Transformationen Zwischen Den Koordinatensystemen - Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung

256/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Achsen , Koordinaten , Koordinatensysteme
12.3.7 Programmkoordinatensystem PCS
12.4

Transformationen zwischen den Koordinatensystemen

Achstransformationen
and Controls
Der Nullpunkt des Basis-Werkstückkoordinatensystem ist der erste Werkstück‐
nullpunkt W (0) in einer Reihe von n-möglichen lokalen Werkstücknullpunkten W
(n) , die durch Placements entstehen können (siehe ausführlich in
ordinatentransformationen " auf Seite
Nullpunktbezeichnung und Symbol:
Werkstücknullpunkt W
Der Zusammenhang zwischen dem Basis-Werkstückkoordinatensystem und
dem Maschinenkoordinatensystem LCS wird durch eine Achstransformation
an der Wirkstelle 2 (AT2) hergestellt. In dieser Achstransformation wird per
Maschinenparameter die „Nullstellung" der beteiligten Maschinenkoordinaten
definiert, um damit den Werkstücknullpunkt W
geschieht mit Hilfe des Maschinenparameters MP 1030 00130 „Achs-Maschi‐
nenposition der Referenzstellung".
Ist keine AT2-Achstransformation vorhanden, weil die Maschinenkoordinaten
parallel zu den Werkstückkoordinaten verlaufen, entspricht der Werkstücknull‐
punkt W des BCS dem Nullpunkt des lokalen Maschinenkoordinatensystems
(0)
LCS.
Abb.12-4: Zusammenhang zwischen Maschinen-, Werkstück- und Programm‐
koordinatensystem
Das n-te Werkstückkoordinatensystem, das jeweils aktuell den höchsten Index
(W(i), mit i=n) trägt, bezeichnet man als Programmkoordinatensystem PCS
(PCS = Program Coordinate System).
Auf das Programmkoordinatensystem beziehen sich alle programmierten Ko‐
ordinatenwerte des Teileprogramms. Gemäß der Definition der Werkstück‐
koordinatensysteme kann das Programmkoordinatensystem gegenüber einem
beliebigen Werkstücknullpunkt W(i) beliebig verschoben und verdreht sein.
Der Programmnullpunkt ist mit dem Nullpunkt des Programmkoordinatensys‐
tem identisch.
Nullpunktbezeichnung und Symbol:
Programmnullpunkt P
Der Übergang zwischen den Koordinatensystemen, d. h., zwischen Achs- und
Maschinenkoordinaten (ACS - MCS) oder zwischen Maschinen- und Werk‐
stückkoordinaten (MCS - WCS) geschieht jeweils mit Hilfe von Achstransfor‐
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(0) des BCS zu erhalten. Dies
Kap. 14 "Ko‐