Seite 1 Electric Drives Linear Motion and and Controls Hydraulics Assembly Technologies Pneumatics Service Rexroth IndraMotion MTX R911316993 Ausgabe 03 Funktionsbeschreibung Funktionsbeschreibung...
Seite 2 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Titel Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung Art der Dokumentation Funktionsbeschreibung Dokumentations-Type DOK-MTX***-NC*FUNC*V05-FK03-DE-P Interner Ablagevermerk RS-fb1c06980a6846ac01a27d7741819179-2-de-DE-14 Zweck der Dokumentation Das vorliegende Handbuch informiert über ● grundlegende Inbetriebnahmeschritte und ●...
Seite 3 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG I/XXX and Controls Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Seite Allgemeines........................1 Wichtige Gebrauchshinweise..................3 Bestimmungsgemäßer Gebrauch......................3 2.1.1 Einführung............................3 2.1.2 Einsatz- und Anwendungsbereiche ....................3 Nicht-bestimmungsgemäßer Gebrauch....................4 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen ........5 Sicherheitshinweise - Grundsätzliches....................
Seite 4 II/XXX Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Inhaltsverzeichnis Seite 5.3.2 Applizieren ............................25 5.3.3 Handlungsanweisung........................26 Handlungsanweisung: Appliziert einen SERCOS-Antrieb als Rundachse........26 Endlosachse (Rundachse mit Modulorechnung) ................. 27 5.4.1 Beschreibung............................. 27 Funktion............................27 Restriktionen...........................
Seite 5 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG III/XXX and Controls Inhaltsverzeichnis Seite Relevante NC-Funktionen......................43 Relevante SERCOS-Parameter..................... 44 Relevante Spindel-IF-Signale......................45 Relevante Maschinenparameter (MP).................... 45 5.8.2 Applizieren ............................45 5.8.3 Umschalten von Spindel- nach C-Achsbetrieb ................. 46 5.8.4...
Seite 6 IV/XXX Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Inhaltsverzeichnis Seite 6.1.4 Deaktivieren ............................66 6.1.5 Handlungsanweisungen........................67 Handlungsanweisung: Override für Hilfsachsen (Asynchrone Achsen) aktivieren/deaktivieren..Handlungsanweisung: Kanalvorschub-Override aktivieren/deaktivieren........67 Handlungsanweisung: Override für Spindeln aktivieren/deaktivieren..........68 Referenzpunkt anfahren ........................
Seite 7 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG V/XXX and Controls Inhaltsverzeichnis Seite Applizieren ............................. 91 Aktivieren ............................91 Deaktivieren ........................... 92 Handlungsanweisung: Tippen in Achskoordinaten................. 92 Handrad in Werkstückkoordinaten ....................... 94 6.6.1 Allgemeines............................94 Funktion............................94 Restriktion............................
Seite 8 VI/XXX Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Inhaltsverzeichnis Seite Kreuzkompensation ( CCOMP) ......................115 7.3.1 Beschreibung........................... 115 Funktion............................115 Restriktionen..........................116 7.3.2 Applizieren ............................116 Vorgehensweise........................... 116 Korrekturwerte einer Achse ermitteln ..................116 Korrekturwerte eingeben ......................
Seite 9 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG VII/XXX and Controls Inhaltsverzeichnis Seite 7.6.3 Aktivieren/Deaktivieren ........................144 Nachlaufkompensation ........................144 7.7.1 Beschreibung........................... 144 Funktion............................144 Restriktion............................. 144 Relevante SERCOS-Parameter ....................145 Relevante Maschinenparameter....................146 Kanalsteuerung ......................147 Grundstellung ............................
Seite 10 VIII/XXX Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Inhaltsverzeichnis Seite Funktion............................159 Restriktionen..........................160 Relevante IF-Signale........................160 Relevante Maschinenparameter (MP)..................161 8.5.2 Optionen zum Wiederanfahren ....................... 161 Wahl des Anfahrpunktes ......................161 Wahl des Anfahrmodus ....................... 162 8.5.3...
Seite 11 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG IX/XXX and Controls Inhaltsverzeichnis Seite Relevante Maschinenparameter (MP)..................184 8.8.2 Applizieren ............................185 8.8.3 Aktivieren ............................186 8.8.4 Handlungsanweisung........................186 Handlungsanweisung: Satzwechsel über High-Speed-Signal mit dem Löschen des Restwegs..
Seite 12 X/XXX Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Inhaltsverzeichnis Seite SHAPE ............................... 198 9.5.1 Beschreibung........................... 198 Funktion............................198 Restriktionen..........................199 Relevante NC-Funktionen......................199 Parameter zur Achsruckbegrenzung ................... 200 Parameter zur Bahnruckbegrenzung ................... 201 9.5.2 Applizieren ............................
Seite 13 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG XI/XXX and Controls Inhaltsverzeichnis Seite Relevante IF-Signale........................214 Relevante Maschinenparameter....................214 10.2.2 Applizieren ............................214 10.2.3 Aktivieren/Deaktivieren ........................214 10.2.4 Handlungsanweisungen........................215 Handlungsanweisung: Momenten-Reduktion aktivieren/deaktivieren.......... 215 Handlungsanweisung: Reduktionsmoment per NC-Programm verändern........215 10.3...
Seite 14 XII/XXX Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Inhaltsverzeichnis Seite Handlungsanweisung: Achspositionsüberwachung..............229 10.7 Distanz vor Endpunkt ......................... 230 10.7.1 Beschreibung........................... 230 Funktion............................230 Restriktion............................. 230 Relevante IF-Signale........................230 Relevante Maschinenparameter (MP)..................230 10.7.2 Applizieren ............................
Seite 15 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG XIII/XXX and Controls Inhaltsverzeichnis Seite 11.3.3 Handlungsanweisungen........................247 Handlungsanweisung: Radiusanpassung von Kreisen bei Mittelpunktsprogrammierung.... 247 Handlungsanweisung: Radiusanpassung von Kreisen bei Radiusprogrammierung....248 Achsen , Koordinaten , Koordinatensysteme ............251 12.1...
Seite 16 XIV/XXX Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Inhaltsverzeichnis Seite 14.2.1 Beschreibung........................... 275 Funktion............................275 Restriktion............................. 275 Relevante NC-Funktionen......................276 Relevante CPL-Funktionen......................276 14.2.2 Aktivieren............................276 14.2.3 Handlungsanweisung........................276 Handlungsanweisung: Werkstücklagenkorrektur BcsCorr (BCR)..........276 14.3...
Seite 17 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG XV/XXX and Controls Inhaltsverzeichnis Seite 16.3 Vorgabe der Werkzeugkorrekturwerte ....................297 16.3.1 Beschreibung........................... 297 Übersicht............................297 16.3.2 D-Korrektur ............................. 298 Funktion............................298 Restriktionen..........................299 Relevante NC-Funktionen und Adressen..................299 Relevante CPL-Funktionen......................
Seite 18 XVI/XXX Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Inhaltsverzeichnis Seite Aktivieren............................330 Deaktivieren..........................330 16.3.12 Handlungsanweisungen........................330 Handlungsanweisung: 3D-Werkzeugradiuskorrektur (G141/G142) aktivieren......330 Handlungsanweisung: 3D-Werkzeugradiuskorrektur (G141/G142) deaktivieren......331 Bahnbewegung ......................333 17.1 Inch-/Metrisch-Umschaltung ......................333 17.1.1...
Seite 19 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG XVII/XXX and Controls Inhaltsverzeichnis Seite 17.2.10 Deaktivieren ............................ 366 17.2.11 Handlungsanweisungen........................366 Handlungsanweisung: Spline applizieren..................366 Handlungsanweisung: Eckenrunden mit Splines................. 367 Handlungsanweisung: Spline aktivieren..................368 Handlungsanweisung: Spline deaktivieren................... 369 17.3...
Seite 20 XVIII/XXX Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Inhaltsverzeichnis Seite 18.4.3 Deaktivieren............................. 403 Achstransformation ....................405 19.1 Einleitung............................405 19.1.1 Erläuterungen..........................405 19.1.2 Prinzip der Achstransformation ...................... 405 19.1.3 Definitionen............................406 Typ-Kennung ..........................406 Kennung für Achsanordnungen ....................
Seite 21 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG XIX/XXX and Controls Inhaltsverzeichnis Seite Referenzstellung........................... 434 TCS, TCP............................. 435 Werkzeugkorrektur........................435 19.4.2 Variante 2............................435 Funktion............................435 Relevante NC-Funktionen......................436 Relevante Mschinenparameter..................... 436 Referenzstellung........................... 436 TCS, TCP............................. 436 Werkzeugkorrektur........................
Seite 22 XX/XXX Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Inhaltsverzeichnis Seite 19.5.8 Handlungsanweisungen........................457 Handlungsanweisung: Kardanische 5-Achstransformation applizieren........457 Handlungsanweisung: 5-Achstransformation mit Schwenk-Drehachse applizieren..... 460 19.5.9 Typ2: RLLLR (mit Rundtisch) ......................462 Funktion............................462 Restriktion............................. 465 Relevante NC-Funktionen......................
Seite 23 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG XXI/XXX and Controls Inhaltsverzeichnis Seite 19.5.21 Applizieren ............................494 19.5.22 Aktivieren ............................496 19.6 6-Achstransformation ......................... 500 19.6.1 Beschreibung ..........................500 Allgemeines..........................500 19.6.2 Variante 1 (mit Tensor-Orientierung) ....................501 Funktion............................
Seite 24 XXII/XXX Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Inhaltsverzeichnis Seite 19.8.4 Gemeinsame Eigenschaften der Varianten 1, 2................530 Allgemeines..........................530 Relevante NC-Funktionen......................531 Relevante Maschinenparameter....................531 Referenzstellung........................... 532 TCS, TCP............................. 533 Werkzeugkorrektur........................533 Besonderheiten..........................535 19.8.5...
Seite 25 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG XXIII/XXX and Controls Inhaltsverzeichnis Seite 20.2.4 Deaktivieren............................. 574 20.2.5 Handlungsanweisung........................574 Handlungsanweisung: Ecken verrunden mit Angabe der Abweichung applizieren und aktivieren/ deaktivieren..........................574 Handlungsanweisung: Ecken verrunden mit Radiusangabe applizieren und aktivieren/deaktivieren ..............................
Seite 26 XXIV/XXX Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Inhaltsverzeichnis Seite Relevante Maschinenparameter....................594 20.6.2 Handlungsanweisung: Eckenrunden mit Splines................594 Spindelfunktionen ..................... 597 21.1 Übersicht............................. 597 21.2 Kanalspindeln und Kanalspindelgruppen................... 597 21.2.1 Beschreibung........................... 597 Funktion............................597 Restriktionen und Besonderheiten....................
Seite 27 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG XXV/XXX and Controls Inhaltsverzeichnis Seite 21.10.3 Reservierung einer „Spindel im Kanal“ freigeben................609 21.10.4 Übergabe einer reservierten Spindel an einen anderen Kanal............609 21.10.5 Bedingtes Freigeben einer Spindel....................609 21.10.6...
Seite 28 XXVI/XXX Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Inhaltsverzeichnis Seite Restriktionen..........................651 Relevante NC-Funktionen......................652 Relevante SERCOS-Parameter....................652 Relevante IF-Signale........................653 Relevante Maschinenparameter (MP)..................655 Besonderheiten..........................655 Überwachungsfunktionen ......................656 23.1.2 Applizieren ............................657 23.1.3...
Seite 29 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AGXXVII/XXX and Controls Inhaltsverzeichnis Seite Relevante Maschinenparameter (MP)..................688 24.1.2 Applizieren ............................689 24.1.3 Handlungsanweisungen........................690 Handlungsanweisung: Messtaster per NC-Funktion starten............690 Handlungsanweisung: Messtaster....................691 24.2 Digitalisieren (Aufnehmen von Messwerten) ..................692 24.2.1...
Seite 30 XXVIII/XXX Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Inhaltsverzeichnis Seite 25.2.1 Beschreibung........................... 731 Funktion............................731 Relevante Maschinenparameter (MP)..................731 25.2.2 Applizieren ............................732 25.3 Automatischer Parameter-Download ....................734 25.3.1 Beschreibung........................... 734 Funktion............................734 25.3.2 Applizieren ............................
Seite 31 26.5.2 Applizieren ............................753 26.5.3 Handlungsanweisung........................754 Handlungsanweisung: Beispiel: Anlegen von 4 Systemdaten von einem Werkzeugmaschinenher‐ steller............................754 26.6 Systemdaten der Rexroth IndraMotion MTX ..................758 26.6.1 SysSRun Satzvorlaufdaten......................758 26.6.2 Handlungsanweisung........................759 Handlungsanweisung: Zugriff auf Strukturierte Systemdaten............759 26.6.3 SysSpCmdData Spindeldaten ......................
Seite 32 XXX/XXX Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Inhaltsverzeichnis Seite 29.5 Ausgabeverhalten der Hilfsfunktionen ....................778 Service & Support...................... 779 30.1 Helpdesk............................. 779 30.2 Service-Hotline........................... 779 30.3 Internet..............................779 30.4 Vorbereitung der Informationen......................779...
Seite 33: Allgemeines
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 1/789 and Controls Allgemeines Allgemeines Vorliegendes Handbuch unterstützt Sie ● beim Applizieren/Aktivieren verschiedener Steuerungsfunktionen. Schwerpunkt ist die erforderliche Vorgehensweise bei der Parametrierung. Das setzt voraus, dass die komplette Hardware-Einbindung von CNC, Antrie‐...
Seite 34 2/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Allgemeines Ungenügend oder nicht geschultes Personal kann durch falschen oder nicht sachgemäßen Umgang schwere Schäden an der Maschine, Da‐ tenverlust oder sogar Personenschäden verursachen! WARNUNG Deshalb dürfen Start und Bedienung, sowie Einstellungen oder Änderungen von Konfigurationsparametern nur durch entsprechend geschultes Fachper‐...
Seite 35: Wichtige Gebrauchshinweise
Bestimmungsgemäßer Gebrauch 2.1.1 Einführung Die Produkte von Bosch Rexroth werden nach dem jeweiligen Stand der Tech‐ nik entwickelt und gefertigt. Vor ihrer Auslieferung werden sie auf ihren be‐ triebssicheren Zustand hin überprüft. Die Produkte dürfen nur bestimmungsgemäß eingesetzt werden. Wenn sie nicht bestimmungsgemäß...
Seite 36: Nicht Bestimmungsgemäßer Gebrauch
Anwendungsgebiete oder unter anderen als den in der Dokumentation be‐ schriebenen Betriebsbedingungen und angegebenen technischen Daten gilt als "nicht-bestimmungsgemäß". Die Rexroth IndraMotion MTX darf nicht eingesetzt werden, wenn sie ● Betriebsbedingungen ausgesetzt wird, die die vorgeschriebenen Umge‐ bungsbedingungen nicht erfüllen. Untersagt sind z. B. der Betrieb unter Wasser, unter extremen Temperaturschwankungen oder extremen Maxi‐...
