Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung Seite 50

18/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Systemgrundlagen
4.2 Begriffe
Antriebe:
Achsen:
Koordinaten:
and Controls
Beim Übergang und innerhalb der Systemebenen wirken verschiedene Ver‐
schiebungen, Transformationen (Wirkstellen) und Korrekturen, die den karte‐
sischen Punkt auf die Antriebsposition verrechnen.
Ausführliche Erklärungen zu den folgenden Begriffen finden Sie in
nachfolgenden Kapiteln.
In einer Maschine sind die Antriebe den physikalischen Maschinenachsen zu‐
geordnet. Auf der Antriebsebene spielt es dabei zunächst keine Rolle, ob
mehrere Antriebe mit ihren physikalischen Maschinenachsen später zu einer
„logischen Achse" zusammengefasst werden (z. B. Parallelachsen), weil es die
Kinematik der Maschine erfordert.
Standardmäßig sind die Antriebe bei Auslieferung mit minimalen SERCOS-
Parametern ausgestattet, und haben somit keinen Bezug zur Maschine.
Auf Antriebsebene definieren anwenderspezifische SERCOS-Parameter nun
die speziellen Eigenschaften, die notwendig sind, um den Antrieb für die phy‐
sikalische Maschinenachse zu spezifizieren. Dazu gehören die Messsystem-
Informationen, die für die Positionierung des Achskörpers, den der Antrieb
bewegt, verantwortlich sind.
Ein Bezug zur Maschine wird erst hergestellt, wenn die Antriebe als System‐
achsen aus dem Systemachsenpool (Pool aller möglichen Antriebe für diese
Maschine) definiert sind. Diese Definition übernehmen die Maschinenparame‐
ter (MP). In dieser Phase werden die Antriebe zu Achsen und können von der
NC übernommen werden.
Erst ein als Achse definierter Antrieb „existiert" für die NC. Durch die Definition
der Systemachsen in MP erhält die Achse einen Namen bzw. Nummer, unter
der sie angesprochen werden kann. Auch die geometrische Lage innerhalb der
Maschine und verschiedene kinematische und dynamische Parameter sind in
MP festgelegt. Für die NC existiert damit zunächst die Maschine mit ihren phy‐
sikalischen Achsen. Ein Achsposition kann damit auf unterster Ebene im Achs‐
koordinatensystem (ACS) angefahren werden. Dies kann ein kartesischer
Punkt sein, muss aber nicht, da die Achsen in dieser Phase nicht rechtwinklig
zueinander stehen müssen.
Erst wenn eine Achstransformation an dieser Stelle (AT1) eingebaut ist, werden
aus nicht kartesisch zueinander stehenden Achsen kartesisch angeordnete
Maschinenkoordinaten im Maschinenkoordinatensystem (MCS). Obwohl die
Achsen schräg zueinander verfahren, kann die NC einen vorgegebenen Punkt
mit transformierten Maschinenachsen im kartesischen Maschinen-Raum
(MCS) anfahren. Dieser Punkt ist definiert durch die drei Achskoordinaten
X,Y,Z.
Will man diesen Punkt nicht mehr durch die Achskoordinaten X,Y,Z anfahren,
sondern im kartesischen Raum über eine Orientierung mit Winkelangabe und
linearer Bewegung in x,y,z (Werkzeug im Raum schrägorientiert), so ist eine
weitere Achstransformation (an Wirkstelle AT2) notwendig. Auf dieser Ebene
werden dann nicht mehr Achsen bewegt, sondern „Koordinaten".
Bei einer einfachen Maschine, bei der alle Achsen rechtwinklig zueinander ste‐
hen und keine Werkzeugorientierung schräg im Raum vorkommt (d. h., kein
AT1 und/oder kein AT2), werden Punkte am Werkstück in X,Y,Z-Achskoordi‐
naten des ACS angefahren.
Eine Koordinate bildet die transformierte (mit AT2) Richtung einer oder meh‐
rerer Maschinen-Achsen ab. Die Bewegung in einer Koordinate bei aktiver
Achstransformation ist im Allgemeinen nicht mehr mit der Richtung identisch,
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