Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung Seite 695

Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX
Achsen ermittelt werden. Die Achsen können z.B. im Tippbetrieb
bewegt werden, bis der Nullmarker der Masterachse sicher erkannt
wird. Das entsprechende Maß ist in die Parameter einzutragen (sie‐
he IndraDrive-Dokumentation).
– für das Referenzieren muss „Positionieren nach Erkennen des Be‐
zugpunkts" eingestellt sein (S-0-147: Bit 7 0=1 Bit 8= 0).
– Zum Erkennen des Nullmarkers wird jede Achse im Tippbetrieb oder
durch inkrementelle Programmierung bewegt, bis der Nullmarker
(Referenz-Marke) der Masterachse sicher durch den Referenzschal‐
ter erkannt wird (da Nullmarker mehrfach im gesamten Verfahrbe‐
reich auftreten können). Der Verfahrweg muss größer sein, als der
Referenzmarkenabstand!
Diese „Markerposition" A wird für jede Achse aus den Antriebspara‐
meter (P-0-173) gelesen. (siehe auch Dokumentation „R911299224
Rexroth IndraDrive Firmware für Antriebsregelgeräte MPH-02,
MPB-02, MPD-02").
– Das Referenzmaß wird nun für alle Achsen identisch auf einen Wert
gesetzt, der größer ist, als der Weg einer Geberumdrehung + Refe‐
renzier-Bremsweg!
Damit fahren die Achsen am Ende des „Maßbezug herstellen" nach
dem Erfassen der Referenzmarke auf eine Referenzlage ohne die
Richtung umzukehren.
– Das Referenzmaß-Offsets für jede Achse ergibt sich, indem vom
Referenzmaß die jeweilige Markerposition abgezogen wird.
– Die Daten sind im SERCOS-Files zu speichern und durch einen
SERCOS-Hochlauf zu übernehmen (optional mit dem Tool
„DriveTop").
Anmerkung zum „Gittersprung" :
Gegebenenfalls wird die, beim „Marker suchen", erste ermittelte Referenzmar‐
ke aller Gantry-Achsen beim anschließenden Referenzieren nicht zuerst er‐
fasst, sondern erst nach einer weiteren Geberumdrehung, was zu einem
mechanischen Verziehen der Achsen führt. Der bei der IB ermittelte Referenz‐
maß-Offset ist somit unzulässig
Diese Fehlerquelle kann bei der IB nicht ausgeschlossen werden.
Um dies abzuwenden und um größeren Schaden zu verhindern ist die „IB-
Überwachung" (siehe weiter unten) zu aktivieren. Ist diese aktiviert, wird er‐
fasst, welche Achse beim Referenzieren als erste ihre Referenzmarke erkannt
hat. Im Fehlerfall wird diese Achse angezeigt. Diese Achse muss das größte
Referenzversatzmaß haben. Ist dies nicht der Fall, müssen alle Referenzver‐
satzmaße die kleiner oder gleich diesem Wert sind, um den Referenzmarke‐
nabstand erhöht werden (beachte Geberart S-0-0115 und Geberauflösung
S-0-0116, S-0-0117).
Besitzt ein Geber mehrere Referenzmarken, muss der Abstand
zweier Referenzmarken konstant sein.
Maßbezug herstellen:
Das „Maßbezug herstellen" nach der IB erfolgt durch Anfahren des Referenz‐
punktes. Hierfür muss „Positionieren nach Erkennen des Bezugspunkts" ein‐
gestellt sein. Außerdem muss das Referenzmaß (S-0-52/S-0-54) richtig
eingetragen sein. Eine Schräglage ist in der Referenzpunktposition nicht vor‐
handen.
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