Seite 37: Sicherheitshinweise - Grundsätzliches
Benutzerhinweise sind vor jeder Arbeit mit diesem Gerät durchzulesen. Sollten Ihnen keine Benutzerhinweise für das Gerät zur Verfügung stehen, wenden Sie sich an Ihren zuständigen Bosch Rexroth- Vertriebsrepräsentanten. Verlangen Sie die unverzügliche Übersen‐ dung dieser Unterlagen an den oder die Verantwortlichen für den sicheren Betrieb des Gerätes.
Seite 38 6/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen ● Es sind die Sicherheitsvorschriften und -bestimmungen des Landes, in dem das Gerät zur Anwendung kommt, zu beachten. ● Die Geräte sind zum Einbau in Maschinen, die in gewerblichen und in‐...
Seite 39: Erläuterung Der Warnsymbole Und Gefahrenklasse
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 7/789 and Controls Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen 3.1.3 Erläuterung der Warnsymbole und Gefahrenklasse Die Sicherheitshinweise beschreiben folgende Gefahrenklassen. Die Gefah‐ renklasse beschreibt das Risiko bei Nichtbeachten des Sicherheitshinweises:...
Seite 40: Schutz Gegen Berühren Elektrischer Teile Und Von Gehäusen
8/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Verletzungsgefahr durch unsachgemäße Handhabung! Körperverlet‐ zung durch Quetschen, Scheren, Schneiden, Stoßen oder unsachge‐ mäßer Handhabung von unter Druck stehenden Leitungen!
Seite 41 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 9/789 and Controls Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Hohe elektrische Spannung! Lebensgefahr, Verletzungsgefahr durch elektrischen Schlag oder schwere Körperverletzung! ● Bedienung, Wartung und/oder Instandsetzung dieses Gerätes darf nur GEFAHR durch für die Arbeit an oder mit elektrischen Geräten ausgebildetes und...
Seite 42: Schutz Durch Schutzkleinspannung Gegen Elektrischen Schlag
10/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Hohe Gehäusespannung und hoher Ableitstrom! Lebensgefahr, Verlet‐ zungsgefahr durch elektrischen Schlag! ● Vor dem Einschalten erst die elektrische Ausrüstung, die Gehäuse aller GEFAHR elektrischen Geräte und Motoren mit dem Schutzleiter an den Erdungs‐...
Seite 43 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 11/789 and Controls Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Personenschutz, insbesondere der Gefahr der Körperverletzung und/oder Sachschaden, darf auf diesen Sachverhalt nicht allein vertraut werden. Bis zum Wirksamwerden der eingebauten Überwachungen ist auf jeden Fall mit einer fehlerhaften Antriebsbewegung zu rechnen, deren Maß...
Seite 44 12/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Gefahrbringende Bewegungen! Lebensgefahr, Verletzungsgefahr, schwere Körperverletzung oder Sachschaden! ● Der Personenschutz ist aus den oben genannten Gründen durch Über‐ GEFAHR wachungen oder Maßnahmen, die anlagenseitig übergeordnet sind, si‐...
Seite 45: Schutz Gegen Berühren Heißer Teile
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 13/789 and Controls Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen 3.2.4 Schutz vor magnetischen und elektromagnetischen Feldern bei Betrieb und Montage Magnetische und elektromagnetische Felder, die in unmittelbarer Umgebung von Strom führenden Leitern und Motor-Permanentmagneten bestehen, kön‐...
Seite 46: Schutz Bei Handhabung Und Montage
14/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen 3.2.6 Schutz bei Handhabung und Montage Handhabung und Montage bestimmter Teile und Komponenten in ungeeigne‐ ter Art und Weise kann unter ungünstigen Bedingungen zu Verletzungen führen.
Seite 47 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 15/789 and Controls Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Kühlflüssigkeit und Kühlschmiermittel versorgt werden. Unsachgemäßer Um‐ gang mit den angeschlossenen Versorgungssystemen, Versorgungsleitungen oder Anschlüssen kann zu Verletzungen oder Sachschäden führen.
Seite 48 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls...
Seite 49 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 17/789 and Controls Systemgrundlagen Systemgrundlagen Systemebenen Antriebe - NC Zu den Aufgaben des Systems „Antriebe-NC“ (siehe folgende Abb.) gehört es, dass ein oder mehrere Antriebe eine Position anfahren sollen, die durch einen Punkt im kartesischen Raum (üblicherweise im rechtshändigen rechtwinkligen...
Seite 50 18/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Systemgrundlagen Beim Übergang und innerhalb der Systemebenen wirken verschiedene Ver‐ schiebungen, Transformationen (Wirkstellen) und Korrekturen, die den karte‐ sischen Punkt auf die Antriebsposition verrechnen. Begriffe Ausführliche Erklärungen zu den folgenden Begriffen finden Sie in nachfolgenden Kapiteln.
Seite 51 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 19/789 and Controls Systemgrundlagen die eine physikalische Achse an der Maschine einschlägt. Die NC rechnet die kartesische Position der Koordinate auf die physikalische Achsposition einer oder mehrerer Achsen, die zum Erreichen dieser Position notwendig sind, um.
Seite 52 20/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Systemgrundlagen Die Achstransformation wird explizit durch Programmierung ein- und ausge‐ schaltet. Koordinatentransformationen auf Neben den Achstransformationen existieren verschiedene Bezugspunktver‐ Achs- und Koordinatenebene: schiebungen (Koordinatentransformationen) für einen Punkt im kartesischen Raum auf Achs- und Koordinatenebene.
Seite 53: Übersicht
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 21/789 and Controls Antriebe (Achsen, Spindeln) Antriebe (Achsen, Spindeln) Übersicht Die MTX unterscheidet Achsen nach ihrem Bewegungstyp. Folgende Bewe‐ gungstypen werden unterschieden: ● Linearachse ● Rundachse ● Endlosachse (Rundachse mit Modulorechnung) ●...
Seite 54: Applizieren
22/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Antriebe (Achsen, Spindeln) 1003 00002 Kanalzuordnung 1003 00004 Achsbewegungstyp Abb.5-2: Relevante Maschinenparameter 5.2.2 Applizieren Voraussetzung: SERCOS-Parameter sind bereits im Antrieb korrekt parametriert, oder werden im Zuge der SERCOS-Initialisierung von der NC an denAntrieb übergeben (Adressierung, Timing, Betriebsart, Wichtungen usw.;...
Seite 55 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 23/789 and Controls Antriebe (Achsen, Spindeln) IW-Engineering / Configuration: Parameter editieren ● In den Achsparameter eine Achse anlegen: – <Rechte Maustaste> auf den Knoten AXSP „Achsen und Spindeln“ –...
Seite 56 24/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Antriebe (Achsen, Spindeln) ● iAx_RefKnow „Referenzpunkt bekannt“ ● iAx_RefReached „Referenzpunkt erreicht“ ● iAx_TrvCmd „Fahrbefehl“ ● iAx_Run „Achse läuft“ ● iAx_SafStatePos „Status sichere Lage“ ● iAx_TrqExceed „Stillstandsfehler“...
Seite 57 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 25/789 and Controls Antriebe (Achsen, Spindeln) Rundachse 5.3.1 Beschreibung Funktion Appliziert einen angeschlossenen SERCOS-Antrieb als Rundachse. Unter einer Rundachse versteht man eine Maschinenachse, die ● ausschließlich Drehbewegungen durchführt ●...
Seite 58: Handlungsanweisung: Appliziert Einen Sercos-Antrieb Als Rundachse
26/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Antriebe (Achsen, Spindeln) Schäden an der Maschine oder am Werkstück möglich! Während der Bearbeitung darf kein Steuerungs-Reset ausgelöst werden. WARNUNG Relevantem Antrieb in MP 1001 00001 den Wert „1“ zuweisen.
Seite 59 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 27/789 and Controls Antriebe (Achsen, Spindeln) Instruction Instruction: Modulo-Rechnung aktivieren Abb.5-14: IW-Engineering / Configuration: Parameter editieren - Modulo-Rech‐ nung Endlosachse (Rundachse mit Modulorechnung) 5.4.1 Beschreibung Funktion Appliziert einen angeschlossenen SERCOS-Antrieb als Endlosachse (Rund‐...
Seite 60 28/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Antriebe (Achsen, Spindeln) AC(..)/IC(..) Achse lokal absolut (mit Positionierlogik) oder inkremental (ohne Positionierlogik) verfahren. Modulo(...) NC-Interne Achspositionen für inkremental verfahrende Endlos‐ achsen modulo rechnen. Abb.5-15: Relevante NC-Funktionen...
Seite 61: Handlungsanweisung: Appliziert Einen Sercos-Antrieb Als Rundachse Mit Modulo-Rechnung
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 29/789 and Controls Antriebe (Achsen, Spindeln) 5.4.2 Applizieren Voraussetzung: SERCOS-Parameter sind bereits im Antrieb korrekt parametriert, oder werden im Zuge der SERCOS-Initialisierung von der NC an den Antrieb übergeben (Adressierung, Timing, Betriebsart, Wichtungen usw.;...
Seite 62 30/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Antriebe (Achsen, Spindeln) ● ModePosLog „Positionierlogik“ (1003 00005): die gewünschte Positionierlogik auswäh‐ len. ● EnablChgPosLog „Positionierlogik per NC-Prog. Umschaltbar“ (1003 00050): legt fest, ob mit Hilfe von G151, die Positionierlogik im NC-Programm umschaltbar ist.
Seite 63 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 31/789 and Controls Antriebe (Achsen, Spindeln) Lineare Moduloachse 5.5.1 Beschreibung Funktion Appliziert eine Linearachse als Endlosachse. Erreicht die Linearachse den Mo‐ dulowert, wird ihr Sollwert automatisch auf „0“ gesetzt. Das verhindert den rechnerischen Überlauf der Achswerte und gestattet ein programmierbares...
Seite 64: Handlungsanweisung: Appliziert Eine Linearachse Als Moduloachsee
32/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Antriebe (Achsen, Spindeln) Für IndraDrive und ServoDyn D: S-0-0336 Inpositions-Fenster 1 Muss dem Echzeitbit 2 zugewiesen sein (S-0-0307 = 336). Abb.5-23: Relevante SERCOS-Parameter Relevante Maschinenparameter (MP)
Seite 65 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 33/789 and Controls Antriebe (Achsen, Spindeln) ● ModePosLog „Positionierlogik“ (1003 00005): die gewünschte Position‐ ierlogik auswählen. ● EnablChgPosLog „Positionierlogik per NC-Prog. Umschaltbar“ (1003 00050): legt fest, ob mit Hilfe von G151, die Positionierlogik im NC-Pro‐...
Seite 66 34/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Antriebe (Achsen, Spindeln) Bei Platzprogrammierung geben Sie die Zielposition als ganzzahlige Platz‐ nummer ohne Kommastellen an. Platz 1 entspricht immer der Position 05. Alle Plätze sind in Abhängigkeit von MP 1003 00055 durchnummeriert und werden innerhalb der Positionsanzeige auch als Platznummer angezeigt.
Seite 67: Handlungsanweisung: Appliziert Eine Hirthachse
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 35/789 and Controls Antriebe (Achsen, Spindeln) ● Die notwendigen achsbezogenen IF-Signale werden innerhalb des SPS- Programms ausgewertet bzw. generiert. Schäden an der Maschine oder am Werkstück möglich! Während der Bearbeitung darf kein Steuerungs-Reset ausgelöst werden.
Seite 68 36/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Antriebe (Achsen, Spindeln) sich daher z.B. für Achsen von Werkzeugwechslern oder Achsen mit Verzah‐ nung. NC: Rund- oder Endlosachse applizieren ● Die Achse ist bereits als Rund- oder Endlosachse im System vorhanden und bezogen auf Geschwindigkeit, Dynamik und ggf.
Seite 69 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 37/789 and Controls Antriebe (Achsen, Spindeln) ● iAx_TrvDirNeg: „Negative Verfahrrichtung“. Gesetzt bedeutet, dass die betreffende Achse eine negative Verfahrbewegung ausführen soll oder ausgeführt hat. Instruction Documentation Instruction: Editieren von SPS-Signale MTX- Parameterbeschrei‐...
Seite 70 38/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Antriebe (Achsen, Spindeln) Spindel 5.7.1 Beschreibung Funktion Appliziert einen angeschlossenen SERCOS-Antrieb als Spindel. Eine Spindel ist eine Maschinenachse, die: ● ausschließlich Drehbewegungen durchführt ● üblicherweise in Geschwindigkeitsregelung betrieben wird ●...
Seite 71 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 39/789 and Controls Antriebe (Achsen, Spindeln) S-0-0026 Konfigurationsliste Signal-Statuswort. S-0-0331 (Spindel steht) muss eingetragen werden. Wir empfehlen, in S-0-0026 den SERCOS-Parameter S-0-0403 (Status Lage-Istwerte) einzutragen. Für IndraDrive und ServoDyn D:...
Seite 72: Handlungsanweisung: Appliziert Einen Sercos-Antrieb Als Spindel
40/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Antriebe (Achsen, Spindeln) Relevantem Antrieb in MP 1001 00001 den Wert „4“ zuweisen. Die Spindelart „1“ (SERCOS-Spindel) in MP 1040 00001 eintragen. Die Spindel bezogen auf Getriebestufen, Geschwindigkeiten, Dynamik, Syntax usw.
Seite 73 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 41/789 and Controls Antriebe (Achsen, Spindeln) ● ScsAddr „SERCOS-Adresse“ (1050 00004) ● SpGrInd „Gruppe“ (1040 00002): Zuordnung physikalische Spindel zu Spindelgruppe. ● MaxSpAcc „Maximale Beschleunigung“ (1040 00031): max. Spindelbeschleunigung.
Seite 74 42/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Antriebe (Achsen, Spindeln) Documentation Instruction Editieren von Maschinenpa‐ Instruction: rametern MTX-Parameterbeschrei‐ Documentation: Achsparameter bung Abb.5-39: IW-Engineering / Configuration: Parameter editieren IW-Engineering / IndraLogic: Relevante Interface-Signale (SPS → NC) ●...
Seite 75 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 43/789 and Controls Antriebe (Achsen, Spindeln) ● S-0-0076 „Wichtungsart für Lagedaten“ = rotatorisch ● S-0-0160 „Wichtungsart für Beschleunigungsdaten“ = rotatorisch Documentation Instruction Editieren von SERCOS-Pa‐ Instruction: rametern IndraDrive SERCOS-Inter‐...
