Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung Seite 499

Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX
Besonderheiten
Abb.19-84: Werkzeugkorrektur
● Mehrdeutige Achspositionen
Im Allgemeinen kann eine TCP-Position
entierung durch zwei verschiedene Achsposen (Transformations‐
zweige) erreicht werden. Die Zweige unterscheiden sich in den B-
Achspositionen.
Welche der beiden Posen (Transformationszweige) benutzt wird, ent‐
scheidet sich beim Einschalten der Achstransformation. Ein Übergang
von Zweig 0 nach 1 und umgekehrt ist danach nur beim Durchfahren der
Orientierungsstelle
● Nordpolsingularität
Bei der 5-Achstransformation werden Singularitäten der Orientierungs‐
bewegung berücksichtigt. Bei nicht tangentialem Durchgang von
durch die Stellen
singularität) und ein spezieller Drehsatz für die C-Achse automatisch von
der NC erzeugt.
Dreht der Orientierungsvektor nahe an der Singularität vorbei, ergibt sich
eine hohe C-Achsgeschwindigkeit, d. h., die Bahngeschwindigkeit muss
stark herabgesetzt werden, damit die C-Achse ihre maximal zulässige
Geschwindigkeit nicht überschreitet. Um sich daraus ergebende Kriech‐
bewegungen zu vermeiden, wird eine ε-Umgebung um die Stelle
= 0° eingeführt. Durchquert der Orientierungsvektor die ε-Umge‐
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Achstransformation
und eine Werkzeugori‐
= 0° (Nordpolsingularität) möglich.
= (0,0,0), d. h.,
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= 0° (Nordpol‐