Variante 3 (Mit Linearer Bewegung Der Rotatorischen Achsen) - Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung

Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX
19.5.4

Variante 3 (mit linearer Bewegung der rotatorischen Achsen)

Funktion
19.5.5 Gemeinsame Eigenschaften der Varianten 1-3
Relevante NC-Funktionen
Relevante Maschinenparamter
Referenzstellung
Name der Transfor‐
Transformationstyp
mation
Variante 3:
5-Achstransformati‐
on mit Werkzeug-
3032101 mit linearer
Dreh- und Schwenk‐
Bewegung der rota‐
achse
torischen Achsen
Abb.19-62: Funktion - Variante 3
Ausgangsgrößen im MCS: X,Y,Z,R2,R1
Eingangsgrößen im BCS: x, y, z, C, B
Die Transformation kommt an der Wirkstelle 2 zum Einsatz, d.h., sie wirkt zwi‐
schen dem Maschinenkoordinatensystem MCS = (X,Y,Z,R2,R1) und dem Ba‐
siskoordinatensystem BCS = (x,y,z,B,C).
Diese Transformation ist im wesentlichen identisch zum Typ 3232201, unter‐
stützt jedoch keine programmierbaren Orientierungskoordinaten, sondern ori‐
entiert das Werkzeug durch direktes Programmieren der rotatorischen Achsen
B und C.
Die Orientierungsbewegung erfolgt linear in den Rundachspositionen.
COORD(<i>) Mit i=1..20 wird eine 5-Achstransformationen aktiviert die in MP
1030 00110 definiert sind.
COORD(0,2) oder Die aktive Transformation wird deaktiviert.
COORD(0)
Abb.19-63: Relevante NC-Funktionen
1030 00110 Definiert den Transformationstyp.
Definiert die an der Transformation beteiligten Systemachsen/-
1030 00120
koordinaten der Transformation.
1030 00125 Definiert die Achsklassifikation der Transformations-Achsen
1030 00130 Definiert die Achspositionen der Referenzstellung
1030 00140 Definiert die Längen- und Winkelparameter
1030 00160 Epsilon-Umgebungen
Abb.19-64: Relevante Maschinenparameter
In der Referenzstellung aller 5-Achskonfigurationen (im MCS: X, Y, Z,R1 = C
und R2 = B) ist die Spitze (TCP) des rotationssymmetrischen Werkzeugs (Frä‐
ser oder Laser) auf dem Ursprung des Basiskoordinatensystems (BCS) entlang
der z-Koordinate ausgerichtet. Die C-Achse dreht den B-Achskörper und das
damit verbundene Werkzeug um die z-Koordinate. Die B-Achse dreht das
Werkzeug um die y-Koordinate des BCS. Die Richtungspfeile an den Achskör‐
pern geben jeweils die positive Drehrichtung an.
Electric Drives | Bosch Rexroth AG
and Controls
Achstransformation
Wirkstelle
AT2
449/789
Koordinatensystem
MCS, BCS