Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung Seite 407

Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX
18 Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung
18.1 Allgemeines
18.2 Beschreibung zu Definitionen zur Orientierung
18.2.1 Raumkoordinaten
Orientierungsbewegungen treten immer dann auf, wenn das Werkzeug im
Raum irgendwie ausgerichtet werden soll, d. h., wenn die Werkzeuglängsachse
nicht mehr einer kartesischen Anordnung der Maschinenachsen folgen soll.
Dies betrifft z.B. das Bearbeiten gewölbter Oberflächen oder das Sturzfräsen.
Die Programmierung in Raumkoordinaten ist unabhängig von der Achskonfi‐
guration. Programmiert wird die:
● Position der Werkzeugspitze (TCP) und
● Orientierung des Werkzeugs.
Raumkoordinaten beziehen sich auf ein kartesisches Koordinatensystemmit
maximal 6 geometrischen Freiheitsgraden (R1..R6), nämlich 3 translatorische
und 3 rotatorische:
● translatorische Freiheitsgrade :
3 Positionskoordinaten (kartesische Koordinate: x, y, z) beschreiben die
Lage der Werkzeugspitze bezüglich des aktuellen Programmkoordina‐
tensystems (PCS).
Abb.18-1: translatorische Freiheitsgrade
● rotatorische Freiheitsgrade :
3 Orientierungskoordinaten (siehe
onen zur Orientierung " auf Seite
Werkzeugs im Raum. Die Orientierung ist durch die 3 sogenannten Eu‐
lerwinkel ,
Kap. 18.2 "Beschreibung zu Definitionen zur Orientierung " auf Seite
375). Sie beziehen sich ebenfalls auf das Programmkoordinatensystems
(PCS).
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and Controls
Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung
Kap. 18.2 "Beschreibung zu Definiti‐
375) beschreiben die Orientierung das
und ( Polarwinkel) festgelegt (siehe
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