Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung Seite 542

510/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Achstransformation
TCS, TCP
Werkzeugkorrektur
Werkzeugkorrektur beim 6-Achst‐
ransformationstyp 3333301:
and Controls
Zusätzliche Orientierungs- und Pseudokoordinatenbewegungen verän‐
dern diese Bahngeschwindigkeit nicht. Die Orientierungs- und die Pseu‐
dokoordinatenbewegung werden synchron mitgeführt, d. h., die Endposi‐
tion wird für alle Koordinaten zeitgleich erreicht.
Die mitgeführte Bewegung der Orientierungs- und Pseudokoordinaten
kann jedoch zu einer zusätzlichen Limitierung der Bahnkinematik führen
(maximale Bahngeschwindigkeit und -Beschleunigung), da die Grenz‐
werte für alle an der Bewegung beteiligten Achsen überwacht werden.
● Die rotatorischen Achsen A, B und C können sowohl Endlos- als auch
Rundachsen sein.
TCS bezeichnet das Werkzeugkoordinatensystem.
TCP / TCP bezeichnet den Tool Center Point (Werkzeugmittelpunkt) ohne/
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mit Korrektur.
Durch Werkzeugkorrekturen kann das TCS
dreht werden. Es entsteht dadurch ein Werkzeugkoordinatensystem TCS
● Die Verschiebung (Korrekturvektor) des TCS
definiert.
● Die Orientierung des TCS
Drehmatrix
, ,
kel können z.B. mittels des CPL-Befehls „TC" gesetzt werden.
Abb.19-133: Wirkung der Werkzeugkorrektur
Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung
sowohl verschoben als auch ge‐
1
im Koordinatensystem TCS
c
oder äquivalent dazu durch die drei Eulerwinkel
definiert. Der Korrekturvektor und die Eulerwin‐
:
c
bzgl. TCS wird durch
c 1
wird durch die
1