Aktivieren - Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung

664/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Kopplungen
VORSICHT
23.1.3

Aktivieren

Voraussetzung:
and Controls
Vor dem Starten des „Maßbezug herzustellen" muss die SPS alle
Gantry-Achsen eines Verbands über das Interface-Signal „Vor‐
schubsperre" sperren.
Restriktionen:
● Beim „Maßbezug herstellen" der Gantry-Achsen darf der Nullmarker nicht
angefahren werden, da die Lage des Null-Markers einbauabhängig ist.
● Nach der IB muss für das „Maßbezug herstellen" „Positionieren nach Er‐
kennen des Bezugspunkts" eingestellt sein, das Referenzmaß (S-0-52/
S-0-54) muss richtig eingetragen sein.
● Halten nach Erkennen des Bezugspunktes ist nicht erlaubt.
● Das Referenzmaß-Offset (S-0-150 bzw. S-0-151) der Achsen ist ist kor‐
rekt zu übernehmen, da sonst danach kein eindeutiges „Maßbezug her‐
stellen" durchführbar ist (Eine Überwachung seitens der Steuerung
existiert nicht!). Ist bei der IB ein Fehler unterlaufen (z.B. Referenzmaß-
Offset falsch), haben die Gantry-Achsen nach dem Referenzieren unter‐
schiedliche Lageistwerte, aber dieser Versatz führt nicht zu einem gültigen
Sollwert-Versatz.
Die Sollwerte des Masters wirken sofort und ohne Versatz auf die Sla‐
ves. Dabei kann es zum SERCOS-Fehler (exzessive Reglerabwei‐
chung oder exzessive Sollwertvorgabe) kommen.
● Der Referenzpunkt muss immer hinter dem Bezugspunkt (relevante Null‐
marker) liegen, um zu verhindern, dass der Vorgang auf dem Referenz‐
schalter startet (S-0-0400, Referenzschalter betätigt).
● Es ist zu beachten, dass die Referenzierrichtung für alle Gantry-Antriebe
immer die gleiche sein muss, damit die Antriebe nach dem Erfassen der
Referenzmarke zum Anfahren des Referenzpunktes nicht die Richtung
umkehren. Dies wird erreicht, indem der Referenzschalter ausgewertet
wird und ein entsprechendes Positionieren vor dem eigentlichen „Maß‐
bezug herstellen" erfolgt.
● Da für die Inbetriebnahme der Gantry-Achsen IndraDrive-SERCOS-Pa‐
rameter (P-x-xxxx) verwendet werden, muss bei der Verwendung von
anderen Antrieben überprüft werden, ob die entsprechende Funktionalität
existiert und mit welcher Parameternummer sie zu aktivieren ist!
Alle Arbeiten zur IB der Gantry-Antriebe wurden durchgeführt.
Betrieb mit Gantry-Achsen:
Vor dem Starten von „Maßbezug herzustellen" muss die SPS alle
Gantry-Achsen eines Verbands über das Interface-Signal „Vor‐
schubsperre" sperren.
1. Lassen Sie das System hochlaufen. Nach dem Systemhochlauf ist die
Gantry-Kopplung aktiv.
2. Für die Gantry-Achsen ist Maßbezug herzustellen
3. Ein Ausgleich eines im Betrieb oder im Ausschaltzustand entstandenen
Istwerversatzes von Gantry-Achsen wird nur initiiert, wenn das Signal
qAx_TakeActOffs („Istwert-Versatz wird für diesen Slaveals Sollwert-Ver‐
satz übernommen") gegeben wird.
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