Aktivieren; Funktion; Scara-Achstransformation Beschreibung - Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung

Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX
19.2.3

Aktivieren

Voraussetzungen:
Programmierung der Spindel-C-
Achs-Nachführung:
Spindel Positionieren (M19):
19.3 SCARA-Achstransformation
19.3.1 Beschreibung

Funktion

Die Aktivieren der Bipod-Transformation setzt eine Kalibrierung zur Feststel‐
lung der Referenzstellung voraus.
Die Bipod-Transformation ist bereits beim Hochlauf aktiv und die SC-Achse
wird mit Spindel-C-Achs-Nachführung ausgeführt, d. h., sie befindet sich im
Interpolationsverband des Kanals.
Beispiel einer Programmierung:
M3 S5000 ;Spindel im Drehzahlbetrieb (die SC-Achse wird nicht nach‐
geführt)
M5
. . .
SpindleToAxis(SC) ;Umschalten der SC-Achse in den C-Achs-Mode
WAIT
WaitAxis(SC) ;Wartet, bis SC-Achse vom Kanal übernommen wurde
. . .
G01 C45 F100 ;Bearbeitung wird durchgeführt (SC-Achse wird nachge‐
führt)
. . .
RemAxis(SC) ;SC-Achse aus dem Kanal freigeben
AxisToSpindle(SC) ;Umschalten der SC-Achse in den Spindel-Mode
. . . ;Bearbeitung wird durchgeführt (SC-Achse wird nicht nach‐
geführt)
Die Spindel-C-Achse muss sich im Positionierbetrieb (C-Achsbe‐
trieb) befinden, damit sie in den Interpolationsverband eines Kanals
aufgenommen wird.
Auch wenn sich die Spindel im Drehzahlbetrieb befindet, benötigt sie eine
Spindel-Nachführung, wenn mit M19 positioniert werden soll.
Beispiel:
M19 SC54 G0 X7 Y2 Z9 Anfahren der Ziel-Position X= 7, Y= 2,Z= 9 und gleichzeitig
Spindel so abbremsen, dass sie in Winkelposition C=54 (=
54°) zum Stehen kommt.
Beide Prozesse werden zu Beginn des Satzes gleichzeitig gestartet, beenden
sie jedoch in der Regel nicht gemeinsam.
Name der Transfor‐
Transformationstyp
mation
SCARA 2103011
Abb.19-19: SCARA-Achstransformation
Electric Drives | Bosch Rexroth AG
and Controls
Achstransformation
Wirkstelle
AT1
427/789
Koordinatensystem
ACS, MCS