Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung Seite 284

252/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Achsen , Koordinaten , Koordinatensysteme
Systemkoordinaten:
and Controls
Mit den Systemkoordinaten soll eine eindeutige Zuordnung von Koordinaten
beim Einsatz von Achstransformationen an den Wirkstellen AT1 und/oder AT2
erreicht werden.
Hierfür sind insgesamt 12 Namen für Systemkoordinaten reserviert:
● 6 Werkstückkoordinaten (x, y, z, phi, theta, psi)
● 6 Maschinenkoordinaten (X, Y, Z, PHI, THETA, PSI)
Zu jeder dieser zwölf Koordinaten existiert jeweils ein eindeutiger Systemkoor‐
dinatenindex, der wie folgt festgelegt ist:
Systemkoordinate
Lineare Werkstückkoordinate x
Lineare Werkstückkoordinate y
Lineare Werkstückkoordinate z
Rotatorische Werkstückkoordinate phi
Rotatorische Werkstückkoordinate theta
Rotatorische Werkstückkoordinate psi
Lineare Maschinenkoordinate X
Lineare Maschinenkoordinate Y
Lineare Maschinenkoordinate Z
Rotatorische Maschinenkoordinate PHI
Rotatorische Maschinenkoordinate THETA
Rotatorische Maschinenkoordinate PSI
Abb.12-1: Systemkoordinatenindex
Der Systemkoordinatenindex ist negativ, um ihn von den Systemachsindizes
(1 bis 64) zu unterscheiden.
Die Gesamtheit aller Indizes wird SACI (SystemAxis and CoordinateIndex) ge‐
nannt und bildet sich aus den Systemkoordinatenindizes und den Systemach‐
sindizes:
SACI = {-12,-11,...,-1;1,2,...,64}
Welche Systemkoordinaten eingesetzt werden, bestimmt die verwendete
Achstransformation (z.B. Bipod mit X und Y: -6 entspricht der Systemkoordinate
X, und -5 entspricht der Systemkoordinate Y). Im Kanal können den System‐
koordinaten dann über MP spezifische Achs-oder Koordinatennamen verge‐
ben werden.
Für ein und dieselbe Systemkoordinate kann man somit in verschiedenen Ka‐
nälen auch unterschiedliche Koordinatennamen vergeben.
Beispiel:
Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung
Systemkoordinatenindex
-12
-11
-10
-9
-8
-7
-6
-5
-4
-3
-2
-1