für die Inbetriebnahme genannten herstellerspezifischen SERCOS-
Parameter (P-x-xxxx) sind nur für IndraDrive-Antriebe relevant. Bei ande‐
ren Antrieben müssen äquivalente Parameter verwendet werden. Die
Funktionalität muss vom Antriebs-Hersteller sichergestellt sein.
● IB-Überwachung:
Über ein Zeitfenster (MP) kann der Referenziervorgang aller beteiligten
Achsen kontrolliert werden. Hat die erste Achse ihr Referenzieren been‐
det, startet das Zeitfenster. Innerhalb der vorgegeben Zeit müssen alle
anderen Achsen ihr „Referenzieren" beendet haben, sonst wird der Re‐
ferenziervorgang mit Fehler abgebrochen.
Der relevante MP sollte nach der IB deaktiviert werden, weil sonst das
Ausgleichen einer Schräglage beim Referenzieren durch Fehler-Abbruch
unterdrückt wird.
Für die Erst-Inbetriebnahme sollte die Identnummer „Status Lage‐
Istwerte" (S-0-0403) im zyklischen AT enthalten sein. Damit kann
im Fehlerfall die Reaktionszeit der Steuerung minimiert werden.
● Überwachung des Referenzschalters:
Eine Achse darf beim Starten des „Maßbezug herstellen" niemals auf dem
Referenzschalter stehen, da dies eine Richtungsumkehr beim „Maßbezug
herstellen" zur Folge hätte. Die Gantry-Achsen würden sich ggf. in ent‐
gegengesetzte Richtungen bewegen.
Eine Überwachung verhindert das Starten des „Maßbezug herstellen" mit
einem Laufzeitfehler, wenn eine der Gantry-Achsen auf dem Referenz‐
schalter steht (Schaltzustand „betätigt" des Referenzschalters im Para‐
meter S-0-0400 im zyklischen AT).
● Überwachung Schleppabstand:
Während der Inbetriebnahme und im Betrieb kann mit MP 100300060
(Toleranzmaß = max. Schleppabstand für gekoppelte Achsen) der
Schleppabstand überwacht werden.
Dazu verwendet die Steuerung die Nachlauf-Informationen von Master
und Slave aus dem zyklischen SERCOS-Parameter S-0-0189.Ist
S-0-0189 nicht im zyklischen SERCOS-Telegramm enthalten, wird der
Schleppabstand aus den Lage-Istwerten der Gantry-Achsen errechnet.
Bei Überschreiten des maximal zulässigen Schleppabstandes zwischen
Master und Slave wird der Verband bis zum Stillstand abgebremst und
ein Koppelfehler erzeugt.
Fehlerauswertung:
Beim Zustandekommen einer unzulässigen Schräglage wird für die be‐
troffene(n) Achse(n) das Interface-Signal iAx_TrqExceed „Stillstandsfeh‐
ler" gesetzt. Bei Unterschreiten des Schleppabstandes wird das Signal
wieder weggenommen. Der Fehlerzustand in der NC kann mit Setzen des
Achssignals qAx_LagErrOff für die Master-Achse unterdrückt werden. In
diesem Fall muss in der SPS eine Überwachung des Koppelnachlaufs
programmiert werden.
Die Kopplung wird auch im Fehlerfall nicht geöffnet.
Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung