Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung Seite 496

464/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Achstransformation
Eigenschaften der Achstransfor‐
mation:
and Controls
● Auf der X-Achse ist der Rundtisch montiert, der das Werkstück mit der
Rotationsachse R1 = C-Achse dreht. Da der Rundtisch sich auf der line‐
aren X-Achse bewegt, dreht sich die positive Verfahrrichtung der X-Achse
um. Die Z-Achse des Rundtischs steht in der Referenzlage parallel zur
Werkzeuglängsachse. Das mit dem Werkstück verbundene BCS wird von
der Rotationsachse R1 gedreht (siehe folgende Abbildung).
Abb.19-80: Typ B-Achse mit Rundtisch auf Linearachse X
Die Vektoren und
1
ist ein Vektor entlang x
1
A-Achse) und hat daher nur die Komponente l
von der R2-Achse (B-/A-Achse) zum Nullpunkt des BCS (in der Referenzstel‐
lung) und setzt sich aus bis zu 3 Komponenten l
Bei aktiver 5-Achstransformation werden die Koordinaten x, y, z,
siskoordinatensystem BCS in das Maschinenkoordinatensystem MCS trans‐
formiert.
Eingangsgrößen sind die Linearkoordinaten x, y, z und die Orientierungskoor‐
dinaten und . Mit Einschalten dieser Achstransformationwird automatisch
die Vektororientierungsbewegung aktiviert, d. h., jedeOrientierungsänderung
durch Programmierung von
syntax (s. Spez. Orientierungsbewegung) erfolgt durch eine Drehung des
Orientierungsvektors
wegung der Vektorspitze). Der Orientierungsvektor
Spline programmiert werden (siehe Spline-Programmierung).
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definieren die Geometrie der 5-Achskinematik.
2
von der R1-Achse (C-Achse) zur R2-Achse (B-/
BCS
.
1x
, l
2x
und oder einer entsprechenden Alternativ‐
( , ) um eine raumfeste Drehachse (Großkreis-Be‐
ist der Fortsetzungsvektor
2
und l zusammen.
2y 2z
, des Ba‐
kann darüber hinaus als