Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung Seite 590

558/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Achstransformation
and Controls
● Im Parameter ChAxClass „Achsbedeutung" (7010 00030) die ermittelten
erforderlichen Achsklassifikationen der beteiligten Achsen eintragen.
● Der Parameter LinCoord „Bezeichnung der linearen Koordinate" (7080
00010) und der Parameter OriCoord „Bezeichnung der rotatorischen Ko‐
ordinate" (7080 00010) legen fest, mit welchen Namen die Koordinaten
eines Kanals bei aktiver Achstransformation im Teileprogramm bezeich‐
net werden.
● Im Parameter CartCoord „Koordinatenbezeichnung" (7080 00020) die
Koordinatenbezeichnung der Kartesischen Koordinate des Kanals eintra‐
gen.
● Die Funktion Achstransformation muss über den Parameter tra „Achst‐
ransformationen" im Setup (SUP) aktiviert sein.
● Dem Parameter FwdInCoordIndTrafo „Systemachs/-koordinaten-In‐
dex" (1030 00120) die Systemachsnummern der Transformation zuwei‐
sen
– FwdInCoordIndTrafo[1]: Systemachsnummer der Rundachse B1 =
1
– FwdInCoordIndTrafo[2]: Systemachsnummer der Rundachse B2 =
2
– FwdInCoordIndTrafo[3]: Systemachsnummer der Rundachse B3 =
3 (nur bei 2103001)
– FwdInCoordIndTrafo[4..8]: nicht relevant
● Im Parameter RefPosTrafo „Referenzposition" (1030 00130) die Achspo‐
sitionen der Referenzstellung einstellen.
– RefPosTrafo[1]: Position für B1
– RefPosTrafo[2]: Position für B2
– RefPosTrafo[3]: Position für B3 (nur bei 2103001)
– RefPosTrafo[4..8]: nicht relevant
● Der Parameter JointParTrafo „Längen-/Winkelparameter" (1030 00140)
definiert den Längenvektor l
heit in mm.
– JointParTrafo[1]: Abstand/Winkel (l
– JointParTrafo[2]: Abstand/Winkel (l
– JointParTrafo[3]: Abstand/Winkel (l
– JointParTrafo[4]: Abstand/Winkel (I
– JointParTrafo[5]: Abstand/Winkel (r
– JointParTrafo[6]: Abstand/Winkel (r
– JointParTrafo[7..16]: nicht relevant
● Die Referenzlage des Werkzeugkoordinatensystems TCS ist in folgenden
Parametern einzustellen:
– CoordTcsXBcs „Richtung von TcsX im Bcs" (1030 00150)
– DirTcsXBcs „Vorzeichen von TcsX im Bcs" (1030 00150)
– CoordTcsYBcs „Richtung von TcsY im Bcs" (1030 00150)
– DirTcsYBcs „Vorzeichen von TcsY im Bcs" (1030 00150)
Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung
und die Armlängen l
0
)
1
)
2c
)
0x
)
0y
)
x
)
y
, l und l im MCS. Ein‐
1 2 3