Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung Seite 177

Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX
Positionsanzeigen
Relevante SERCOS-Parameter
Alle Achsen, die mit einer MLD betrieben werden, müssen ihren Sollwert über
die SERCOS-ID P-0-1370 erhalten.
Verfahrbereichsgrenzen der Zusatzachse können nur im Antrieb, aber nicht in
der NC, überprüft werden.
Eine Zusatzachse darf nicht Mitglied einer Gantry- oder Achskopplung sein.
Das Referenzieren ist nur bei deaktivierten Zusatzachsen erlaubt.
Eine Positionsanzeige für eine gekoppelte Zusatzachse ist nur auf Basis von
Ist-Positionen möglich. Die von der NC generierten Sollwerte erscheinen nicht
in allen Koordinatensystemen und hängen nicht mit den von der MLD daraus
generierten Antriebssollwerten zusammen, so dass sowohl eine Restwegan‐
zeige als auch eine Nachlaufanzeige für Zusatzachsen keinen Sinn ergibt.
Voraussetzung:
Voraussetzung sind Indradrive-Antriebe mit integrierter Antriebs-SPS (MLD)
und dem MLD-Projekt
S-0-0024 Master-Daten-Telegramm (MDT)
Das Konfigurierte Master-Daten-Telegramm muss als Eintrag
die ID P-1370 enthalten, die ID S-0-0047 darf nicht enthalten
sein.
S-0-0015 Telegrammartenparameter:
Hier muss das konfigurierbare Telegramm gewählt werden!
S-0-0144 konfig. Signalstatuswort
S-0-0145 Signalsteuerwort
P-0-1370 Lagesollwert von NC (Ersatz für S-0-0047) der eigentliche
S-0-0047 wird intern von der IndraMotion MLD abhängig vom
ausgewählten Mode (Kompensation: On oder Off) beschrieben
P-0-1373 mechanischer Verfahrbereich gesamt
Dies ist der Bereich in dem sich die Laserachse bewegen darf.
Dieser Wert ist Ausgangspunkt für die berechneten Verfahrgren‐
zen in P-0-1371 und P-0-1372. (P-0-1373 kann im SERCOS-File
vorgegeben werden).
Abb.7-49: Relevante SERCOS-Parameter
Beispiel:
für die Konfiguration im SERCOS-File:
Es gibt Antriebstypen, die keine Lücken in Status- und Steuerwort
erlauben. In diesem Fall müssen die benötigten Bits zusammen‐
geschoben werden
; -------------------------------------------------------------------------
; Telegramm-Konfiguration S-0-15 = 0b111
; Telegrammart (Frei Konfiguriert) S-0-16 = (S-0-51,S-0-189,S-0-144)
; AT: Lage-Istwert 1, Signalstatuswort S-0-24 = (P-0-1370,S-0-145)
; MDT: Lage-Sollwert
; Signalstatuswort
S-0-26 = (P-0-1410,S-0-000,P-0-1410,S-0-403,S-0-336,S-0-331,
P-0-152,S-0-000,P-0-1410)
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Kompensation mechanischer Ungenauigkeiten
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