Beispiel Einer Gct-Datei - Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung

130/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Kompensation mechanischer Ungenauigkeiten
Anmerkungen zu den Parametern:

Beispiel einer gct-Datei

and Controls
: :
float: C<n>
● Chan:
Die Kanal-Nummer legt fest, in welchem Kanal die Tabelle wirkt.
● AT1CoordNo:
In einem Kanal können unterschiedliche Achs-Transformationen 1 nach‐
einander aktiv werden (z. B. 4-achs Bipod (3131001) / 3-achsBipod
(2121001) / Achs-Trafo-1 ausgeschaltet). Diese werden mit dem Befehl
„Coord (AT1CoordNo)" aktiviert. Ist dies der Fall, muss wegen der unter‐
schiedlichen Saci-Zuordnung für jede Konfiguration eine eigene gct-Ta‐
belle abgelegt werden.
Ist keine Unterscheidung notwendig, kann als Wildcard der Wert „-1"ein‐
gegeben werden.
● SaciCorr / SaciBal:
Pro Kanal sind maximal 8 Korrektur-Koordinaten vereinbar. Zu jeder die‐
ser Korrektur-Koordinate können bis zu 7 Abgleich-Koordinaten definiert
werden. Wie bereits oben erwähnt, ist darauf zu achten, dass gegensei‐
tige Abhängigkeiten vermieden werden.
Korrektur- und Abgleich-Koordinate müssen dem gleichen Kanal ange‐
hören.
● RectStart / RectSpac:
Der Wirkungsbereich der Geradheits-Tabelle ist durch Startposition und
Stützstellen-Abstand/-Anzahl definiert. Der erste Tabellenwert (Korrektur-
Wert) entspricht der Startposition, der Tabellenwert „k" ist der Position
„RectStart + (k-1) * RectSpac" zugeordnet.
● Die Anzahl der Tabellenwerte ist auf 200 begrenzt. Die Anzahl erscheint
nicht als Parameterwert im Datei-Header, sondern ergibt sich aus der An‐
zahl der in der Datei vorhandenen Korrektur-Werte.
● Die Tabellenwerte zwischen den Stützstellen werden durch lineare Inter‐
polation gewonnen. Beim Verlassen des Tabellenbereichs bleibt der erste
bzw. letzte Tabellen-Korrektur-Wert wirksam.
● Geradheits-Tabelle und Winkelfehler werden intern zu einer Gesamtkor‐
rektur zusammengefasst.
Folgende Konfiguration wird betrachtet:
Im Kanal 1 sind 8 Achsen vorhanden: R1, R2, R3, YL, YR, ZA, B, SC ; mit den
zugehörigen fortlaufenden Saci-Nummern 1...8.
Bei der zu korrigierenden Maschine handelt es sich um einen Bipod, welcher
wahlweise als 3- oder als 4-achs-Variante betrieben wird.
● (1) Der 4-achs-Bipod (3131001)
ist in den Maschinenparametern als Achstransformation Nr.1 definiert. Sie
transformiert zwischen den Achsen (YL, YR, ZA, SC) und den Koordinaten
(X, Y, Z, psi).
Die X-Koordinate ist die Korrektur-Koordinate.
X hat SaciNr. -6 ⇒ SaciCorr = -6
Die Z-Koordinate ist die Abgleich-Koordinate.
Z hat SaciNr. -4 ⇒ SaciBal = -4
Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung
:
Korrektur-Wert n der Geradheitsfehler-Kompensa‐
tion in [μm]