Kennung Für Achsanordnungen; Eingangsgrößen, Ausgangsgrößen; Eigenschaften - Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung

408/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Achstransformation
Kennung für Achsanordnungen
Eingangsgrößen, Ausgangsgrößen
19.1.4 Wirkstellen

Eigenschaften

and Controls
● Achsen, die an der Achstransformation beteiligt sind, dürfen bei aktiver
Achstransformation nicht mehr programmiert werden.
Beispiel:
Koordinatennamen: | x| y| z| phi| theta| psi| U| V|
Achsnamen: | X| Y| Z| A| B| C| U| V|
Die Achstransformation legt fest, wieviele der maximal 6 Raumkoordina‐
ten programmiert werden können. Die Raumkoordinaten bestehen aus
max. 3 translatorischen „Positionskoordinaten" und max. 3 rotatorischen
„Orientierungskoordinaten", deren Namen sich in MP frei einstellen lassen
(im weiteren Verlauf wird „x", „y" und „z" für Positionskoordinaten, und
„phi", „theta" und „psi" für Orientierungskoordinaten verwendet). U und V
sind im Beispiel weitere an der Achstransformation nicht beteiligte Kanal‐
achsen.
Die Umschaltung auf Achstransformation bewirkt, dass die Anzeige
der Werkstückkoordinaten von „Achspositionen" auf „Koordinaten‐
werte" springt. Die Achsnamen des Achsfeldes wechseln in die
Koordinatennamen wie im obigen Beispiel gezeigt.
Um die Anordnung, Typ und Anzahl der Achsen, die an 5- und 6-Achstrans‐
formationen beteiligt sind, schnell zu erfassen, wird folgende Kennung definiert:
L = Bezeichnung für lineare Achsen
R = Bezeichnung für Rotationsachsen
Beispiel 1:
LLLRR bedeutet 3 lineare Achsen gefolgt von 2 Rotationsachsen
Beispiel 2:
RLLLR bedeutet 1 Rotationsachse dreht 3 lineare Achsen gefolgt von1 Rota‐
tionsachse (meist Rundtisch)
Eingangsgrößen bezeichnen die transformierten Koordinaten, aus denen die
Achstransformation durch Rückwärtstransformation reale Achsen/Koordina‐
ten-Positionen erzeugt.
Ausgangsgrößen bezeichnen die Achsen oder Koordinaten, aus denen die
Achstransformation transformierte Eingangsgrößen erzeugt.
Beispiel:
5-Achstransformation
Ausgangsgrößen im MCS: X,Y,Z,R2,R1
Eingangsgrößen im BCS: x, y, z,
● Die Wirkstellen AT1 und AT2 bestimmen die Stellen im System, an denen
Achs- und/oder Koordinatenwerte eines Bezugsystems in Koordinaten‐
werte eines anderen Bezugsystems umgerechnet (transformiert) werden.
● An jeder Wirkstelle dürfen nur ganz bestimmte Transformationen wirken.
Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung
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