Seite 76 44/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Antriebe (Achsen, Spindeln) STA bzw. ATS lassen sich in MP 7060 00010 (Einschaltzustand nach Hochlauf) und/oder 7060 00020 (Einschaltzustand nach Grundstellung) eintragen. Beachten Sie hierzu: ●...
Seite 77 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 45/789 and Controls Antriebe (Achsen, Spindeln) Relevante Spindel-IF-Signale qSp_CAxOn C‑Ach‐ Schaltet von Spindelbetrieb auf C-Achsbetrieb um. se Ein qSp_CAxOff C‑Ach‐ Schaltet von C-Achsbetrieb auf Spindelbetrieb um. se Aus iSp_CAxAct...
Seite 78: Umschalten Von Spindel- Nach C-Achsbetrieb
46/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Antriebe (Achsen, Spindeln) – S-0-0076 (Wichtungsart für Lagedaten) – S-0-0160 (Wichtungsart für Beschleunigungsdaten) Schäden an der Maschine oder am Werkstück möglich! Während der Bearbeitung darf kein Steuerungs-Reset ausgelöst werden.
Seite 79 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 47/789 and Controls Antriebe (Achsen, Spindeln) Beispiel: Die C-Achse soll als asynchrone Achse verwendet werden. N100 STA(WA) Die Spinde, die als Achse den Namen WA besitzt, wird als asyn‐...
Seite 80: Umschalten Von C-Achs- Nach Spindelbetrieb
48/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Antriebe (Achsen, Spindeln) Einschalten der C-Achse mit STA(..) oder qSp_CAxOn "C-Achse Ein" auslösen. Die MTX setzt iSp_TurnCmd "Drehbefehl" und iSp_CAxSwitch "C-Achs- Umschaltung" Die MTX wartet auf iSp_DrvAct "Antrieb in Betrieb".
Seite 81 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 49/789 and Controls Antriebe (Achsen, Spindeln) 5.8.5 Handlungsanweisung Handlungsanweisung: Appliziert einen SERCOS-Antrieb als C-Achse (Spindel- und Rund‐ achsfunktionalität) Appliziert einen SERCOS-Antrieb als C-Achse (Spindel- und Rundachsfunkti‐ onalität). NC: Spindel anlegen Bevor eine C-Achse (Spindel- plus Rundachsenfunktionalität) angelegt wird,...
Seite 82 50/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Antriebe (Achsen, Spindeln) Instruction Documentation Editieren von Maschinenpa‐ Instruction: rametern MTX- Parameterbeschrei‐ Documentation: Achsparameter bung Abb.5-53: IW-Engineering / Configuration: Parameter editieren IW-Engineering / IndraLogic: Relevante Interface-Signale (SPS -> NC) ●...
Seite 83 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 51/789 and Controls Antriebe (Achsen, Spindeln) Unter „Spindel/Revolverachse“ versteht man eine Maschinenachse, die ● ausschließlich Drehbewegungen durchführt ● alternativ als Spindel (Spindelbetrieb) oder als Rund-/Endlosachse (C- Achsbetrieb; hier: Revolverbetrieb) eingesetzt wird ●...
Seite 84 52/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Antriebe (Achsen, Spindeln) ● Beim Aktivieren der Gesamtsperre speichert die NC den aktuellen An‐ triebszustand (Spindel-/C-Achsbetrieb). Um die Gesamtsperre wieder deaktivieren zu können, muss der aktuelle Antriebszustand mit dem ab‐...
Seite 85 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 53/789 and Controls Antriebe (Achsen, Spindeln) Relevante SERCOS-Parameter Servodyn-D: Im Antrieb wird der Spindelbetrieb über die Parametersätze 0 bis 3 (1. bis 4. Getriebestufe) konfiguriert. Für den Revolverbetrieb ist Parametersatz 4 relevant.
Seite 86 54/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Antriebe (Achsen, Spindeln) S-0-0277 Lagegeberart 1 Über Bit 6,7 muss die Absolutauswertung deaktiviert sein. P-0-2216 Parametersatzumschaltung Gruppenwahl Über Bit 15 = 1 muss der Verlust der Referenz bei Getriebestu‐...
Seite 87 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 55/789 and Controls Antriebe (Achsen, Spindeln) 1003 00050 Umschaltung der Positionierlogik für Endlosachsen 1040 00060 C-Achse: Werkzeugrevolver Abb.5-61: Relevante Maschinenparameter für C-Achsbetrieb 5.9.2 Applizieren Voraussetzungen: ● SERCOS-Parameter sind bereits im Antrieb korrekt parametriert, oder werden im Zuge der SERCOS-Initialisierung von der NC an den Antrieb übergeben (Adressierung, Timing, Betriebsart, Wichtungen usw.;...
Seite 88: Synchronisieren Nach Steuerungshochlauf
56/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Antriebe (Achsen, Spindeln) 5.9.3 Synchronisieren nach Steuerungshochlauf Nach dem Steuerungshochlauf befindet sich die NC immer im Spindelbetrieb. Da man nicht davon ausgehen kann, dass sich die mechanische Umschaltung des Motors (auf Spindel oder Revolverachse) zu diesem Zeitpunkt ebenfalls im Spindelbetrieb befindet, müssen beide Komponenten durch die SPS synchron‐...
Seite 89: Referenzpunkt Der Revolverachse Ermitteln
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 57/789 and Controls Antriebe (Achsen, Spindeln) zu 4.: Die SPS muss die Mechanik entweder in den Spindel- oder in den Revolverbetrieb bringen. In Abhängigkeit der sich ergeb‐ enden mechanischen Stellung ist danach die passende Aktion durchzuführen (siehe Punkt 1.
Seite 90 58/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Antriebe (Achsen, Spindeln) Falls notwendig, auf iSp_OrientateFinish „Spin‐ N030 ... del gerichtet“ warten. Logik für den Fehlerfall nicht vergessen. NC-seitig von Spindel- auf Revolverbetrieb N040 STA(REV) schalten.
Seite 91 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 59/789 and Controls Antriebe (Achsen, Spindeln) Revolverachse REV aus Kanal entlassen und N210 RAX(REV) ATS(REV) NC-seitig von Revolver- auf Spindelbetrieb um‐ schalten. Warten, bis alle Sätze abgearbeitet sind. N220 WAIT Programmende.
Seite 92 60/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Antriebe (Achsen, Spindeln) ● Messtaster (G75), Fliegendes Messen (InitMeas (IME), FlyMeas(FME)), Messen am Festanschlag (FsProbe (FSP)) und Fahren an Festanschlag (FsMove (FSM)): Diese Funktionalitäten sind im Zusammenhang mit virtuellen Antrieben (Achsen) nicht möglich.
Seite 93: Handlungsanweisung: Virtuellen Antrieb Applizieren
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 61/789 and Controls Antriebe (Achsen, Spindeln) MP 100100010 „Virtueller Antrieb“ und 101500110 „Referenzpunkt‐ position virtueller Achsen in mm oder Grad“ werden nur im Steuer‐ ungshochlauf übernommen. 5.10.3 Handlungsanweisung Handlungsanweisung: Virtuellen Antrieb applizieren Virtuelle Antriebe sind keinem real existierenden Antrieb zugeordnet.
Seite 94 62/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Antriebe (Achsen, Spindeln) ● Innerhalb eines Gantry-Verbandes ist die Mischung von virtu‐ ellen und realen Antrieben nicht erlaubt. ● Überwachung der Achskopplung: Eine Koppelabstandsüberwachung laut MaxFollErr „max.
Seite 95: Beschreibung
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 63/789 and Controls Bedienfunktionen (manueller Betrieb) Bedienfunktionen (manueller Betrieb) Override 6.1.1 Beschreibung Funktion Beeinflusst vorgegebene Bahngeschwindigkeiten innerhalb eines Kanals und Geschwindigkeiten von Bearbeitungsachsen im Einrichtbetrieb Geschwindigkeiten von Hilfsachsen Spindeldrehzahlen.
Seite 96 64/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Bedienfunktionen (manueller Betrieb) Relevante SERCOS-Parameter S-0-0024 Konfig.-Liste Master-Daten-Telegramm Hier kann bei Bedarf der Overridewert eingetragen werden. Die‐ ser wird dann zyklisch in den Antrieb übertragen. S-0-0108...
Seite 97 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 65/789 and Controls Bedienfunktionen (manueller Betrieb) Relevante Maschinenparameter 7030 00012 Maximaler Vorschub-Override Definiert kanalspezifisch den maximal erlaubten Overridewert. Unter Kanal „0“ werden die entsprechenden Werte global für alle Hilfsachsen im System parametriert.
Seite 98: Aktivieren
66/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Bedienfunktionen (manueller Betrieb) Schäden an der Maschine oder am Werkstück möglich! Während der Bearbeitung darf kein Steuerungs-Reset ausgelöst werden. WARNUNG MP 1040 00042 (Maximaler Spindel-Override) für jede applizierte Spindel wie folgt anpassen: Maximalen Overridewert eingeben, auf den eine Vorgabe per Spindel-In‐...
Seite 99: Handlungsanweisung: Override Für Hilfsachsen (Asynchrone Achsen) Aktivieren/Deaktivieren
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 67/789 and Controls Bedienfunktionen (manueller Betrieb) 6.1.5 Handlungsanweisungen Handlungsanweisung: Override für Hilfsachsen (Asynchrone Achsen) aktivieren/deaktivieren Aktivieren/deaktivieren des Override von Hilfsachsen (Asynchrone Achsen) – achsspezifisch. Die Funktion dient zur prozentualen Begrenzung der maxima‐...
Seite 100: Handlungsanweisung: Override Für Spindeln Aktivieren/Deaktivieren
68/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Bedienfunktionen (manueller Betrieb) Instruction Documentation Editieren von Maschinenpa‐ Instruction: rametern MTX Parameterbeschrei‐ Documentation: Override bung Abb.6-8: IW-Engineering / Configuration: Max. Override festlegen IW-Engineering / IndraLogic: Kanalvorschub-Override Interface-Signal ändern Das Interface-Signal qCh_Override100 „Override 100%“...
Seite 101 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 69/789 and Controls Bedienfunktionen (manueller Betrieb) Instruction Documentation Editieren von Maschinenpa‐ Instruction: rametern MTX Parameterbeschrei‐ Documentation: Override bung Abb.6-11: IW-Engineering / Configuration: Max. Override festlegen IW-Engineering / IndraLogic: Spindel-Override Interface-Signal ändern Das Interface Signal qSp_Override100 „Override 100%“...
Seite 102 70/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Bedienfunktionen (manueller Betrieb) Heutige SERCOS-Antriebe sind in der Lage, auf Kommando eigenständig ein „antriebsgeführtes Referenzieren“ durchzuführen. Hierbei koppelt sich der Antrieb nach dem Empfang des Kommandos „an‐...
Seite 103 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 71/789 and Controls Bedienfunktionen (manueller Betrieb) Meldet ein Antrieb nach einer angemessenen Zeitspanne keine positive Quittung, muss das „Referenzpunkt anfahren“ mit Grund‐ stellung abgebrochen werden. In diesem Fall bleiben die IF-Signale „iAx_RefKnow“ und „iAx_Re‐...
Seite 104 72/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Bedienfunktionen (manueller Betrieb) Referenzpunktkoordinaten anfahren Welche Achsen verfahren sollen, lässt sich im G74-Satz pro‐ grammieren. Beispiel: N.. G74 X0 Y0 Z0 B0 Zahlenwerte hinter den Achsadressen müssen zwar program‐...
Seite 105 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 73/789 and Controls Bedienfunktionen (manueller Betrieb) 6.2.2 Applizieren Ist der automatische Parameter-Download für die Antriebe einge‐ schaltet (siehe Kap. 25.3 "Automatischer Parameter-Download " auf Seite 734), müssen die SERCOS-Parameter in den SERCOS-...
Seite 106 74/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Bedienfunktionen (manueller Betrieb) per SPS: Am entsprechenden Kanal-IF wird das Signal qCh_OpModePlc „Betriebs‐ art von SPS“ gesetzt. Betreibsart „Einrichten Referenzpunkt anfahren“ wird akitviert. Sehen Sie hier die Beschreibungen folgender Signale: iCh_OpMode_00 „Betriebsart Anwahl Bit 0“...
Seite 107: Handlungsanweisung: Referenzpunkt-Koordinaten Per Nc-Syntax Über Die Funktion G74
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 75/789 and Controls Bedienfunktionen (manueller Betrieb) 6.2.4 Handlungsanweisungen Handlungsanweisung: Referenzpunkt-Koordinaten per NC-Syntax über die Funktion G74 Referenzpunkt-Koordinaten über die NC-Funktion G74 anfahren. IW-Operation / Programm: SCS-File der Phase 2 anpassen Folgende Parameter müssen in Abhängigkeit des verwendeten Messsystems...
Seite 108 76/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Bedienfunktionen (manueller Betrieb) „Feedrate-Override“ an per Bedarfsdatenkanal an den Antrieb übertragen werden. Hierzu wird die wirksame Interpolationsgeschwindigkeit – S-0-0041 „Referenzfahr-Geschwindigkeit“ – S-0-0259 „Positionier-Geschwindigkeit“ – P-0-4007 „Positioniersatz Geschwindigkeit“...
Seite 109: Handlungsanweisung: Referenzpunktfahrt Über Die Bedienoberfläche (Bof)
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 77/789 and Controls Bedienfunktionen (manueller Betrieb) Documentation MTX NC-Programmieranlei‐ Documentation: Referenzpunktfahrt tung Abb.6-19: IW-Operation / NC-Programmierung: Referenzpunkt anfahren program‐ mieren IW-Engineering / IndraLogic: Interface-Signale zur Kontrolle Das Referenzpunkt anfahren ist bei: ●...
Seite 110: Handlungsanweisung: Referenzpunktfahrt Per Sps Über Das Digital-Interface
78/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Bedienfunktionen (manueller Betrieb) Documentation Documentation: IndraWorks HMI Referenzpunktfahrt Abb.6-23: IW-Operation / Maschine: Referenzpunktfahrt kontrollieren IW-Engineering / IndraLogic: Interface-Signale zur Kontrolle Das Referenzpunkt anfahren ist bei: ●...
Seite 111 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 79/789 and Controls Bedienfunktionen (manueller Betrieb) Instruction Documentation Editieren von SERCOS-Pa‐ Instruction: rametern IndraDrive SERCOS-Para‐ Documentation: Referenzmaß meterbeschr. Abb.6-25: IW-Operation / Programm: SCS-File der Phase 2 anpassen IW-Engineering / IndraLogic: Notwendiges Setzen von Achsinterface-Signalen ●...
