Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung Seite 536

504/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Achstransformation
Typ und Position der Rotationsachsen
and Controls
1030 00150 Referenzlage des Werkzeugkoordinatensystems TCS
1030 00160 Epsilon-Umgebungen
Abb.19-124: Relevante Maschinenparameter
Die Rotationsachsen sind hintereinander am Werkzeug angeordnet und stehen
senkrecht aufeinander. In der Referenzstellung drehen sie das Werkzeug je‐
weils um eine der linearen Basiskoordinaten x , y oder z in positiver Drehrich‐
tung.
Die Positionen der Rotationsachsen werden mit
Indizes i, j und k (1, 2 oder 3) geben jeweils den Typ der Achse an.
Der Typ wird wie folgt definiert:
Rotationsachsentyp Erklärung
Die Rotationsachse dreht um x.
1
Ihre Position wird mit
Die Rotationsachse dreht um y.
2
Ihre Position wird mit
Die Rotationsachse dreht um z.
3
Ihre Position wird mit
Abb.19-125: Rotationsachsentyp
Reihenfolge der Rotationsachsen bzgl. des Werkzeugs:
Die Rotationsachsen vom Typ 1, 2 oder 3 können in sechs verschiedenen Rei‐
henfolgen am Werkzeug angeordnet sein.
Es ergeben sich folgende Subkonfigurationen:
Position der 1. Rota‐
Subkonfigurations‐ tionsachse (am wei‐
typ testen vom TCP ent‐
123
132
213
231
312
321
Abb.19-126: Subkonfigurationen
Beispiel:
Subkonfigurationen
Typ 132= die erste Rotationsachse dreht um die x-Koordinatedes BCS, die
zweite um die z-Koordinate und die dritte um die y-Koordinate.
Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung
,
bezeichnet.
bezeichnet.
bezeichnet.
Position der 2. Rota‐
tionsachse
fernt)
, bezeichnet. Die
Achsklassifikation in
MP 1070 00125
100
200
300
Position der 3. Rota‐
tionsachse (nahe
am TCP)