Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung Seite 580

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Achstransformation
Beispiele für Kalibrierdateien:
and Controls
#11
enthält die festen Koordinatenwerte
rekten Messverfahren für einen gegebenen Messpunkt i. Die Einzelwerte sind
durch Leerzeichen oder Tabs getrennt.
#12
enthält die Parameter abhängigen Koordinatenwerte
beim indirekten Messverfahren für einen gegebenen Messpunkt i. Die
Einzelwerte sind durch Leerzeichen oderTabs getrennt.
#22
enthält Achswerte
können, wenn die Achstransformation einen mehrdeutigen Rückwärtszweig
hat (z.B. 5-Achstransformation).
#12 und #22 schließen sich gegenseitig aus.
#32 enthält Achsschätzwerte als Zusatz zu #12. Die Zeile ist nur notwendig, wenn
die Achstransformation mehrdeutig ist und die #22-Werte nicht bekannt sind.
#32 muss in diesem Fall zusammen mit #12 in der Kalibrierdatei enthalten
sein.
#22 und #32 schließen sich gegenseitig aus.
Das Kommentarzeichen in der Tabelle ist das Semikolon.
Die Kalibrierdatei bietet drei Definitionen für die Strukturierung der Messpunkte
i an:
● für eine eindeutige Achstransformation bestimmt sich der Messpunkt
durch:
#11 <FixCoordPos>
#12 <DepCoordPos> oder #22 <AxisPos>
● für eine mehrdeutige Achstransformation bestimmt sich der Messpunkt
durch:
#11 <FixCoordPos>
#22 <AxisPos>
● für eine mehrdeutige Achstransformation, wenn <AxisPos> nicht genau
bekannt ist:
#11 <FixCoordPos>
#12 <DepCoordPos>
#32 <EstAxisPos>
Beispiel 1:
Direktes Messverfahren bei 5-Achstransformation.
Kanalachsen: X, Y, Z, U, V, W, B, C.
Die 5-Achstransformation 3032101 transformiert zwischen den Achsen X, Y,
Z, B, C und den Koordinaten x, y, z, B, C. B und C werden direkt durchgereicht.
Für die Kalibrierung werden die Punkte
Die tatsächliche TCP-Position
Da die Achstransformation eindeutig ist, können die Zeilen #11 und #12 für die
Messpunkte benutzt werden.
Die Kalibrierdatei enthält daher folgende Angaben:
Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung
beim direkten oder
bzw. , die an Stelle von #12 verwendet werden
(entspricht x, y, z, B, C) angefahren.
(entspricht x,y,z) wird gemessen.
beim indi‐
beim direkten oder