Seite 112: Tippen Von Achsen
80/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Bedienfunktionen (manueller Betrieb) erfolgreich abgeschlossen. Instruction Documentation Instruction: Editieren von SPS-Signalen Documentation: MTX SPS-Interface. Referenzpunktfahrt Abb.6-28: IW-Engineering / IndraLogic: Interface-Signale zur Kontrolle Tippen von Achsen 6.3.1...
Seite 113 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 81/789 and Controls Bedienfunktionen (manueller Betrieb) qCh_OpModeSel_00: „Anw. Betriebsart Bit 0“ (Kanal-Interface) qCh_OpModeSel_01: „Anw. Betriebsart Bit 1“ (Kanal-Interface) qCh_OpModeSel_02: „Anw. Betriebsart Bit 2“ (Kanal-Interface) qCh_OpModeSel_03: „Anw. Betriebsart Bit 3“ (Kanal-Interface) qCh_OpModePlc: „Betriebsart von SPS“...
Seite 114 82/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Bedienfunktionen (manueller Betrieb) wirksame Geschwindigkeit wirksame Beschleunigung Tippmodus Länge des Verfahrwegs Eilgang MP 1005 00006 abhängig von der Dauer des Schnell MP 1005 00005 gesetzten Achs-IF-Signals...
Seite 115: Handlungsanweisung
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 83/789 and Controls Bedienfunktionen (manueller Betrieb) Beachten Sie, dass die IF-Signale qAx_JogInch „Schrittmaß in Inch“ und qAx_JogDia „Schrittmaß als Durchmesser“ die Länge des Verfahrweges in den Inkrement-Modi beeinflussen! Ist qAx_JogInch gesetzt, multipliziert die NC den in MP 1015 00001 eingetragenen Wert mit dem Faktor 2,54.
Seite 116 84/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Bedienfunktionen (manueller Betrieb) Wählen Sie den gewünschten Tippmodus. Die Anwahl erfolgt per Achsinter‐ face-Signale qAx_ManFeed_00 „Handvorschub Bit 0“ bis qAx_ManFeed_03 „Handvorschub Bit 3“. Example Documentation Instruction...
Seite 117 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 85/789 and Controls Bedienfunktionen (manueller Betrieb) Das Schrittmaß ist über die Achs-IF-Signale qAx_ManFeed_00 bis qAx_Man‐ Feed_03 „Handvorschub Bit 0“ bis „Handvorschub Bit 3“ umschaltbar. Die Verfahrgeschwindigkeit wird näherungsweise aus der Drehgeschwindig‐...
Seite 118 86/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Bedienfunktionen (manueller Betrieb) Relevante IF-Signale qAx_JogInch „Schrittmaß in Inch“ (Achs-Interface) qAx_JogDia „Schrittmaß Durchmesser“ (Achs-Interface) qAx_HandwDir „Handraddrehrichtung“ (Achs-Interface) qAx_ManFeed_00 „Handvorschub Bit 0“ (Achs-Interface) qAx_ManFeed_01 „Handvorschub Bit 1“ (Achs-Interface) qAx_ManFeed_02 „Handvorschub Bit 2“...
Seite 119: Deaktivieren
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 87/789 and Controls Bedienfunktionen (manueller Betrieb) 6.4.2 Aktivieren Möchten Sie synchrone Achsen per Handrad verfahren, wählen Sie die Betriebsart „Einrichten“ manuell an. Möchten Sie asynchrone Achsen per Handrad verfahren, stellen Sie si‐...
Seite 120 88/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Bedienfunktionen (manueller Betrieb) Der Konfigurationsparameter IncrPerRev „Anzahl der Inkremente/ Umdrehung“ (9060 00001) muss überprüft werden, da bei einer falschen Parametrierung die Wertigkeit der Bewegung nicht stimmt.
Seite 121: Tippen In Werkstückkoordinaten
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 89/789 and Controls Bedienfunktionen (manueller Betrieb) IW-Engineering / IndraLogic: Handrad auswählen Anwahl per Achs-IF-Signale qAx_HandwSel_00 „Handradauswahl Bit 0“ oder qAx_HandwSel_01 „Handradauswahl Bit 1“ ● Per Interface-Signal qAx_HandwPosMode zwischen den Handradbetriebsarten Positionsgenau oder Bewegungsge‐...
Seite 122 90/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Bedienfunktionen (manueller Betrieb) zeugs (TCS) tippen. Hierfür steht die Betriebsart „Einrichtbetrieb, Tippen in Werkstückkoordinaten“ zur Verfügung. Die Anwahl der zu tippenden Koordinate erfolgt über ein spezielles Koordina‐...
Seite 123 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 91/789 and Controls Bedienfunktionen (manueller Betrieb) Relevante Maschinenparameter 1010 00002 Tipp-Beschleunigung 7050 01000 Tippen WCS: Handvorschübe 7050 01010 Tippen WCS: Vorschub und Schrittmaß, Systemachsnummer 7050 01020: Tippen WCS: Auflösen eines Inkrements...
Seite 124 92/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Bedienfunktionen (manueller Betrieb) 7050 01010 [1] 1 Das Schrittmaß wird von der 1. System‐ achse abgeleitet. 7050 01020 [1] 1.000 1 Inkrement entspricht 1 mm 7050 01030 [1] 2000 Variabler Inkrementen-Schritt: 2000 Inkr.
Seite 125 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 93/789 and Controls Bedienfunktionen (manueller Betrieb) Figure Instruction Documentation Figure: Übersicht Parameter in ACS Editieren von Maschinenpa‐ Instruction: rametern Documentation: MTX SPS-Interface Handrad in WCS Abb.6-53: IW-Engineering / Configuration: Parameter editieren Jogging: synchrone Achsen tippen Um synchrone Achsen tippen zu können, ist die Kanal-Betriebsart „Einrichten...
Seite 126: Handrad In Werkstückkoordinaten
94/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Bedienfunktionen (manueller Betrieb) Documentation Instruction Instruction: Editieren von SPS-Signalen Documentation: MTX SPS-Interface Tippbewegungen auslösen Abb.6-57: Jogging: Tippbewegung auslösen IW-Operation / IndraLogic: Tippen verlassen ● Verlassen der Kanal-Betriebsart „Einrichten manuell Werkstückkoordina‐...
Seite 127 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 95/789 and Controls Bedienfunktionen (manueller Betrieb) ● Der Zustand des Interface-Signals qCh_HandwPosMode wird bei der Handradanwahl übernommen. ● Wird durch die Handradvorgabe die für die angewählte Koordinate maxi‐ mal mögliche Bahngeschwindigkeit überschritten, dann ergibt sich das...
Seite 128 96/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Bedienfunktionen (manueller Betrieb) qCh_HandwDirWcs „Handraddrehrichtung“ qChHandwPosMode „Positionshandrad“ iCh_OpMode_00 bis „Aktive Betriebsart Bit 0 ... 3“ iCh_OpMode_03 qAx_ManFeed_00 bis „Handvorschub Bit 0 bis 3“ qAx_ManFeed_03 Achsnummer siehe MP 7050 01010 Abb.6-60:...
Seite 129: Handlungsanweisung: Handrad In Werkstückkoordinaten
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 97/789 and Controls Bedienfunktionen (manueller Betrieb) Nach Abwahl der Betriebsart „Tippen in Werkstückkoordinaten“ oder nach Kanal- oder Systemgrundstellung muss das Handrad erneut angewählt werden, da zwischen Koordinate und Handrad kein Bezug mehr existiert.
Seite 130 98/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Bedienfunktionen (manueller Betrieb) – DistWcsJog „Variable Tipp-Distanz“ (7050 01030) – DefStepAxVel „Tipp-Geschw. definierte Schritte“ (1005 00007) – VarDistAxVel „Tipp-Geschw. variable Schritte“ (1005 00008) – TrafoProgName „Programmname für die Standardkonfigurati‐...
Seite 131 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 99/789 and Controls Bedienfunktionen (manueller Betrieb) Documentation Instruction Instruction: Editieren von SPS-Signalen Documentation: MTX SPS-Interface Drehrichtung vorgeben Abb.6-66: IW-Engineering / IndraLogic: Drehrichtung vorgeben Hand Wheel: Verfahrbewegung auslösen Verfahrbewegung durch Drehen des Handrades auslösen.
Seite 132 100/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Bedienfunktionen (manueller Betrieb) Gefahr durch Kollision mit dem Werkstück bei Online-Korrektur! Personen- und Sachschäden durch Werkzeug- und Werkstückbruch! Fahren Sie die Online-Korrektur sehr vorsichtig ein, insbesondere bei aktivem...
Seite 133 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 101/789 and Controls Bedienfunktionen (manueller Betrieb) Achsen Transformation / MP Orientierungskoordina‐ 1030 00110 (Pseudokoordinaten) lineare Koordinaten Koordinaten 5-Achs-Trafo mit Vek‐ tororientierung alle Z-Richtung (RRLLL) / 3232203 Kardanische 5-Achs- Transformation /...
Seite 134 102/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Bedienfunktionen (manueller Betrieb) Restriktionen ● Eine Online-Korrektur ist in den Betriebsarten „Einrichten manuell“ (Tipp‐ betrieb), „Einrichten Referenzpunkt anfahren“ und „Einrichtbetrieb, Tippen in Werkstückkoordinaten“ nicht möglich. ●...
Seite 135 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 103/789 and Controls Bedienfunktionen (manueller Betrieb) 7050 0920 Online-Korrektur WCS: Sensorinkremente → mm-Faktor 7050 0921 Online-Korrektur WCS: Sensorinkremente → mm-Divisor 7050 00926 Online-Korrektur WCS: Schrittmaß, Systemachsnummer 7050 00940 Online-Korrektur WCS: max.
Seite 136: Handlungsanweisung: Online-Korrektur Mit Handrad In Werkstückkoordinaten
104/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Bedienfunktionen (manueller Betrieb) Wegnehmen des Interface-Signals qCh_OnlCorrWcs „Online-Korrektur Freigabe“. ● Abschalten: Die NC-Funktion HWOCDIS(0) schaltet die Online-Korrektur ab. ● Löschen: Die NC-Funktion HWOC(0) schaltet die Online-Korrektur ab und löscht die Korrekturspeicher dieses Kanals.
Seite 137 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 105/789 and Controls Bedienfunktionen (manueller Betrieb) ● FactWcsCorr „Multiplikator“ (7050 00920): Sensorinkremente -> mm-Fak‐ ● DivWcsCorr „Divisor“ (7050 00921): Sensorinkremente -> mm-Divisor ● DrIndIncrSource „Systemachsnummer“ (7050 00926) ● MaxVelWcsCorr „Maximale Geschwindigkeit“ (7050 00940) ●...
Seite 138 106/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Bedienfunktionen (manueller Betrieb) Documentation MTX NC-Programmieranlei‐ Online-Korrektur mit Hand‐ Documentation: tung rad aktivieren Abb.6-78: IW-Operation / NC-Programmierung: Online-Korrektur mit Handrad ak‐ tivieren IW-Operation / NC-Programmierung: Online-Korrektur mit Handrad deaktivie‐...
Seite 139: Übersicht
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 107/789 and Controls Kompensation mechanischer Ungenauigkeiten Kompensation mechanischer Ungenauigkeiten Übersicht Dazu zählen ● Spindelsteigungsfehler-Kompensation (LSEC) ● Kreuzkompensation (CCOMP) ● Geradheits- und Winkelfehler-Kompensation ● Umkehrspiel-Kompensation ● Kreiskorrektur am Quadrantenübergang Spindelsteigungsfehler-Kompensation (LSEC) 7.2.1...
Seite 140 108/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Kompensation mechanischer Ungenauigkeiten Zusammen mit LSEC und CCOMP (Kreuzkompensation) sind max. 12000 Korrekturwerte erlaubt. Für Rund- oder Endlosachsen (vergl. MP 1003 00004) ist nur die Ermittelung von Korrekturwerten auf Achspositionen im Intervall [0 ..
Seite 141: Handlungsanweisung: Spindelsteigungsfehlerkompensation (Lsec)
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 109/789 and Controls Kompensation mechanischer Ungenauigkeiten ● Stellen Sie sicher, dass weder LSEC noch CCOMP (Kreuzkompensation) für die zu vermessende Achse aktiviert sind. Um LSEC zu deaktivieren, siehe Kap. 7.2.6 "Deaktivieren " auf Seite 114.
Seite 142 110/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Kompensation mechanischer Ungenauigkeiten 0.1 bis 359999.9*10-3 Grad Startpunkt: ● Kleinster Koordinatenwert, für den eine Korrektur ermittelt wird. Wertebereich (Linearachsen): +/-214748364.7 µm Wertebereich (Rund-/Endlosachsen): 0.0 bis 359999.9*10-3 Grad Endpunkt: ●...
Seite 143: Korrekturwerte Eingeben
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 111/789 and Controls Kompensation mechanischer Ungenauigkeiten – Alle Korrekturwerte müssen in der Einheit „Mikrometer“ mit einer Auflösung von derzeit höchstens 0,1 µm ermittelt werden und dürfen im Bereich von +/-3276.7 µm liegen.
Seite 144 112/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Kompensation mechanischer Ungenauigkeiten <P1> <N1> <Kommentar> <P2> <N2> <Kommentar> <P3> <N3> <Kommentar> <P4> <N4> <Kommentar> <N n > <Kommentar> ● Zwischen den einzelnen Angaben innerhalb einer Zeile muss mindestens ein Leerzeichen programmiert werden.
Seite 145: Aktivieren
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 113/789 and Controls Kompensation mechanischer Ungenauigkeiten Abb.7-9: Programmierbeispiel - Korrekturwerte eingeben Inhalt der Datei „ lsecc01.tab “: 20000.0 10000.0 (Startpunkt20mm; Schrittweite 10 mm; 7 Messungen) 2.0 -6.0 (Position 20mm) 2.0 -4.0 (Position 30mm)
Seite 146: Deaktivieren
114/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Kompensation mechanischer Ungenauigkeiten Bedeutungen: Zeilennummer (1,2,3...) <n> Name der fehlerhaften LSEC-Datei: <m> lsecc01.tab ... lsecc64.tab: „neue“ LSEC-Dateinamenssyntax 7.2.6 Deaktivieren Schäden an der Maschine oder am Werkstück möglich! Während der Bearbeitung darf keine Steuerungs-Reset ausgelöst werden.
Seite 147 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 115/789 and Controls Kompensation mechanischer Ungenauigkeiten Documentation MTX-Funktionsbeschrei‐ Spindelsteigungsfehler- Documentation: bung Kompensation aktivieren Abb.7-11: IW-Operation / Programm: LSEC-Dateien einlesen/reaktivieren Handlungsanweisung: Spindelsteigungsfehler-Kompensation (LSEC) Deaktivieren der Spindelsteigungsfehler-Kompensation (LSEC). IW-Operation / Programm: LSEC-Dateien deaktivieren ●...
