Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung Seite 516

484/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Achstransformation
and Controls
die Vektororientierungsbewegung aktiviert, d. h., jedeOrientierungsänderung
durch Programmierung von
syntax (siehe DIN-Programmieranleitung) erfolgt durch eine Drehung des Ori‐
entierungsvektors
Bewegung der Vektorspitze). Der Orientierungsvektor
als Spline programmiert werden.
Abb.19-105: Kardanische Achstransformation
Bedingt durch die geneigte B-Achse ist der Winkel
Werkzeugsymmetrieachse nicht größer als
Infolge dessen ist die z-Komponente des Orientierungsvektors
als
Für bzw.
eine Orientierung, die B um ±180° dreht (Referenzstellung vorausgesetzt).
Bispiel:
= 45°: → = 90°; also ist
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und oder einer entsprechenden Alternativ‐
( , ) um eine raumfeste Drehachse (Großkreis-
erhält man dann ausgehend von der Referenzstellung
= 0 in der B-Achsstellung ±180°
kann darüber hinaus
zwischen z und der
BCS
nicht kleiner
z