Handlungsanweisung; Handlungsanweisung: Scara-Achstransformation Applizieren - Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung

432/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Achstransformation
19.3.3 Aktivieren
19.3.4

Handlungsanweisung

Handlungsanweisung: SCARA-Achstransformation applizieren

and Controls
Mit COORD(i) wird die SCARA-Achstransformation aktiviert.
Ein einmal eingestellter Zweig bleibt bis zum Ausschalten der Achstransfor‐
mation erhalten.
Mit COORD(0,1) wird die SCARA-Achstransformation deaktiviert.
Drei miteinander verbundene Rundachsen A, B und C bewegen ein Werkzeug
(im TCS) in der XY-Ebene des Maschinenkoordinatensystems (MCS) auf eine
bestimmte Position mit einer vorgegebenen Orientierung ψ (psi).
Abb.19-28: Beispiel für eine SCARA-Konfiguration
NC: Referenzstellung herstellen
Zum Einstellen der Parameter muss die Referenzstellung der geometrischen
Anordnung eingenommen werden.
Documentation:
Abb.19-29: NC: Referenzstellung herstellen
IW-Engineering / Configuration: Parameter editieren
● Im Parameter ChAxClass „Achsbedeutung" (7010 00030) die ermittelten
erforderlichen Achsklassifikationen der beteiligten Achsen eintragen.
● Der Parameter LinCoord „Bezeichnung der linearen Koordinate" (7080
00010) und der Parameter OriCoord „Bezeichnung der rotatorischen Ko‐
ordinate" (7080 00010) legen fest, mit welchen Namen die Koordinaten
eines Kanals bei aktiver Achstransformation im Teileprogramm bezeich‐
net werden.
● Im Parameter CartCoord „Koordinatenbezeichnung" (7080 00020) die
Koordinatenbezeichnung der Kartesischen Koordinate des Kanals eintra‐
gen.
● Die Funktion Achstransformation muss über den Parameter tra „Achst‐
ransformationen" im Setup (SUP) aktiviert werden.
● Im Parameter TrafoType „Achstransformationstyp" (1030 00110): den
Transformationstyp „2103011 Scara-Transformation" einstellen.
Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung
MTX Funktionsbeschrei‐
bung
Documentation
Referenzstellung der geom.
Anordnung