Seite 148: Applizieren
116/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Kompensation mechanischer Ungenauigkeiten Abb.7-13: Beispiel Kreuzkompensation Restriktionen ● Maximal 12000 Korrekturwerte für alle zu kompensierenden Achsen ● Die Korrekturwertanzahl von aktiven LSEC-Tabellen (siehe ab Kap. 7.2 "...
Seite 149 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 117/789 and Controls Kompensation mechanischer Ungenauigkeiten Müssen Sie zwei Bezugsachsen verwenden (Positionen der Zielachse werden von zwei Achsen beeinflusst), darf das Raster beider Bezugsach‐ sen unterschiedlich sein. Zusammen mit CCOMP und LSEC sind max. 12000 Korrekturwerte erlaubt.
Seite 150 118/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Kompensation mechanischer Ungenauigkeiten Schrittweite: Distanz zwischen zwei aufeinanderfolgenden Messpositionen. Wertebereich (Linearachse): 0.1 bis 214748364.7 μm Wertebereich (Rund-/Endlosachsen): 0.1 bis 359999.9*10 Grad Für Achspositionen, die zwischen zwei aufeinanderfolgenden Messpositionen liegen, errechnet die Steuerung per Linearinter‐...
Seite 151 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 119/789 and Controls Kompensation mechanischer Ungenauigkeiten Alle Korrekturwerte müssen in der Einheit „Mikrometer“ mit einer Auflö‐ sung von derzeit höchstens 0.001 μm (1 nm) ermittelt werden und dürfen im Bereich von +/- 2147483.647 μm liegen.
Seite 152 120/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Kompensation mechanischer Ungenauigkeiten Beispiele von CCOMP-Dateina‐ enthält CCOMP-Korrekturwerte für Zielachse 3. cnc03r01.tab men: Bezugsachse ist Achse 1. enthält CCOMP-Korrekturwerte für Zielachse 3. cnc03r02.tab Bezugsachse ist Achse 2.
Seite 153 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 121/789 and Controls Kompensation mechanischer Ungenauigkeiten Der Verfahrbereich der Y-Achse (0 bis 700 mm) wurde in ein Raster mitder Schrittweite 100000 (100 mm) unterteilt. Als Startpunkt der CCOMP-Korrektur wurde die absolute Achspositionvon 20000 μm (20 mm) gewählt.
Seite 154: Handlungsanweisung: Kreuzkompensation (Ccomp)
122/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Kompensation mechanischer Ungenauigkeiten Mögliche Fehlermeldungen bei unzulässigen Werten innerhalb einer CCOMP-Datei: CCOMP: Fehler beim Lesen der Zeile <n> , File <m> ! oder CCOMP: Eine der Zahlen in Zeile <n> , File <m> ist zu groß!
Seite 155 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 123/789 and Controls Kompensation mechanischer Ungenauigkeiten werte ermittelt werden müssen. Falls Sie zwei Bezugsachsen verwenden müssen (Positionen der Zielachse werden von zwei Achsen beeinflusst), darf das Raster beider Bezugsachsen unterschiedlich sein.
Seite 156 124/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Kompensation mechanischer Ungenauigkeiten ● Fahren Sie die Zielachse auf die zu messende Sollposition. Diese Position ist im weiteren Verlauf der Messungen für die aktuelle Zielachse nicht mehr zu verändern.
Seite 157: Geradheits- Und Winkelfehler-Kompensation
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 125/789 and Controls Kompensation mechanischer Ungenauigkeiten <P4> <N4> <Kommentar> <Pn> <Nn> <Kommentar> ● <P[i]> in µm = <Starpunkt> + i * <Schrittweite> ;Korrekturwert in positiver Verfahrrichtung ● <N[i]> in µm = <Starpunkt> + i * <Schrittweite> ;Korrekturwert in negativer Verfahrrichtung ●...
Seite 158 126/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Kompensation mechanischer Ungenauigkeiten Abb.7-23: Winkel- und Geradheits-Fehler Die Geradheits- und Winkelfehler-Kompensation entspricht einer Erweiterung der Kreuzkompensation auf MCS-Ebene. Sie ist insbesondere bei Kinemati‐ ken, die eine Achstransformation 1 (AT1) erfordern, einsetzbar.
Seite 159: Messung Der Geradheit
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 127/789 and Controls Kompensation mechanischer Ungenauigkeiten Abb.7-24: Geometrie-Kompensation der Korrektur-Koordinate X bzgl. der beiden Abgleich-Koordinaten Y und Z Restriktionen ● Die Geradheits- und Winkelfehler-Kompensation kann Geometriefehler nur dann wirkungsvoll korrigieren, wenn sich Geradheits- und Winkelfeh‐...
Seite 160: Messung Des Winkelfehlers
128/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Kompensation mechanischer Ungenauigkeiten ● Die Abweichungen werden in [μm] in die Korrektur-Tabellen übertragen. Das Vorzeichen der Tabellenwerte ergibt sich aus Korrektur-Wert = Soll-Position (NC) - Ist-Position (Maschine) Abb.7-25:...
Seite 161 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 129/789 and Controls Kompensation mechanischer Ungenauigkeiten Beschreibung Name CPL-Funktion Anlegen einer neuen Tabelle XTABCR Lesen bzw. Schreiben von Tabellenwerten XTAB Abb.7-27: CPL-Funktionen Die Dateien mit den Geradheits- und Winkelfehler-Kompensationsdaten wer‐...
Seite 162: Beispiel Einer Gct-Datei
130/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Kompensation mechanischer Ungenauigkeiten float: C<n> Korrektur-Wert n der Geradheitsfehler-Kompensa‐ tion in [μm] Anmerkungen zu den Parametern: ● Chan: Die Kanal-Nummer legt fest, in welchem Kanal die Tabelle wirkt.
Seite 163 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 131/789 and Controls Kompensation mechanischer Ungenauigkeiten ● (2) Der 3-achs-Bipod (2121001) ist in den Maschinenparametern als Achstransformation Nr. 2 definiert. Sie transformiert zwischen den Achsen (YL, YR, SC) und den Koordinaten (X, Y, psi).
Seite 164: Ein-/Ausschaltverhalten, Grundstellung
132/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Kompensation mechanischer Ungenauigkeiten Überschreiten der Parameter-Maximalwerte, mehrfaches Anlegen der gleichen Tabellen, Verwendung ungültiger Maschinen-Koordinaten, Definition von mehr Tabellen als erlaubt, ... führt zu entsprechenden Fehlermeldungen. Die Aktivierung der Geradheits- und Winkelfehler-Kompensation erfolgt mit der...
Seite 165 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 133/789 and Controls Kompensation mechanischer Ungenauigkeiten Theoretisch können pro Kanal 8 Korrekturkoordinaten in Abhängigkeit von je‐ weils bis zu 7 Abgleichkoordinaten korrigiert werden. In der Praxis sollte die Auswahl jedoch so getroffen werden, dass gegenseitige Abhängigkeiten ver‐...
Seite 166 134/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Kompensation mechanischer Ungenauigkeiten Abb.7-32: Messung Geradheit & Vorzeichen-Definition ● Die Abweichungen werden in [µm] in die Korrekturtabellen übertragen. Das Vorzeichen der Tabellenwerte ergibt sich aus: Korrekturwert = Soll-Position (NC) - Ist-Position (Maschine) Ist das Lineal exakt parallel zur Abgleichkoordinate ausgerichtet (d.
Seite 167 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 135/789 and Controls Kompensation mechanischer Ungenauigkeiten Documentation MTX-Funktionsbeschrei‐ Documentation: Messung des Winkelfehlers bung Abb.7-35: NC: Messung der Winkelfehlers IW-Operation / NC-Programmierung: Werte in eine *.gct Datei eintragen ● Per CPL-Funktion „Allgemeiner Zugriff auf XML-Tabellen“ die Werte in eine *.gct Datei schreiben.
Seite 168 136/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Kompensation mechanischer Ungenauigkeiten Die Deaktivierung der Geradheits- und Winkelfehler-Kompensation erfolgt mit der NC-Funktion: GCT(0) - oder - GeoComp(0) bzw. GEOCOMP(0) Documentation Geradheits-/Winkelfehler- Documentation: MTX NC-Programmierung Kompensation deaktivieren Abb.7-39:...
Seite 169: Umkehrspiel Einer Achse Ermitteln
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 137/789 and Controls Kompensation mechanischer Ungenauigkeiten Positive oder negative Bewegungsrichtung wird erkannt, wenn die zeitbezo‐ gene Lagesollwertänderung den Betrag des Stillstandfensters S-0-0124 in positiver bzw. negativer Richtung überschritten hat. DasStillstandfenster wirkt dabei als Hysterese.
Seite 170: Handlungsanweisung: Umkehrspiel-Kompensation
138/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Kompensation mechanischer Ungenauigkeiten 7.5.4 Deaktivieren ID-Nummer S-0-0058 auf Wert Null setzen. 7.5.5 Handlungsanweisung Handlungsanweisung: Umkehrspiel-Kompensation Gleicht das Umkehrspiel einer Achse aus, das im Bereich der mechanischen Bewegungsumsetzung (Motor-Achse) auftritt.
Seite 171 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 139/789 and Controls Kompensation mechanischer Ungenauigkeiten Abb.7-43: Umkehrspiel - Hysterese ● Für die korrigierten Positionsistwerte der Achse gilt: , wenn v > S-0-0124 ist,korr soll + S-0-0058, wenn v >...
Seite 172 7.6.1 Beschreibung Funktion Die Funktion Kreiskorrektur am Quadrantenübergang ist nur im Zu‐ sammenhang mit Bosch Rexroth-Antrieben der Baureihe Servodyn D (ab Softwareversion V47) verfügbar! Reduziert impulsartige Konturverzerrungen, die bei Kreisbahnen hinter den Quadrantenübergängen durch Haftreibung verursacht werden. Kreisfehler an Quadrantenübergängen entstehen u. a. durch die Richtungs‐...
Seite 173 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 141/789 and Controls Kompensation mechanischer Ungenauigkeiten Zur Inbetriebnahme dieser Antriebsfunktion muss: ● eine Kreisbahn mit maschinentypischem Radius (ist selbst festzulegen) bei unterschiedlichen Geschwindigkeiten durchfahren und die zur opti‐ malen Korrektur erforderlichen Pulshöhen ermittelt werden.
Seite 174: Applizieren
142/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Kompensation mechanischer Ungenauigkeiten ● Die Achsen des Programmkoordinatensystems (PCS) müssen parallel zu den Achsen des Basiskoordinatensystems (BCS) verlaufen, d. h., Ver‐ schiebungen in positiver oder negativer Richtung sind gestattet, Drehun‐...
Seite 175 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 143/789 and Controls Kompensation mechanischer Ungenauigkeiten später die zugehörenden Pulshöhen (ebenfalls durch Komma getrennt) in der Einheit U/min (mit 3 Nachkommastellen) eingetragen. Erstellen Sie ein Teileprogramm, in dem ausschließlich ein Vollkreis mit dem zuvor festgelegten Radius (siehe Punkt 2.) und dem ersten in...
Seite 176: Nachlaufkompensation
144/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Kompensation mechanischer Ungenauigkeiten 7.6.3 Aktivieren/Deaktivieren Die NC aktiviert die Funktion, wenn ● „P-0-0536“ in S-0-0024 (Konfigurationsliste MDT) eingetragen ist, ● in S-0-0015 (Telegrammarten-Parameter) das „frei konfigurierbareTele‐...
Seite 177 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 145/789 and Controls Kompensation mechanischer Ungenauigkeiten Alle Achsen, die mit einer MLD betrieben werden, müssen ihren Sollwert über die SERCOS-ID P-0-1370 erhalten. Verfahrbereichsgrenzen der Zusatzachse können nur im Antrieb, aber nicht in der NC, überprüft werden.
Seite 178 146/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Kompensation mechanischer Ungenauigkeiten S-0-328 = (0,0,2,0,0,0,0,0,4) ; ------------------------------------------------------------------------- ; Signalsteuerwort S-0-27 (P-0-1390,S-0-000,S-0-000,S-0-000,P-0-1390,S-0-000, S-0-000,P-0-1390) S-0-329 = (0,0,0,0,1,0,0,4) ; Zuweisung Bit im Signal Steuerwort Relevante Maschinenparameter In den Maschinenparametern 10030080 wird jeder möglichen Zusatzachse ihr potentieller Master zugeordnet.
Seite 179: Kanalsteuerung
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 147/789 and Controls Kanalsteuerung Kanalsteuerung Grundstellung 8.1.1 Beschreibung Funktion Die standardmäßig verfügbare Funktion bringt die NC in einen exakt definierten Zustand. Sie kann u. a. per Interface-Signal ausgelöst werden.
Seite 180: Handlungsanweisungen: Systemgrundstellung
148/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Kanalsteuerung 8.1.2 Aktivieren Schäden an der Maschine oder am Werkstück möglich! Während der Bearbeitung „Grundstellung“ oder „System Grundstellen“ nicht ausgelösen! WARNUNG ● Aufruf von „Grundstellung“ per Interface-Signal: L/H-Signalflanke an qCh_Ctrl Reset des entsprechenden Kanal-Interface.
Seite 181: Handlungsanweisung: Achsgrundstellung
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 149/789 and Controls Kanalsteuerung Instruction: SPS-Signal editieren Systemgrundstellung auslö‐ Documentation: MTX SPS-Interface Abb.8-3: IW-Engineering / IndraLogic: Systemgrundstellung per Interface-Signal auslösen IW-Engineering / HMI / M-Panels: M-Key belegen Instruction Instruction: M-Key belegen Abb.8-4:...
Seite 182: Handlungsanweisung: Spindelgrundstellung
150/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Kanalsteuerung ● Das Setzen des achsspezifischen Interface-Signals qAx_Re‐ set „Achsgrundstellung“ bewirkt das Abbrechen der aktuellen Bewegung von einer asynchronen Achse. Die Achse wird auf Stillstand abgebremst. Außerdem werden Fehlerzustände zu‐...
Seite 183 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 151/789 and Controls Kanalsteuerung Instruction Documentation Editieren von Maschinenpa‐ Instruction: rametern MTX-Parameterbeschrei‐ Documentation: Kanalgrundstellung bung Abb.8-9: W-Engineering / Configuration: Parameter editieren IW-Engineering / IndraLogic: Grundstellung per Interface-Signal auslösen Das Setzen des kanalspezifische Inteface-Signal qCh_CtrlReset „Grundstel‐...
Seite 184 152/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Kanalsteuerung Programmanwahl 8.2.1 Beschreibung Allgemeines Bevor ein Teileprogramm in einem Kanal abgearbeitet werden kann, muss das Programm in diesem Kanal angewählt werden. Dem betreffenden Kanal müs‐...
