Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung Seite 706

674/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Kopplungen
and Controls
● Beim Herstellen und beim Beenden einer Kopplung (SCC(..)) darf keine
Veränderung der Quellkoordinaten stattfinden.
● Durch die Überlagerung zweier Bahnbewegungen kann die max. erlaubte
(n) Bahngeschwindigkeit, Bahnbeschleunigung und Achsgeschwindigkei‐
ten im Zielkanal überschritten werden.
● Für die überlagerte Bewegung wird keine Endschalterprüfung durchge‐
führt.
● Beim Ein-, Aus- oder Umschalten einer Koordinatentransformation/Achst‐
ransformation im Quell- oder Zielkanal wird die Koordinatenkopplung
beendet und im Zielkanal ein Laufzeitfehler ausgegeben.
Beispiel:
Selektive additive Koordinatenkopplung - Restriktion
Eine Maschine hat zwei rechtwinklig zueinander angeordnete Bearbeitungs‐
achsen, deren Bewegungen durch die Überlagerung zweier Teileprogramme
(siehe unten) erzeugt werden soll.
Die Maschine wird mit zwei virtuellen (VX,VY) und zwei realen Achsen(X,Y)
konfiguriert. Die virtuellen Achsen werden dem 1. Kanal, dierealen Achsen dem
2. Kanal zugeordnet. Achs- oder Koordinatentransformationen sind nicht aktiv.
Erforderliche Maschinenparameter:
100100001 „Antriebs‐
funktions‐
typ":
100100010 „Virtueller
Antrieb":
100300001 „Physikali‐
sche Achs‐
bezeich‐
nung":
100300002 „Kanalzuord‐
nung":
Abb.23-27: Beispiel - erforderliche Maschinenparameter
Erforderliche Teileprogramme:
Das Teileprogramm in Kanal 2 soll den Ablauf steuern.
Teileprogramm von Kanal 1 (Quellkanal) „TEST1":
10
VAP (-VX[@AXPOS], VY[@AY
POS])
20 BITIF("ICH_CUSTOM1")=1
N20
WPV[@STARTALL=1]
N20 G1 G91 F1000 VY50
20 BITIF("ICH_CUSTOM1")=0
M30
Abb.23-28: Teilprogramm von Kanal 1 (Quellkanal)
Teileprogramm von Kanal 2 (Zielkanal):
Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung
Kanal 2 Kanal 1
1, 1, 1,
0, 0, 1,
X, Y, VX,
2, 2, 1,
;Achsposition laden
;CPL-Kundenausgang1 setzen
;Warten bis die Bewegung begin‐
nen darf
1
1
VY
1