Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung Seite 683

Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX
Restriktionen
● Mit dem Achs-IF-Signal qAx_MasterPos, Flanke 0->1 „Gantry Slave auf
Masterposition" wird der Ausgleich des Sollwert-Versatzes durch asyn‐
chrone Interpolation angestoßen.
● Der Sollwert-Versatz wird von der Steuerung interpolatorisch herausge‐
fahren: iAx_TrvCmd „Fahrbefehl " ist logisch 1.
Abb.23-6: Signal-Ablauf der Ausgleichsbewegung
Abbruch des Ausgleichs:
Die Ausgleichsbewegung wird durch eine fallende Flanke „GantrySlave auf
Masterposition" (qAx_MasterPos Flanke 1->0) abgebrochen. Wird die Aus‐
gleichsbewegung abgebrochen, bevor der Sollwert-Versatz heraus interpoliert
ist, bleibt ein Sollwert-Versatz übrig und das Signal „Gantry-Sollwert-Versatz
aktiv" (iAx_CMDOFFSEXST) bleibt auf logisch 1.
Ein Tausch der Antriebe, Geber oder der Antriebs-Software erfor‐
dert eine erneute Inbetriebnahme!
● Eine Schräglage, die sich nicht durch die Lageistwerte erkennen lässt,
kann nicht ausgeglichen werden.
● Erreichen die Istwerte einer Achse des Gantry-Verbands die vorgegebe‐
nen Sollwerte nicht, dann ist eine Achse blockiert (statischeSchräglage).
Die Sollwert-Kopplung verhindert einen Ausgleich, da die Blockade nicht
erkannt wird.
In diesem Fall muss die Blockade zunächst beseitigt werden, d. h., An‐
triebe ausschalten, blockierte Achse befreien und danach „Versatz-Aus‐
gleich aller Achsen" oder, wenn Achsverband aufgelöst wurde,
„Referenzieren mit Versatz-Ausgleich aller Achsen" durchführen.
● Wird die Schräglage nach dem Hochlauf nicht ausgeglichen, verfahren
die Achsen weiterhin versetzt.
● Für die Antriebe ist kein „Maßbezug hergestellt". Der Sollwert-Versatz
kann nicht ermittelt werden (fehlende Daten für Istwertversatz), wodurch
die Schräglage unbestimmt ist. Die Steuerung kann den Ausgleich des
Sollwert-Versatzes nicht durchführen.
● für die Antriebe ist „Maßbezug hergestellt", d. h., die Bezugs-Maße sind
korrekt übernommen:
Ein Sollwert-Versatz von Achsen, die bei inaktiver Steuerung weggedriftet
sind, ist ermittelbar und kann von der Steuerung interpolatorisch ausge‐
glichen werden.
● Für die Antriebe ist „Maßbezug hergestellt", aber die Bezugs-Maße sind
nicht korrekt übernommen. Man erkennt dies daran, dass die Lageistwerte
der Gantry-Achsen unterschiedlich sind. Die Sollwerte des Masters wirken
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Kopplungen