Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung Seite 520

488/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Achstransformation
19.5.18 Applizieren
and Controls
Ausblenden des Software-Endschalters oder Umschalten auf die zweiten
Endschalter haben hierauf keine Auswirkung.
Bei Bewegungen in Richtung
Achsgeschwindigkeiten. NC-intern wird das Bahngeschwindigkeitsprofil
in diesen Fällen so verändert, dass sich eine flüssige B-Achsbewegung
ergibt.
Abb.19-109: Äquatorsingularität
● Vorschub:
Nach dem Einschalten der 5-Achstransformation wird auf Raumkoordi‐
natenprogrammierung geschaltet. Der programmierte Vorschub (F) be‐
zieht sich nur noch auf die programmierbaren Positionskoordinaten, d. h.,
mit dem F-Wort wird die Bahngeschwindigkeit des Werkzeugmittelpunk‐
tes (TCP) programmiert.
Zusätzliche Orientierungs- und Pseudokoordinatenbewegungen verän‐
dern diese Bahngeschwindigkeit nicht. Orientierungs- und Pseudokoor‐
dinatenbewegung werden synchron mitgeführt, d. h., die Endposition wird
für alle Koordinaten zeitgleich erreicht. Die mitgeführte Bewegung der
Orientierungs- und Pseudokoordinaten kann jedoch zu einer zusätzlichen
Limitierung der Bahnkinematik (maximale Bahngeschwindigkeit und -Be‐
schleunigung) führen, da die Grenzwerte für alle, an der Bewegung be‐
teiligten Achsen überwacht werden.
Daten der Referenzstellung ermitteln:
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= ergeben sich hohe B-