Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung Seite 461

Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX
Mehrdeutige Achspositionen
Abb.19-23: Referenzstellung SCARA
Eine Werkzeugposition (TCP-Position) kann mit 2 unterschiedlichen Positionen
der Rundachsen und ihrer l
Linksknick: Transformations-Zweig 1
Rechtsknick: Transformations-Zweig 2
Ein Übergang von Zweig 1 auf 2 und umgekehrt ist bei eingeschalteter SCARA-
Transformation nicht möglich. Der Zweig ist beim Aktivieren der Transformation
festgelegt und bleibt bis zum Ausschalten erhalten.
Abb.19-24: Übergang vom Zweig 1 auf Zweig 2
Electric Drives | Bosch Rexroth AG
and Controls
, l -Arme erreicht werden:
1 2
429/789
Achstransformation