Spline Mit Stützpunktprogrammierung Und Krümmungsstetigen Übergängen (C2-Stetige Kubische Splines) - Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung

Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX
17.2.5 Spline mit Stützpunktprogrammierung und krümmungsstetigen Über‐
gängen (C2-stetige kubische Splines)
Funktion
; 5-Achs-Trafo mit Vektororientierung
N0 Coord(1)
;alternativ N0 Coord(3); 5-Achs-Trafo mit Linearorientierung
N0 x0 y0 z0 phi0 theta0
N0 G06 G8
N1 y20
N2 y40 theta30
N3 y60 theta0
N4 y80
N5 ...
Erläuterung:
N1: In diesem Satz beginnt bereits die Theta-Orientierungsbewegung des
Werkzeugs.
N4: Erst in diesem Satz endet die Theta-Orientierungsbewegung des Werk‐
zeugs.
Abb.17-23: Beispiel
Die Splines werden aus vorgegebenen Punkten
und Endbedingung der Spline-Sequenz berechnet.
Die Splines haben folgende Eigenschaften:
● Aus n Punkten und einer Start- und Endbedingung der Spline-Sequenz
entstehen n-1 Splines. Ein Spline
die Punkte und
● Sie sind C 2 -stetig (krümmungsstetig) an den Übergangsstellen
Electric Drives | Bosch Rexroth AG
and Controls
mit i=1,..,n und einerStart-
,
.
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Bahnbewegung
verbindet
.