Seite 185 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 153/789 and Controls Kanalsteuerung Die NC erzeugt dabei eine Verwaltungsdatei (Linktabelle), die standardmäßig im Verzeichnis „/usr/lnk“ abgelegt wird (Einstellung erfolgt über MP 3080 00004: Verzeichnisname für Linktabellen). Der Name der Linktabelle setzt sich aus dem Programmnamen und der Datei‐...
Seite 186: Relevante Sps-Programmbausteine
154/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Kanalsteuerung iCh_NCReady NC-Bereit iCh_ProgRun Programm läuft iCh_State_00 Programm Zustand Bit 0 iCh_State_01 Programm Zustand Bit 1 iCh_State_02 Programm Zustand Bit 2 iCh_State_03 Programm Zustand Bit 3...
Seite 187: Automatische Programmwiederanwahl Beschreibung
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 155/789 and Controls Kanalsteuerung Abb.8-17: Programmsequenz von MT_ProgramSelect Das Beispiel wählt im Kanal 1 das Programm „Auto_Start“ an, das im Datei‐ system der MTX im Verzeichnis usr\user liegt. Ein evtl. noch aktives „altes“ Programm wird hier abgewählt, das neue Pro‐...
Seite 188: Handlungsanweisung: Automatische Programmwiederanwahl
156/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Kanalsteuerung Das angewählte Programm kann dann per kanalspezifischem IF-Signal qCh_NCStart „NC-Start“ gestartet werden, sofern das Signal iCh_NCReady „NC-Bereit“ am Kanal-Interface gesetzt ist. Relevante IF-Signale am Kanal-Interface: qCh_ReSelOff Autom.
Seite 189 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 157/789 and Controls Kanalsteuerung Es ist auch möglich über das Interface-Signal qCh_ReSelOff „Au‐ tomatische Wiederanwahl aus“ die automatische Programmwiede‐ ranwahl zu aktivieren/deaktivieren. Dazu das Interface-Signal wie folgt setzen: ●...
Seite 190: Handlungsanweisung: Restweg Löschen
158/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Kanalsteuerung ßend geht der Kanal in den Zustand BEREIT über, wenn IF-Signal qiCh_NCReady gesetzt ist. Möchten Sie z.B. sicherstellen, dass die Änderung eines Eingangssignales in‐ nerhalb des Programmablaufes auch für schon vorbereitete Sätze wirksam werden soll, kann die SPS den Programmablauf an geeigneter Stelle per IF- Signal qCh_FeedHold „Vorschub Halt“...
Seite 191 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 159/789 and Controls Kanalsteuerung ● Optional „Vorschub Halt“ (NC-Stop) auslösen, durch das Setzen des In‐ terface-Signals qCh_FeedHold = 1 „Vorschub Halt“. ● Durch Setzen des Interface-Signals qCh_CancDist = 1 „Restweg lö‐...
Seite 192 160/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Kanalsteuerung qAx_JogMinus „Manuell-“ auslösen. Bei Achsstillstand gibt die Steuerung das Kanal-IF-Signal iCh_ReadyReEnter „Bereit zum Wiederanfahren“ aus. Per MP 7060 00330 kann die maximale Anzahl der zu merkenden Verfahrbewegungen konfiguriert werden.
Seite 193: Optionen Zum Wiederanfahren
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 161/789 and Controls Kanalsteuerung qAx_JogMinus „Manuell-“ am Kanal-Interface: qCh_NCStart: „NC-Start“ qCh_OpModeSel_00 bis „Betriebsart Anwahl Bit 0 bis 3“. qCh_OpModeSel_03 Erforderliche Betriebsart: „Wiederanfahren“ qCh_OpModePlc „Betriebsartvorgabe von SPS“ qCh_RetCont „Wiederanfahren“ (an die Kontur) qCh_FeedHold „Vorschub Halt“...
Seite 194 162/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Kanalsteuerung Schäden an der Maschine oder am Werkstück möglich! Bedenken Sie bei Nutzung der Option „Satzende“, dass die Kontur ab dem Unterbrechungspunkt noch nicht bearbeitet wurde!
Seite 195 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 163/789 and Controls Kanalsteuerung Automatik: 1 ... 4: Wegfahren durch Tippbewegungen. S1, S2: Auslösen von NC-Start Anfahrbewegung mit sofortiger Weiterbearbeitung am Anfahrpunkt (hier Unterbrechungspunkt), wenn das Kanal-Eingangssignal qCh_RetCont "Wiederanfahren" an die Kontur beim Ausläösen von NC-Start (S1) nicht gesetzt ist.
Seite 196: Aktivieren
164/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Kanalsteuerung Einzelsatz: 1 ... 4: Wegfahren durch Tippbewegungen. S1, S2 : Auslösen von NC-Start Anfahrbewegung mit sofortiger Weiterbearbeitung am Anfahrpunkt (hier Unterbrechungspunkt), wenn das Kanal-Eingangssignal qCh_RetCont "Wiederanfahren"...
Seite 197 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 165/789 and Controls Kanalsteuerung ● das Kanal-IF-Signal qCh_OpModePlc „Betriebsart von SPS“ ist gesetzt. ● Über die Kanal-IF-Signale qCh_OpModeSel_00 bis qCh_OpMode Sel_03 die Kanalbetriebsart „Wiederanfahren aktivieren“. Ab diesem Zeitpunkt „merkt“ sich die Steuerung alle Verfahrbewegungen, die über die achsbezogenen IF-Eingangssignale qAx_JogPlus „Manuell+“...
Seite 198 166/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Kanalsteuerung ● Das Interface Signal qCh_OpModePlc „Betriebsart von SPS“ ist auf lo‐ gisch „1“ zu setzen. qCh_OpModePlc = 1: Die Betriebsart wird von der SPS über qCh_OpMo‐...
Seite 199 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 167/789 and Controls Kanalsteuerung Das Interface-Signal iCh_ReadyReEnter „Bereit zum Wiederanfah‐ ren“ ist auf logisch „1“, wenn das System bereit zum Wiederanfah‐ ren ist. Instruction Documentation Instruction: SPS-Signal editieren Documentation:...
Seite 200 168/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Kanalsteuerung Am Ende des Asups wird die Handeingabe abgebrochen und der Kanal geht in den Zustand INACTIVE. Dies geschieht auch dann, wenn unter Handeingabe bereits weitere NC-Sätze vorgegeben wurden oder gerade ein Programm abgearbeitet wurde.
Seite 201 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 169/789 and Controls Kanalsteuerung Maschinen-, Werkstück- und Personenschäden möglich, wenn Wieder‐ anfahrpunkt nicht kollisionsfrei definiert ist. Ablauf des Teileprogramms und des asynchronen Unterprogramms prüfen! WARNUNG Restriktionen Folgende Liste gibt einen Überblick der derzeitigen Einschränkungen:...
Seite 202 170/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Kanalsteuerung ASPSTA Starten ASPRTP Festlegen von bis zu 8 Wiederanfahrpunkte (1 pro asynchronem Unterprogramm) REPOSTP Überblendet lokal einen mit ASPRTP definierten Wiederanfahr‐ punkt durch einen im asynchrones Unterprogramm definierten Wiederanfahrpunkt.
Seite 203: Deaktivieren
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 171/789 and Controls Kanalsteuerung Automatikbetrieb: ● Anwahl einer der o. g. Automatikbetriebsarten. ● Starten des Teileprogramms (asynchrone Unterprogramme werden z.B. direkt im NC-Code oder durch CPL-Code gestartet). Einrichtbetrieb: ●...
Seite 204: Handlungsanweisung: Asynchrones Unterprogramm Anmelden
172/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Kanalsteuerung Handlungsanweisung: Asynchrones Unterprogramm anmelden Meldet ein asynchrones Unterprogramm im momentan aktuellen Kanal an und schaltet es ein (zum Einschalten dient die NC-Funktion ASPENA(<Up-Nr>)). Nur angemeldete und eingeschaltete Unterprogramme lassen sich nutzen.
Seite 205: Handlungsanweisung: Asynchrones Unterprogramm Starten
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 173/789 and Controls Kanalsteuerung ● Der Wiederanfahrpunkt wird stets auf einer Geraden ange‐ fahren. ● Der eingestellte gewünschte Wiederanfahrpunkt wird durch Grundstellung oder M30 gelöscht. ● Zwischenzeitliche Korrekturänderungen innerhalb eines asynchronen Unterprogramms werden bei der internen Be‐...
Seite 206: Handlungsanweisung: Asynchrone Unterprogramme Deaktivieren
174/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Kanalsteuerung ● Es ist jeweils nur ein aktives asynchrones Unterprogramm er‐ laubt und asynchrone Unterprogramme dürfen nicht ver‐ schachtelt werden. ● Folgende CPL-Funktionen können verwendet werden: –...
Seite 207: Beschreibung
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 175/789 and Controls Kanalsteuerung Documentation MTX NC-Programmieranlei‐ Asynchrones Unterpro‐ Documentation: tung gramm ausschalten Abb.8-48: IW-Operation / NC-Programmierung: Per NC-Funktion ausschalten IW-Operation / NC-Programmierung: Per NC-Funktion abmelden ● ASPCLR(<Up-Nr>) <Up-Nr> Nummer des Unterprogramms 1..8.
Seite 208 176/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Kanalsteuerung Abb.8-50: Bildschirmlayout Satzsuchlauf/Satzvorlauf Beim Satzvorlauf wird zunächst ein Zielsatz angegeben. Der Zielsatz kann im Hauptprogramm oder in Unterprogrammen liegen. Nach anschließendem Aus‐ lösen der Funktion Satzvorlauf erfolgt eine Berechnung der NC-Sätze des Teileprogramms bis zum Satz Zielsatz-1, wobei jedoch keine Verfahrbewe‐...
Seite 209 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 177/789 and Controls Kanalsteuerung Optional besteht die Möglichkeit, dass vor der Anfahrbewegung ein Aktions‐ satz und/oder ein (asynchrones) Unterprogramm als Abgleichprogramm aus‐ geführt werden. 8.7.2 Umschaltung von modalen Zuständen im Abgleichprogramm oder Ak‐...
Seite 210 178/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Kanalsteuerung Abb.8-51: Umschaltung von modalen Zuständen im Abgleichprogramm oder Ak‐ tionssatz 8.7.3 Systemdaten Die Satzvorlaufdaten werden im Systemdatum SysSRun zusammengefasst. Die Satzvorlaufdaten können von der Bedienoberfläche, der SPS oder vom Teileprogramm gelesen oder geändert werden.
Seite 211 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 179/789 and Controls Kanalsteuerung Elementname Beschreibung Größe in Schreibrecht Byte Active Hat während des Satzvorlauf den Wert 1, an‐ sonsten 0. Dient zum Abfragen im Teileprogramm. Damit Short_t NC-Kern können Programmpassagen während des Satz‐...
Seite 212: Look Ahead
180/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Kanalsteuerung Elementname Beschreibung Größe in Schreibrecht Byte NameOfAsup Name des Unterprogramms (inkl. Pfad), das als Abgleichprogramm aufgerufen werden soll. Ist IsoLatin1String Jeder kein Name angegeben, wird vor der Anfahrbe‐...
Seite 213 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 181/789 and Controls Kanalsteuerung ● Der Aktionssatz bzw. das Abgleichprogramm setzen nicht auf dem Grund‐ stellungszustand auf, der vor der Programmanwahl aktiv war, sondern auf dem Zustand, der sich mit dem Abbruchsatz (Zielsatz-1) ergibt. Dadurch besteht ggf.
Seite 214 182/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Kanalsteuerung SysSRun.LockTargBlock Mit Hilfe dieses Datums lassen sich Bereiche im Teile‐ programm für die Auswahl als Zielsatz sperren. SysSRun.LockWarning Hinweistext bei gesperrtem Zielsatz. SysSRun.NameOfAsup Name des Unterprogramms (inkl. Pfad), das als Ab‐...
Seite 215 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 183/789 and Controls Kanalsteuerung Restriktionen ● Sowohl im vorzeitig beendeten Satz, als auch im Nachfolgesatz muss eine lineare Verfahrbewegung programmiert sein (während aktivem G0 oder G1). ● Schnittstelle für schnelle Signalankopplung erforderlich („Highspeed I/ O“).
Seite 216 184/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Kanalsteuerung Parameter HSSTOP beeinflusst die Wirkungsweise der Funktion: „fliegender Satzwechsel“. ohne HSSTOP: Keine Geschwindigkeitsän‐ derung am Satzübergang. Satzwechsel mit „Restweg HSSTOP=0: löschen“ und Downslope auf v=0.
Seite 217: Applizieren
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 185/789 and Controls Kanalsteuerung Abb.8-59: Beispiel "fliegender" Satzwechsel Beispiel: Satzwechsel mit „Restweg löschen“ Der programmierte Endpunkt (X50/Y20) bleibt nur dann erhalten, wenn kein Signalwechsel am High-Speed-Eingang stattfindet. In allen anderen Fällen ist der Endpunkt vom Signalwechsel am High-Speed-Eingang abhängig.
Seite 218: Aktivieren
186/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Kanalsteuerung Stellen Sie sicher, dass alle High-Speed-Eingänge, die Sie im Zusam‐ menhang mit der Funktion „Satzwechsel über High-Speed-Signal“ nutzen wollen, in MP 4075 00101 mit dem Wert „0003“ belegt sind.
Seite 219: Handlungsanweisung: Satzwechsel Über High-Speed-Signal Mit Fliegenden Wechsel
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 187/789 and Controls Kanalsteuerung ● Die Funktion erfordert eine lineare Verfahrbewegung (G0 oder G1) sowohl im „HsBlkSwitch“-Satz, als auch in dessen Nach‐ folgesatz. ● Die Funktion muss mit einer Weginformation und kann mit an‐...
Seite 220 188/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Kanalsteuerung IW-Operation / NC-Programmierung: NC-Satz programmieren (fliegender Wechsel) Die NC-Funktion HsBlkSwitch(HS<x>=<y>) bzw. HSB(HS<x>=<y>) „Fliegen‐ der Satzwechsel“ programmieren. <x>: Nummer des Highspeed-Signals (1..8) <y>: Zum Satzwechsel erforderlicher logischer Signalzustand (0 oder 1) ●...
Seite 221 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 189/789 and Controls Dynamik und Geschwindigkeitsführung Dynamik und Geschwindigkeitsführung Achssprungvermögen und Achssprungbeschleunigung 9.1.1 Beschreibung Funktion Achssprungvermögen und Achssprungbeschleunigung legen für Bearbei‐ tungsachsen (synchrone Achsen) den maximal erlaubten Unterschied zwi‐...
