Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung Seite 477

Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX
– RefPosTrafo[1] : Position für Xa
– RefPosTrafo[2] : Position für Ya
– RefPosTrafo[3] : Position für Za
– RefPosTrafo[4..8] : nicht relevant
● Der Parameter JointParTrafo „Längen-/Winkelparameter" (1030 00140)
definiert den Längenvektor l
heit in mm.
– bei 2020001 nicht orthogonale 2-Achstransformation in XY-Ebene
– JointParTrafo[1]: Abstand/Winkel (ϕ
– JointParTrafo[2]: Abstand/Winkel (ϕ
– JointParTrafo[3..16]: nicht relevant
– bei 2020002 nicht orthogonale 2-Achstransformation in XZ-Ebene
– JointParTrafo[1]: Abstand/Winkel (υ
– JointParTrafo[2]: Abstand/Winkel (υz)
– JointParTrafo[3..16]: nicht relevant
– bei 3030001 nicht orthogonale 3-Achstransformation
– JointParTrafo[1]: Abstand/Winkel (ϕ
– JointParTrafo[2]: Abstand/Winkel (υ
– JointParTrafo[3]: Abstand/Winkel (ϕ
– JointParTrafo[4]: Abstand/Winkel (υ
– JointParTrafo[5]: Abstand/Winkel (ϕ
– JointParTrafo[6]: Abstand/Winkel (υ
– JointParTrafo[7..16]: nicht relevant
● Die Referenzlage des Werkzeugkoordinatensystems TCS ist in folgenden
Parametern einzustellen:
– CoordTcsXBcs „Richtung von TcsX im Bcs" (1030 00150)
– DirTcsXBcs „Vorzeichen von TcsX im Bcs" (1030 00150)
– CoordTcsYBcs „Richtung von TcsY im Bcs" (1030 00150)
– DirTcsYBcs „Vorzeichen von TcsY im Bcs" (1030 00150)
Mit COORD(i) oder CRD(i) TRFOPT(...) wird die Nichtorthogonale
2-/3-Achstransformation aktiviert. Die geänderten Achsrichtungen
bleiben bis zum Ausschalten der Achstransformation erhalten. Mit
COORD(0,1) oder CRD(0,1) wird die Nichtorthogonale 2-/3-Achst‐
ransformation deaktiviert.
Instruction:
Documentation:
Abb.19-57: IW-Engineering / Configuration: Parameter editieren
Electric Drives | Bosch Rexroth AG
and Controls
0
0
(nur bei 3030001)
0
und die Armlängen l
0
x
y
x
x
x
y
y
z
z
Instruction
MTX- Maschinenparameter 5-Achstransformation
445/789
Achstransformation
, l und l im MCS. Ein‐
1 2 3
)
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Documentation
Editieren von Maschinenpa‐
rametern