Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung Seite 385

Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX
Die Vektororientierung lässt sich ebenfalls als C
grammieren. Es wird hierbei zwischen zwei Varianten unterschieden, die in MP
800700099[3] festgelegt werden können:
● Vektororientierung (Variante 1) als gemeinsamer C
dem Raum-Spline der Linearkoordinaten x, y, z.
Bei dieser Variante wird ein Spline in den sechs Koordinaten x, y, z,
ρ ,ρ ,ρ mit einer gemeinsamen Parametrisierung verwendet. In diesem
x y z
Fall hat die Spline-Vektororientierung folgende Eigenschaften:
– Die
von der
dass z.B. in Sätzen, in denen nur
zusätzliche
(Variante 2)" auf Seite
– Spezielle Randbedingungen für
miert werden.
– Der Spline-Parameter
● Vektororientierung (Variante 2) als eigenständiger C
unabhängig vom Raum-Spline der Linearkoordinaten x, y, z.
Diese Variante erfordert eine hohe Anzahl von Sätzen im Vorausschau‐
bereich. Die Anzahl der Sätze (MP 706000120[3]) sollte etwa drei Mal so
hoch wie bei der Variante 1 sein. Die Variante 2 hat folgende spezielle
Eigenschaften:
– Die
gig von der
erfolgt nur in Sätzen mit Startorientierung ungleich Endorientierung
(s. Abb. 17-26 "Vektororientierung - nach Variante 1" auf Seite
355).
–
chordale Parametrisierung.
schen dem Start- und dem Endorientierungsvektor des Satzes.
Dieses
von
– Spezielle Randbedingungen
können nicht programmiert werden.
Electric Drives | Bosch Rexroth AG
and Controls
-stetiger kubischer Spline pro‐
2
-Bewegung (
-Bewegung und umgekehrt. Dies bedeutet,
-Bewegung auftritt (s.
354.
als auch für
-Bewegung (
-Bewegung. Eine
,
des Spline
des Spline
für den
353/789
Bahnbewegung
-kubischer Spline mit
2
) ist abhängig
programmiert ist, eine
"Vektororientierung
können nicht program‐
gilt sowohl für
.
2 -kubischer Spline
) ist unabhän‐
-Bewegung
hat immer eine eigene
ist dabei der Winkel zwi‐
ist verschieden
.
Orientierungsvektor