Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung Seite 556

524/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Achstransformation
TCS, TCP
Werkzeugkorrektur
and Controls
Abb.19-149: Referenzstellung
TCS bezeichnet das Werkzeugkoordinatensystem.
TCP / TCP bezeichnet den Tool Center Point (Werkzeugmittelpunkt) ohne/
0 1
mit Korrektur.
Steht der Werkzeugaufnahmepunkt TCP
0 im BCS), befindet sich der Tool Center Point (TCP) mit aktiver WZ-Längen‐
korrektur auf der Position
(x,y,z) = (-Radius
Zylinder
bezogen auf den BCS-Nullpunkt (siehe obige Abbildung).
Die Wz-Längenkorrektur darf bei der Zylindermantel-Transformation nur in
Richtung x-Koordinate wirken. Der WZ-Längenkorrekturvektor
der Werkzeugspitze des TCS zur Werkzeugaufnahme des TCS
Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung
in der Referenzposition (x = y = z =
0
- l ),0,0)
tx
zeigt also von
.
0