Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung Seite 584

552/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Achstransformation
Kalibrierzyklus beim indirekten
Messverfahren:
and Controls
; Kalibrierdatei öffnen und Zeilen #1,#3 eintragen
010 OPENW(1,"CalibData.txt",512)
010 REWRITE(1)
010 PRN#(1,"#1 7") : REM Koordinaten 1,2,3
010 PRN#(1,"#3 199") : REM Kanalachsen 1,2,3,7,8
N20 Coord(2)
020 FOR THETA=80.0 STEP -35.0 TO 45.0
020 FOR PHI=0.0 STEP 60.0 TO 300.0
; Messpunkt anfahren
N30 x10 y10 z0 phi[PHI] theta[THETA]
N40 WAIT
; Achspositionen des angefahrenen Messpunkts auslesen
040 AXPOS!(1) = SPOS(1)
040 AXPOS!(2) = SPOS(2)
040 AXPOS!(3) = SPOS(3)
040 AXPOS!(4) = SPOS(7)
040 AXPOS!(5) = SPOS(8)
;
; TCP-Position messen (direktes Messverfahren)
; MeasurePoint.cnc liefert Position in #MSDPOS!(1,2,3) zurück
040 CALL MeasurePoint.cnc
;
; Koordinaten- und Achspositionen in CalibData.txt schreiben
050 PRN#(1,"#11 ";)
050 PRN#(1,#MSDPOS!(1),#MSDPOS!(2),#MSDPOS!(3))
050 PRN#(1,"#22 ";)
050 PRN#(1,AXPOS!(1),AXPOS!(2),AXPOS!(3),AXPOS!(4),AXPOS!(5))
050 NEXT PHI
050 NEXT THETA
050 CLOSE(1)
;
;Kalibrierrechnung durchführen
060 LENPARMASK% = 1+8+16+32+64 : REM Parameter 1,4,5,6,7
N60 ATGET(@LENPAR!) ;Aktuelle Parameter lesen
N70 ATCAL("CalibData.txt",@LENPAR!,LENPARMASK%) ;Parameteropti‐
mieren
N80 ATPUT(@LENPAR!) ;Optimierte Parameter schreiben
M30
Nach Beenden des Programms ist Systemgrundstellung durchzuführen.
Struktur des Kalibrierzyklus
Beim indirekten Messverfahren wird dem Kalibrierzyklus ein eigener Messzyk‐
lus vorangestellt.
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