Applizieren - Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung

Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX
23.1.2

Applizieren

Voraussetzungen:
WARNUNG
● Momenten-/Stromüberwachung:
Die Momenten-/Stromüberwachung (Stillstandsüberwachung)funktioniert
nur im statischen Zustand, d.h., alle Gantry-Achsen sind „in Position" und
es steht kein Fahrbefehl von der NC an.
Hierbei werden aus dem SERCOS-Telegramm die aktiven Momente der
Achsen ermittelt.
Die Momentenüberwachung reagiert, wenn die Summe der Momente aller
Antriebe eines Gantry-Verbandes die in dem MP1003 00062 festgelegte
max. Stillstands-Momentensumme überschreitet. Die Summe der Mo‐
mente im „Stillstand" ist ein qualitatives Maß für die Verspannung der
Mechanik. Die quantitativen Größen müssen vom Maschinenhersteller
festgelegt werden. Sie sind überTestreihen zu ermitteln.
Eine Auswertung des Momentenverlauf der Antriebe ist während‐
der Bewegung nicht sinnvoll, da die Antriebsmomente während‐
dessen zu stark schwanken können.
SERCOS-Einstellung:
Damit die Momentenüberwachung durchgeführt werden kann, muss der Dreh‐
moment-Istwert (S-0-0084) der Gantry-Antriebe im zyklischen SERCOS-Tele‐
gramm übertragen werden (Eintrag im SERCOS-File „p2<xxx>.scs").
Fehlerauswertung:
Zeigt dieMomenten-/Stromüberwachung eine außerordentliche Schräglage an,
so ist zunächst die Fehlerursache zu beseitigen, ehe die Schräglage durch
Referenzieren beseitigt wird! Ein Referenzierversuch im „fehlerhaften" Zustand
führt zum erneuten Ansprechen der Überwachung:
Beim Überschreiten der Momentensumme:
● wird das Achssignal iAx_CoupleLag für die Master-Achse gesetzt, beim
Unterschreiten wieder zurückgesetzt.
● kommt es zu einer Fehlermeldung durch die NC, die mit Grundstellung
gelöscht werden kann.
Diese Fehlermeldung kann durch Setzen des Achssignals qAx_TrqErrOff
unterdrückt werden. Das Ausgangssignal iAx_CoupleLag ist unabhängig
von qAx_TrqErrOff!
Ablauf einer Gantry-Inbetriebnahme und „Maßbezug herstellen".
Für alle Achsen des Gantry-Verbands werden Maßbezüge ermittelt. Der auf
diese Maßbezüge basierende Vorgang zum „Maßbezug herstellen" während
der Erst-IB sollte mit schwachem KV, niedriger Geschwindigkeit, niedriger Be‐
schleunigung bzw. Verzögerung sowie einer Momentenüberwachung vollzo‐
gen werden.
Maschinenschaden und/oder Personenschaden durch falsch ermittelte
Maßbezüge!
Erst-Inbetriebnahme mit angemessenen Achsparametern durchführen, um
größere Schäden zu vermeiden!
Der Gantry-Verband muss sich in einem mechanisch momentenfrei ausgerich‐
teten Zustand befinden:
Bei schweren Portal-Gantry-Verbänden müssen einzelne Gantry-Achsen me‐
chanisch oder durch Tippen in eine parallele Lage zueinander gebracht wer‐
den. Dies erfordert jedoch, dass die Gantry-Kopplung der Achsen im MP 1003
Electric Drives | Bosch Rexroth AG
and Controls
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Kopplungen