Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung Seite 428

396/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung
Besonderheiten
and Controls
Der programmierte Vorschub ist die Winkelgeschwindigkeit der Drehzei‐
gerbewegung um die Drehachse
Bewegungen weiterer Achsen ohne TCP-Anteil werden synchron „mitge‐
schleppt". Wird bei der Vorschubprogrammierung neben Fnoch OMEGA
programmiert, so entspricht die Winkelgeschwindigkeit dem OMEGA-
Wert.
Singularität der Bewegung des Orientierungsvektors:
Bei Achskonfigurationen, wie in der folgenden Abbildung dargestellt, kommt es
zu nicht-stetigen Achsbewegungen, wenn der Orientierungsvektor nicht-tan‐
gential direkt durch die Stellung
bewegt wird.
Beispiel:
Sprung einer C-Achse von 0 Grad auf 90 Grad.
Die MTX ist in solchen Fällen in der Lage, automatisch einen „ Singularitäts‐
satz " einzufügen, der die C-Achse zunächst auf die erforderliche Position
dreht, ehe die Positionierung fortgeführt wird. Siehe folgende Abbildung:
Abb.18-19: Sprung einer C-Achse von 0 Grad auf 90 Grad
Bewegung in der Nähe von
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.
= (0,0,1):