Seite 222 190/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Dynamik und Geschwindigkeitsführung Relevante NC-Funktionen Bahnslope einschalten Die Steuerung versucht, bei der Konturbearbeitung auch an Satzübergängen eine möglichst konstante Geschwindigkeit in der Größe des programmierten Vorschubes zu erzeugen. Nä‐...
Seite 223: Handlungsanweisung: Achssprungvermögen
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 191/789 and Controls Dynamik und Geschwindigkeitsführung 9.1.5 Handlungsanweisung Handlungsanweisung: Achssprungvermögen Aktivieren/Deaktivieren des Achssprungvermögens. Legt für Bearbeitungsach‐ sen (synchrone Achsen) den maximal erlaubten Unterschied zwischen zwei, im Interpolatortakt aufeinanderfolgenden Geschwindigkeitssollwerten, am Satzübergang fest.
Seite 224: Handlungsanweisung: Maßeinheit Der Programmierten Vorschubwerte Festlegen
192/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Dynamik und Geschwindigkeitsführung Dadurch kann sich die Bearbeitungszeit eines Teileprogrammes zwar gering‐ fügig verlängern, vermeidet aber im Gegenzug eine schleichende dynamische Überlastung der Antriebe. Das ist insbesondere dann von Vorteil, wenn die Bearbeitung häufig im Grenzbereich von Last und Dynamik erfolgt.
Seite 225 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 193/789 and Controls Dynamik und Geschwindigkeitsführung Die Satzvorausschau bildet die Grundlage für alle Funktionen, die ● eine konturabhängige Veränderung der Bahngeschwindigkeit vornehmen ● eine programmierte Kontur, z.B. durch automatisch eingefügte zusätzli‐...
Seite 226: Handlungsanweisung: Look Ahead - Satzvorausschau Konfigurieren
194/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Dynamik und Geschwindigkeitsführung 9.3.2 Handlungsanweisung Handlungsanweisung: Look Ahead – Satzvorausschau konfigurieren Konfigurieren der Funktion Look Ahead. IW-Engineering / Configuration: Konfigurieren NofBlPrep „Gesamtzahl Sätze für Satzvorb.u.Interpolation“ (7060 00110) Max.
Seite 227 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 195/789 and Controls Dynamik und Geschwindigkeitsführung Bahnslope 9.4.1 Beschreibung Funktion Die Funktion versucht, während der Bearbeitung im Vorschub die program‐ mierte Vorschubgeschwindigkeit auch an Satzübergängen möglichst konstant zu halten.
Seite 228 196/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Dynamik und Geschwindigkeitsführung Relevante NC-Funktionen „Bahnslope“ einschalten. Optional kann der SHAPE-Parameter programmiert werden: G8 (SHAPE<Wert>). Wird G8 ohne den optionalen Shape-Parameter programmiert, ist die in MP 7050 00320 hinterlegte Ordnung wirksam.
Seite 229 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 197/789 and Controls Dynamik und Geschwindigkeitsführung 7060 00130 Prozentuale Anzahl von Sätzen für Satzvorausschau. (Look Ahead). Gilt jeweils für die Gruppen Geschwindigkeitsprofil, gepufferte Sätze, Spline und Sonstige. 100: Voreinstellung 0 ..
Seite 230: Handlungsanweisung: Bahnslope
198/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Dynamik und Geschwindigkeitsführung 9.4.5 Handlungsanweisung Handlungsanweisung: Bahnslope Aktivieren/Deaktivieren des Bahnslopes. Die Funktion versucht während der Bearbeitung im Vorschub die programmierte Vorschubgeschwindigkeit auch an Satzübergängen möglichst konstant zu halten.
Seite 231 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 199/789 and Controls Dynamik und Geschwindigkeitsführung begrenzt den maximalen Ruck von Bearbeitungsachsen. Sind mehrere Achsen an der Interpolation beteiligt, sorgt die Steuerung dafür, dass an allen beteiligten Achsen der jeweilige Ruckgrenzwert rmax (siehe Kap.
Seite 232: Parameter Zur Achsruckbegrenzung
200/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Dynamik und Geschwindigkeitsführung Abb.9-18: Wirkungsweise der Parameter SIN und LIN bei G9 Parameter zur Achsruckbegrenzung Abb.9-19: Parameter zur Achsruckbegrenzung...
Seite 233: Parameter Zur Bahnruckbegrenzung
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 201/789 and Controls Dynamik und Geschwindigkeitsführung 1003 00007 Minimale SHAPE-Ordnung für Achse Legt für die achsspezifischen Ruckbegrenzung mit G9 (ASHA‐ PE) oder G9(X...,Y...,...) sowie bei asynchronen Achsen ( ASO<n> ) und deren Voreinstellung in MP1003 000008 die kleinste erlaubte Achs-Shapeordnung (max.
Seite 234: Aktivieren
202/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Dynamik und Geschwindigkeitsführung 9.5.2 Applizieren Schäden an der Maschine oder am Werkstück möglich! Während der Bearbeitung darf keine Systemgrundstellung ausgelöst werden. WARNUNG Maschinenherstellerspezifische Ruckbegrenzungen in den Parametern 7050 00330 „Minimale Shape-Ordnung zur Bahnruckbegrenzung“...
Seite 235: Deaktivieren
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 203/789 and Controls Dynamik und Geschwindigkeitsführung G9 mit dem Parameter SHAPE, LIN oder SIN programmieren, um die Funktion „Punkt-zu-Punkt-Bewegung mit Shape“ zu aktivieren (z.B. G9 (SHAPE 5)) -oder- G9 mit dem Parameter ASHAPE oder zusammen mit Achsadressen program‐...
Seite 236: Handlungsanweisung: Shape Für Achsen Aktivieren/Deaktivieren
204/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Dynamik und Geschwindigkeitsführung G8(SHAPE <Wert>) programmieren. (Wert=Interpolationstakte) Die SHAPE-Funktion bewirkt eine Verlängerung der Interpolations‐ zeit je Punkt-zu-Punkt Bewegung. Figure Documentation Figure : Beispielbild zu SHAPE MTX NC-Programmieranlei‐...
Seite 237 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 205/789 and Controls Dynamik und Geschwindigkeitsführung - oder - ● G9(<Par1 x> {, <Par2 x>,…} ) mit logischen Achsnamen (Par) und mit SHAPE-Ordnung (x=1...100), die dieser Achse zugewiesen werden soll.
Seite 238 206/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Dynamik und Geschwindigkeitsführung ● Übertemperatur des Antriebs ● erhöhter Maschinenverschleiß ● Servofehler. Restriktionen Alle Sollwertvorgaben, die der Antrieb eigenständig erzeugt, lassen sich über die steuerungsseitig definierten Grenzwerte nicht beeinflussen (z.B. bei aktiver „Interpolation im Antrieb“, beim „Antriebsgeführten Referenzieren“...
Seite 239: Handlungsanweisung: Achsbeschleunigung Ändern
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 207/789 and Controls Dynamik und Geschwindigkeitsführung Die Werte der SERCOS-Parameter sollten normalerweise entsprechend der maximalen dynamischen Leistungsfähigkeit des jeweiligen Antriebs eingestellt werden. Hierbei müssen aber sowohl die angekoppelte Achs‐...
Seite 240: Skalieren Von Rundachsgeschwindigkeiten
208/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Dynamik und Geschwindigkeitsführung Documentation MTX NC-Programmieranlei‐ Documentation: Achsbeschleunigung tung Abb.9-33: IIW-Operation / NC-Programmierung: Dynamischen Grenzwert pro‐ grammieren Skalieren von Rundachsgeschwindigkeiten 9.7.1 Beschreibung Funktion Stellt sicher, dass die Steuerung Geschwindigkeiten synchroner Rund-und Endlosachsen sowohl bei metrischen, als auch bei Inch-bezogenen Program‐...
Seite 241 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 209/789 and Controls Dynamik und Geschwindigkeitsführung ● Bei G71 und alleiniger Rundachsenprogrammierung verfährt die Rund‐ achse um den Faktor 25.4 zu langsam (Vorschubwert wird nicht in Grad/ min interpretiert, Beispiel: F100=100 mm/min=3.937 Inch/min=3.397 Grad/min).
Seite 242 210/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Dynamik und Geschwindigkeitsführung Relevante NC-Funktionen FeedAd(...) Berücksichtigung aller Kanalachsen bei der Vorschubbildung Abb.9-36: Relevante NC-Funktionen Relevante Maschinenparameter (MP) 7040 00110 Skalierung der Rundachsgeschwindigkeit bei G70/G71. Abb.9-37: Relevante Maschinenparameter 9.7.2...
Seite 243 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 211/789 and Controls Sicherheit / Überwachung Sicherheit / Überwachung 10.1 Elektronische Endschalter (Software-Endschalter) 10.1.1 Beschreibung Funktion Verhindert, dass eine Achse durch Positionsvorgaben einen definierten physi‐ kalischen Verfahrbereich verlässt. Merkmale: ●...
Seite 244: Handlungsanweisung: Elektronische Endschalter - Software-Endschalter
212/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Sicherheit / Überwachung 1020 00003 2. Software-Endschalter positiv 1020 00004 2. Software-Endschalter negativ Abb.10-2: Relevante Maschinenparameter 10.1.2 Aktivieren Schäden an der Maschine oder am Werkstück möglich! Während der Bearbeitung darf keine Systemgrundstellung ausgelöst werden.
Seite 245: Momenten-Reduktion Beschreibung
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 213/789 and Controls Sicherheit / Überwachung Instruction Documentation Editieren von Maschinenpa‐ Instruction: rametern MTX Parameterbeschrei‐ Documentation: Software-Endschalter bung Abb.10-3: Engineering / Configuration: Momenten Reduktion konfigurieren IW-Engineering / IndraLogic: Software Endschalter Bereich selektieren Zum Aktivieren des gewünschten Software Endschalter Bereiches sind folgen‐...
Seite 246 214/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Sicherheit / Überwachung Mit Rücksetzen des Interface-Signals wird dem Antrieb wieder der zum Zeitpunkt Steuerungshochlaufs aktuelle Momentengrenzwert (S-0-0092) übertragen. Restriktion ● Ein-/Ausschalten der Momentenreduktion ist nur bei Achsstillstand er‐...
Seite 247: Handlungsanweisung: Momenten-Reduktion Aktivieren/Deaktivieren
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 215/789 and Controls Sicherheit / Überwachung Ggf. per RedTorque den gewünschten Drehmoment-Grenzwert program‐ mieren, sofern der Wert nicht aus MP 1003 00010 verwendet werden soll. L/H-Flanke an qAx_TrqLim des relevanten Achs-Interface vorgeben, um...
Seite 248 216/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Sicherheit / Überwachung Für die gewünschte Achse ist in den Parameter RedMaxTorq „Reduziertes Drehmoment bei aktiver Momentenreduktion“ (1003 00010) das gewünschte Moment bei aktiver Momenten-Reduktion einzugeben.
Seite 249 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 217/789 and Controls Sicherheit / Überwachung fehlerhafter Programmierung zu spät sein, um einen möglichen Schaden zu vermeiden. Deshalb reduziert die Steuerung in Abhängigkeit des kanalbezogenen IF-Sig‐ nals qCh_RedRap „Reduzierter Eilgang“ alle Eilgangbewegungen synchroner Achsen im entsprechenden Kanal auf ●...
Seite 250: Handlungsanweisung: Reduzierter Eilgang
218/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Sicherheit / Überwachung 10.3.4 Handlungsanweisung Handlungsanweisung: Reduzierter Eilgang Aktivieren/deaktivieren der Reduzierung aller Eilgangbewegungen. Die Funk‐ tion reduziert die maximale Geschwindigkeit der Eilgangbewegung. (wird z.B. für Testzwecke genutzt) IW-Engineering / Configuration: Reduzierter Eilgang konfigurieren Dem Parameter RedChVel „Reduzierte Eilganggeschwindigkeit“...
Seite 251 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 219/789 and Controls Sicherheit / Überwachung Unzulässig hoher Vorschub während Werkzeugeingriff möglich! Durch Aktivieren des Test-Vorschubs während der Bearbeitung kann der tech‐ nologisch maximal erlaubte Verschub überschritten werden. WARNUNG Schäden am Werkstück, Werkzeug oder an der Maschine können die Folge...
Seite 252: Handlungsanweisung: Test-Vorschub (Dryrun)
220/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Sicherheit / Überwachung iCh_TestFeed „Test-Vorschub aktiv“ (Kanal-Interface) Spiegelt den Status der Funktion „Test-Vorschub“. iCh_Testrap „Test-Eilgang aktiv“ (Kanal-Interface) Spiegelt den Status der Funktion „Test-Eilgang“. Abb.10-20: Relevante IF-Signale 10.4.2...
Seite 253: Handlungsanweisung: Test-Eilgang (Dryrun)
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 221/789 and Controls Sicherheit / Überwachung ● Test-Vorschub ist aktiv, wenn das „$“-Zeichen im Statusfeld erscheint oder per SPS: qCh_TestFeed = 1: aktivieren des Test-Vorschubs mit dem kanalspezifischen Geschwindigkeits‐...
Seite 254 222/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Sicherheit / Überwachung IW-Operation / HMI / M-Panels: M-Key belegen Instruction Instruction: M-Key belegen Abb.10-26: IW-Operation / HMI / M-Panels: M-Key belegen IW-Operation / Programm: Test-Eilgang aktivieren Aktivieren per Bedienoberfläche:...
Seite 255 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 223/789 and Controls Sicherheit / Überwachung Documentation Documentation: IndraWorks HMI Test-Vorschub Abb.10-28: IW-Operation / Programm: Test-Eilgang deaktivieren 10.5 1-dimensionale Achskollisionsüberwachung 10.5.1 Beschreibung Funktion Überwacht die Differenz oder Summe zweier Achspositionen Pos(1) und Pos (2): Unterer Grenzwert ≤...
Seite 256 224/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Sicherheit / Überwachung Ursache hierfür ist die Unterschreitung eines intern gebildeten Sicher‐ heitsabstands: = 4 * |max(v )| * t Achse1 Achse2 Relevante Maschinenparameter (MP) 8008 00001 Überwachungsverband aktiv.
Seite 257 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 225/789 and Controls Sicherheit / Überwachung 8008 00007 Oberer Grenzwert Eingetragener Zahlenwert ist nur dann wirksam, wenn unter MP 8008 00005 der Wert 1 eingetragen ist. 8008 00008 Unterer Grenzwert Eingetragener Zahlenwert ist nur dann wirksam, wenn unter MP 8008 00006 der Wert 1 eingetragen ist.
Seite 258: Deaktivieren
226/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Sicherheit / Überwachung bei Einstellung von bei Einstellung von MP 8008 Berechnung der Werte für MP MP 8008 00004 Gefahr 00005 00006 8008 00007 8008 00008...
