Nichtorthogonale 2- Und 3-Achstransformation - Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung

Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX
19.4

Nichtorthogonale 2- und 3-Achstransformation

19.4.1 Variante 1
Funktion
● Dem Parameter FwdInCoordIndTrafo „Systemachs/-koordinaten-In‐
dex" (1030 00120) die Systemachsnummern der Transformation zuwei‐
sen
– FwdInCoordIndTrafo[1]: Systemachsnummer (der A-Achse = 1)
– FwdInCoordIndTrafo[2]: Systemachsnummer (der B-Achse = 2)
– FwdInCoordIndTrafo[3]: Systemachsnummer (der C-Achse = 3)
– FwdInCoordIndTrafo[4..8]: nicht relevant
● Im Parameter RefPosTrafo „Referenzposition" (1030 00130) die Achspo‐
sitionen der Referenzstellung einstellen.
– RefPosTrafo[1]: Position (für a
– RefPosTrafo[2]: Position (für a
– RefPosTrafo[3]: Position (für a
– RefPosTrafo[4..8]: nicht relevant
● Der Parameter JointParTrafo „Längen-/Winkelparameter" (1030 00140)
definiert den Längenvektor l
heit in mm.
– JointParTrafo[1]: Abstand/Winkel (l
– JointParTrafo[2]: Abstand/Winkel (l
– JointParTrafo[3]: Abstand/Winkel (l
– JointParTrafo[4]: Abstand/Winkel (l
– JointParTrafo[5]: Abstand/Winkel (l
– JointParTrafo[6..16] nicht relevant
Mit COORD(i) oder CRD(i) wird die SCARA-Achstransformation
aktiviert. Ein einmal eingestellter Zweig bleibt bis zum Ausschalten
der Achstransformation erhalten. Mit COORD(0,1) oder CRD(0,1)
wird die SCARA-Achstransformation deaktiviert.
Figure
Figure :
Instruction:
Documentation:
Abb.19-30: IW-Engineering / Configuration: Parameter editieren
Name der Transfor‐
Transformationstyp
mation
3-Achsen -
3030001
Nichtorthogonal
Abb.19-31: Funktion - Variante 1
Electric Drives | Bosch Rexroth AG
and Controls
)
0
)
1
)
2
und die Armlängen l
0
)
0x
)
0y
)
1
)
2
)
3
Instruction
MTX-Maschinenparameter SCARA-Transformation
Wirkstelle
AT1
433/789
Achstransformation
, l und l im MCS. Ein‐
1 2 3
Documentation
Übersicht SCARA-Transfor‐
mation
Editieren von Maschinenpa‐
rametern
Koordinatensystem
ACS, MCS