Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung Seite 509

Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX
19.5.14 Applizieren
durch die Stellen
und ein spezieller Drehsatz für die C-Achse automatisch von der NC er‐
zeugt.
Dreht der Orientierungsvektor nahe an der Singularität vorbei, ergibt sich
eine hohe C-Achsgeschwindigkeit, d. h., die Bahngeschwindigkeit muss
stark herabgesetzt werden, damit die C-Achse ihre maximal zulässige
Geschwindigkeit nicht überschreitet. Um sich daraus ergebende Kriech‐
bewegungen zu vermeiden, wird eine ε-Umgebung um die Stelle
= 0° eingeführt. Durchquert der Orientierungsvektor die ε-Umge‐
bung, wird die Orientierungsbewegung durch den Nordpol geleitet. Der
Wert für ε wird in MP hinterlegt.
● Vorschub:
Nach dem Einschalten der 5-Achstransformation wird auf Raumkoordi‐
natenprogrammierung geschaltet. Der programmierte Vorschub (F) be‐
zieht sich nur noch auf die programmierbaren Positionskoordinaten, d. h.,
mit dem F-Wort wird die Bahngeschwindigkeit des Werkzeugmittelpunk‐
tes (TCP) programmiert.
Zusätzliche Orientierungs- und Pseudokoordinatenbewegungen verän‐
dern diese Bahngeschwindigkeit nicht.
Orientierungs- und Pseudokoordinatenbewegung werden synchron mit‐
geführt, d. h., die Endposition wird für alle Koordinaten zeitgleich erreicht.
Die mitgeführte Bewegung der Orientierungs- und Pseudokoordinaten
kann jedoch zu einer zusätzlichen Limitierung der Bahnkinematik (maxi‐
male Bahngeschwindigkeit und -Beschleunigung) führen, da die Grenz‐
werte für alle an der Bewegung beteiligten Achsen überwacht werden.
● Mechanische Achskopplung
Die Achstransformation RRLLL kann eine mechanische Kopplung von der
B- zur C-Achse berücksichtigen.
Mechanische Kopplung bedeutet: Bewegt man nur die B-Achse, ändert
sich die Stellung des C-Gelenks, ohne, dass das Messsystem der C-Ach‐
se diese Verdrehung mitbekommt. Somit ändert sich der C-Gelenkwinkel,
obwohl die C-Achse steht. Der Kopplungsfaktor ergibt sich aus dem me‐
chanischen Getriebe und wird per Maschinenparameter „1030 00140
Längen- und Winkelparameter" eingestellt. Er ist folgendermaßen defi‐
niert:
(1) CG = C + KBC* B
Dabei bezeichnet CG den, sich aus der mechanischen Kopplung ergeb‐
enden C-Gelenkwinkel. B und C sind die jeweiligen Achswerte.
Daten der Referenzstellung ermitteln:
Zum Einstellen der MP muss die Referenzstellung der geometrischen Anord‐
nung eingenommen werden.
Einstellen der MP:
1030 00110 Transformationstyp eintragen
3232203:
Electric Drives | Bosch Rexroth AG
and Controls
= (0,0,0), d. h., = 0° (Nordpolsingularität)
5-Achstransformation
477/789
Achstransformation