Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung Seite 485

Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX
TCS, TCP
Werkzeugkorrektur
Im Allgemeinen kann eine TCP-Position
entierung durch zwei verschiedene Achsposen (Transformati‐
onszweige) erreicht werden. Die Zweige unterscheiden sich in den B-
Achspositionen.
Welche der beiden Posen (Transformationszweige) benutzt wird, ent‐
scheidet sich beim Einschalten der Achstransformation. Ein Übergang
von Zweig 0 nach 1 und umgekehrt ist danach nur beim Durchfahren der
Orientierungsstelle
● Nordpolsingularität
Bei der 5-Achstransformation werden Singularitäten der Orientierungs‐
bewegung berücksichtigt. Bei nicht tangentialem Durchgang von
durch die Stellen
singularität) wird ein spezieller Drehsatz für die C-Achse automatisch von
der NC erzeugt.
Dreht der Orientierungsvektor nahe an der Singularität vorbei, ergibt sich
eine hohe C-Achsgeschwindigkeit, d. h., die Bahngeschwindigkeit muss
stark herabgesetzt werden, damit die C-Achse ihre maximal zulässige
Geschwindigkeit nicht überschreitet. Um sich daraus ergebende Kriech‐
bewegungen zu vermeiden, wird eine ε-Umgebung um die Stelle
= 0° eingeführt. Durchquert der Orientierungsvektor die ε-Umge‐
bung, wird die Orientierungsbewegung durch den Nordpol geleitet. Der
Wert für ε wird in MP hinterlegt.
● Vorschub:
Nach dem Einschalten der 5-Achstransformation wird auf Raumkoordi‐
natenprogrammierung geschaltet. Der programmierte Vorschub (F) be‐
zieht sich nur noch auf die programmierbaren Positionskoordinaten, d. h.,
mit dem F-Wort wird die Bahngeschwindigkeit des Werkzeugmittelpunk‐
tes (TCP) programmiert. Zusätzliche Orientierungs- und Pseudokoordi‐
natenbewegungen verändern diese Bahngeschwindigkeit nicht. Orientie‐
rungs- und Pseudokoordinatenbewegung werden synchron mitgeführt, d.
h., die Endposition wird für alle Koordinaten zeitgleich erreicht. Die mit‐
geführte Bewegung der Orientierungs- und Pseudokoordinaten kann je‐
doch zu einer zusätzlichen Limitierung der Bahnkinematik (maximale
Bahngeschwindigkeit und -Beschleunigung) führen, da die Grenzwerte für
alle an der Bewegung beteiligten Achsen überwacht werden.
TCS bezeichnet das Werkzeugkoordinatensystem.
TCP / TCP bezeichnet den Tool Center Point (Werkzeugmittelpunkt) ohne/
0 1
mit Korrektur.
Die Achstransformation unterstützt eine Werkzeugkorrektur im Werkzeugkoor‐
dinatensystem (TCS). In der Referenzstellung stimmen BCS und TCS
Der Werkzeugkorrekturvektor
TCP zum unkorrigierten TCP
1
L2 und L3 aus der D-Korrekturtabelle zusammen.
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and Controls
und eine Werkzeugori‐
= 0° (Nordpolsingularität) möglich.
= (0,0,0), d. h.,
zeigt vom korrigierten Werkzeugmittelpunkt
t
. Er setzt sich aus den Längenkorrekturen L1,
0
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Achstransformation
= 0 (Nordpol‐
überein.
0