Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung Seite 158

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Kompensation mechanischer Ungenauigkeiten
and Controls
Abb.7-23: Winkel- und Geradheits-Fehler
Die Geradheits- und Winkelfehler-Kompensation entspricht einer Erweiterung
der Kreuzkompensation auf MCS-Ebene. Sie ist insbesondere bei Kinemati‐
ken, die eine Achstransformation 1 (AT1) erfordern, einsetzbar.
Geradheitsfehler sind Positionsabweichungen senkrecht zur Verfahrrichtung
der Maschinen-Koordinaten. Die Schlittenbahn beschreibt eine Wellenbewe‐
gung.
Winkelfehler entstehen bei Montage der Achsschlitten. Auch bei genauester
Justage sind die kartesischen Achsen nicht hundertprozentig senkrecht aus‐
gerichtet.
Die Geradheits- und Winkelfehler-Kompensation kompensiert maschinenbe‐
dingte Geometriefehler im MCS-Koordinatensystem. Dazu werden vom An‐
wender zu erstellende Korrektur-Tabellen zur Laufzeit ausgewertet.
Die Geradheits- und Winkelfehler-Kompensation basiert auf folgendem Prinzip:
● Korrektur-Koordinate:
Die Maschinenkoordinate (Ziel-Koordinate), die korrigiert wird.
● Abgleich-Koordinate:
Mit dieser Maschinenkoordinate werden über den gesamten Verfahrbe‐
reich Stützstellen angefahren und die Abweichungen in Richtung der
Korrektur-Koordinate gemessen.
● Die Geradheits- und Winkelfehler-Kompensation kann jede Maschinen-
Koordinate eines Kanals korrigieren. Pro Korrektur-Koordinate sind ma‐
ximal 7 Abgleich-Tabellen möglich.
● Pro Korrektur- und Abgleich-Koordinate gibt es genau eine Tabelle. Aus
dieser Tabelle wird der Einzel-Korrektur-Wert bestimmt. Aus der Summe
der Einzel-Korrektur-Werte aller Abgleich-Koordinaten einer speziellen
Korrektur-Koordinate ergibt sich der Gesamt-Korrektur-Wert. Dieser Ge‐
samt-Korrektur-Wert wird auf den Interpolator-Sollwert der Korrektur-Ko‐
ordinate addiert.
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