Seite 259 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 227/789 and Controls Sicherheit / Überwachung weites Auseinanderlaufen. Die Systemachsen bewegen sich auf derselben Bahn hintereinander oder auf parallel liegenden Bahnen. IW-Engineering / Configuration: Achskollisionsüberwachung konfigurieren ● Im Parameter MonAx1 „Überwachungsachse 1“ (8008 00002) die Syste‐...
Seite 260 228/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Sicherheit / Überwachung Moduloachsen sind nicht erlaubt. Zu große Achsgeschwindigkeiten [v(Achse1), v(Achse2)] und/oder Interpolator-Zykluszeiten (tIpo) können auch dann zum Anspre‐ chen der Achskollisionsüberwachung führen, wenn die program‐...
Seite 261: Handlungsanweisung: Achspositionsüberwachung
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 229/789 and Controls Sicherheit / Überwachung Relevante IF-Signale iAx_PosSwitch1 bis iAx_PosSwitch8 „Positionsschaltpunkt 1 ... 8“ (Achs-Interface). High-Signal: akt. Achsposition ≥ parametr. Position Low-Signal: akt. Achsposition < parametr. Position Abb.10-35:...
Seite 262: Distanz Vor Endpunkt
230/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Sicherheit / Überwachung Instruction Documentation Editieren von Maschinenpa‐ Instruction rametern MTX Parameterbeschrei‐ Documentation: Achspositionsüberwachung bung Abb.10-37: IW-Engineering / Configuration: Achspositionsüberwachung einstellen IW-Engineering / IndraLogic: Achspositionsüberwachungssignal benutzen Je Achse können bis zu 8 Interface Signale als Positionsschaltpunkt genutzt...
Seite 263 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 231/789 and Controls Sicherheit / Überwachung 10.7.2 Applizieren Schäden an der Maschine oder am Werkstück möglich! Während der Bearbeitung darf kein Steuerungs-RESET ausgelöst werden. WARNUNG In die entsprechenden Einzelparameter von MP 1015 00010 die ge‐...
Seite 264 232/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Sicherheit / Überwachung „Distanz vor Endpunkt“ ist ohne Funktion für: ● Slave-Achsen bei aktiver Achskopplung ● Handradbetrieb ● Betriebsart „Referenzpunkt anfahren“ Instruction Documentation Instruction: Editieren von SPS-Signalen MTX Parameterbeschrei‐...
Seite 265: Genauigkeit
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 233/789 and Controls Genauigkeit Genauigkeit 11.1 Genauhalt 11.1.1 Beschreibung Funktion Bei aktivem Genauhalt wird die im NC-Satz programmierte Zielposition inner‐ halb eines definierten Bereichs angefahren. Die Steuerung bremst bei aktivem Genauhalt an jedem Satzende auf Geschwindigkeit 0 ab und prüft anschlie‐...
Seite 266 234/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Genauigkeit betrieb (und umgekehrt) den Antrieb automatisch auf das entsprechende Fens‐ ter um. Die nachfolgende Tabelle gibt einen Überblick über alle Syntaxelemente, die sich auf die Genauhaltfunktion beziehen.
Seite 267 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 235/789 and Controls Genauigkeit Abb.11-3: Genauhalt Voraussetzungen: ● Die SERCOS-Parameter S-0-0057 und S-0-0261 für die Genauhaltfens‐ ter fein bzw. grob wurden ordnungsgemäß parametriert. ● Die entsprechenden Antriebe sind regelungstechnisch so abgeglichen, dass das Genauhaltfenster fein innerhalb einer akzeptablen Reaktionszeit erreicht werden kann.
Seite 268 236/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Genauigkeit Standard-G0 (mit Genauhaltfunktion) aktivieren. Dabei wird au‐ tomatisch das letzte für den Eilgangbetrieb vorgewählte Genau‐ fenster wirksam. G0(NIPS) G0 ohne Genauhaltfunktion aktivieren. Die Wirkung von NIPS ist lokal-modal.
Seite 269 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 237/789 and Controls Genauigkeit S-0-0341 Status InPos Genauhaltfenster 2 S-0-0307 Status Echtzeitbit 2 Die MTX benutzt das Status Echtzeitbit 2 zur Übertragung des Status InPos vom Antrieb zur Steuerung. Je nach aktiviertem Genauhaltfenster wird hierzu das Status Echtzeitbit 2 mit der Ident.-Nr.
Seite 270 238/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Genauigkeit Einschaltzustand nach Grundstellung konfigurieren (MP 7060 00020). 11.1.3 Aktivieren Genauhaltfenster auswählen: IPS1, IPS2 oder IPS3 Genauhalt im Vorschub aktivieren: G61 11.1.4 Deaktivieren Genauhalt im Vorschub abschalten: G62 Eilgang ohne Genauhalt fahren: G0(NIPS) 11.1.5...
Seite 271: Handlungsanweisung: Genauhalt Im Vorschubbetrieb
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 239/789 and Controls Genauigkeit Genauhalt im Vorwahl InPos-Fenster Wirksames Zusatzinfo InPos-Fens‐ Eilgang Vorschub im Eilgang im Vorschub G1 mit Ge‐ G1(IPS) ■ IPS2 IPS2 IPS2 nauhalt IPS2 IPS2 (IPS2)
Seite 272 240/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Genauigkeit Abb.11-11: Beispiel Punkt zu Punkt IW-Operation / NC-Programmierung: Genauhalt aktivieren ● G61 programmieren - oder - ● mit Positionierfenster G61(IPS1|IPS2|IPS3) programmieren – Die Positionierfenster „IPSx“ werden in den SERCOS-Dateien für Phase 3 angepasst.
Seite 273: Handlungsanweisung: Genauhalt Im Eilgang
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 241/789 and Controls Genauigkeit Documentation MTX NC-Programmieran‐ Documentation: Genauhalt deaktivieren leitung Abb.11-13: IW-Operation / NC-Programmierung: Genauhalt deaktivieren Handlungsanweisung: Genauhalt im Eilgang Bei der Programmierung von G1(IPS{x}) wirkt der Genauhalt ausschließlich auf die nachfolgenden G1-Bewegungen.
Seite 274 242/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Genauigkeit – IPS1 Genauhalt EIN. Warten auf Positionierfenster fein. Am Satz‐ ende bremst die Steuerung zunächst die Bahngeschwindigkeit auf v=0 ab. Erst wenn dieses Positionierfenster bei allen beteiligten Ach‐...
Seite 275 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 243/789 and Controls Genauigkeit Abb.11-18: Genauigkeitsprogrammierung Dazu berechnet die Steuerung für jeden Konturübergang bzw. für jedes zirku‐ lare Bahnsegment die maximale Bahngeschwindigkeit, die zur Einhaltung des jeweils angegebenen Grenzwerts nicht überschritten werden darf.
Seite 276 244/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Genauigkeit Jeweils Genauigkeitsprogrammierung EIN. Wird nur PrecProg programmiert, beschränkt die Steuerung an Konturübergängen bzw. bei zirkularen Bahnsegmenten den Kontur-/Radiusfehler ε. Als Grenzwert dient der in MP 8003 00001 parametrierte Wert.
Seite 277: Aktivieren
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 245/789 and Controls Genauigkeit 11.2.3 Aktivieren Voraussetzungen: ● Voreinstellung für den Kontur-/Radiusfehler ε in MP 8003 00001 wurde korrekt parametriert. ● G8 ist aktiv (nur erforderlich, wenn die „Genauigkeitsprogrammierung“ an Kontur‐...
Seite 278 246/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Genauigkeit Die Funktion „Genauigkeitsprogrammierung“ wirkt für Konturüber‐ gänge nur dann, wenn G8 aktiv ist. Bei zirkularen Bahnsegmenten wirkt sie immer. Die Funktion „Genauhalt“ muss ausgeschaltet sein (G62 ist aktiv).
Seite 279: Handlungsanweisung: Radiusanpassung Von Kreisen Bei Mittelpunktsprogrammierung
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 247/789 and Controls Genauigkeit Bei Mittelpunktsprogrammierung: Als erforderliche Parameter benötigt die Steuerung den Mittelpunkt, Endpunkt und den Drehsinn des Kreises. Als Anfangspunkt der Kreisbewegung dient im‐ mer die aktuelle Position.
Seite 280: Handlungsanweisung: Radiusanpassung Von Kreisen Bei Radiusprogrammierung
248/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Genauigkeit Abb.11-27: Übersicht für die Mittelpunktsprogrammierung IW-Engineering / Configuration: Toleranzen anpassen ● Der Parameter RadAccurCentProg „Toleranz ab der Mittelpunktskorr. ak‐ tiv“ (7050 00010) legt fest, ab welcher Abweichung die interne Mittel‐...
Seite 281 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 249/789 and Controls Genauigkeit Instruction Documentation Editieren von Maschinen‐ Instruction: parametern MTX Maschinenparameter Documentation: Genauigkeitsprogrammie‐ rung Abb.11-30: IW-Engineering / Configuration: Toleranz anpassen...
Seite 282 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls...
Seite 283: Systemachsen Und Systemkoordinaten
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 251/789 and Controls Achsen , Koordinaten , Koordinatensysteme Achsen , Koordinaten , Koordinatensysteme 12.1 Überblick Achsen, Koordinaten und Koordinatensysteme in der MTX bilden das Grund‐ system, um die für die Maschine bestimmten NC-Funktionen nutzen zu können.
Seite 284 252/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achsen , Koordinaten , Koordinatensysteme Systemkoordinaten: Mit den Systemkoordinaten soll eine eindeutige Zuordnung von Koordinaten beim Einsatz von Achstransformationen an den Wirkstellen AT1 und/oder AT2 erreicht werden.
Seite 285: Koordinatensysteme Im Kanal
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 253/789 and Controls Achsen , Koordinaten , Koordinatensysteme Abb.12-2: Beispiel - Vergabe von Koordinatennamen für Systemkoordinaten Besonderheiten der Systemkoordinaten: ● Die Namensgebung der Systemkoordinaten kann wie bei den Kanalachs‐...
Seite 286: Übersicht Koordinatensysteme
254/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achsen , Koordinaten , Koordinatensysteme Abb.12-3: Koordinatensystem Die Anordnung der Maschinenachsen kann aber auch „nicht kartesisch“ sein. Man erhält damit ein nicht kartesisches Koordinatensystem. 12.3.2 Übersicht Koordinatensysteme Zweck Um Teileprogramm ohne Änderungen mit unterschiedlichen Werkzeugmaßen...
Seite 287 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 255/789 and Controls Achsen , Koordinaten , Koordinatensysteme ● Bei Achsen mit absoluten Messsystemen ist kein Referenzpunkt notwen‐ dig, da die Achspositionen vom Messsystem nach dem Einschalten direkt geliefert wird.
Seite 288: Transformationen Zwischen Den Koordinatensystemen
256/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achsen , Koordinaten , Koordinatensysteme Der Nullpunkt des Basis-Werkstückkoordinatensystem ist der erste Werkstück‐ nullpunkt W in einer Reihe von n-möglichen lokalen Werkstücknullpunkten W , die durch Placements entstehen können (siehe ausführlich in Kap.
Seite 289 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 257/789 and Controls Achsen , Koordinaten , Koordinatensysteme mationen an bestimmten Wirkstellen (siehe ausführlich Kap. 19.1.4 "Wirkstel‐ len " auf Seite 408 Eine Achstransformation an der Wirkstelle AT1 transformiert in der Regel von einem nicht kartesischen Achskoordinatensystem ACS in ein fest mit dem Ma‐...
Seite 290: Achsen Und Koordinaten Im Kanal
258/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achsen , Koordinaten , Koordinatensysteme (siehe Kap. 7 "Kompensation mechanischer Ungenauigkeiten " auf Seite 107) Die folgende Abb. zeigt neben den Achstransformationen noch die linearen Koordinatentransformationen, die für die Übergänge der Koordinatensysteme verantwortlich sind: Abb.12-6:...
Seite 291 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 259/789 and Controls Achsen , Koordinaten , Koordinatensysteme ● Default-Einstellungen in MP 7080 00010: x, y, z, phi, theta, psi ● Default-Einstellungen in MP 7080 00020: X, Y, Z, PHI, THETA, PSI Die Default-Einstellungen entsprechen den internen Definitionen der System‐...
Seite 292 260/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achsen , Koordinaten , Koordinatensysteme Kanalachs‐ name Ka‐ nal 1 Kanalachs‐ index Ka‐ nal 2 (7010 00010) Kanalachs‐ name Ka‐ nal 2 synchr. Ach‐ synchr. Ach‐...
Seite 293 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 261/789 and Controls Achsen , Koordinaten , Koordinatensysteme Abb.12-9: Koordinatenbezeichner in Abhängigkeit vom Koordinatensystem Regeln für Koordinatenbezeichner: ● Maschinenkoordinaten, die mit einer Achstransformation AT1 verknüpft sind, erhalten als Namen immer den Bezeichner der entsprechenden kar‐...
Seite 294 262/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achsen , Koordinaten , Koordinatensysteme ● Programmkoordinaten, die mit keiner Achstransformation verknüpft sind, erhalten als Namen immer den Bezeichner (Kanalachsname) der ent‐ sprechenden Kanalachse (MP 7010 00010). Gegebenenfalls lässt sich eine solche Programmkoordinate alternativ auch über den entsprechen‐...
Seite 295 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 263/789 and Controls Achsen , Koordinaten , Koordinatensysteme Abb.12-11: Beispiel 2 Beispiel 3: Maschine mit 17 Systemachsen: AT1 = Bipod, AT2 = 5-Achstransformation Der Bipod-Achstransformation ist eine 5-Achstransformation (z.B. LLLRR, Typ 3232201) nachgeschaltet.
Seite 296: Nc-Funktionen Und Ihr Bezug Auf Koordinatensysteme
264/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achsen , Koordinaten , Koordinatensysteme Beispiel 4: Maschine mit 17 Systemachsen: AT1 = keine Achstransformation, AT2 = 5-Achstransformation Die 5-Achstransformation transformiert zwischen den Maschinenkoordinaten: Xa(1), Ya(2), Za(3), B(6), C(7) und den WCS-Koordinaten: x(-12), y(-11), z(-10), phi(-9), theta(-8).
Seite 297 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 265/789 and Controls Achsen , Koordinaten , Koordinatensysteme Syntax NC-Funktion AxCouple Achskopplung FeedAd Ausblenden von Achsen aus der Vorschubbildung WriteId SERCOS-Telegramme PtBlkEnd, PtInpos Hubauslösezeiten TangToolTangenti‐ WZ-Führung TangToolOriTan‐ WZ-Orientierung gentiale GetAxis, ...
Seite 298 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls...
Seite 299: Funktion
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 267/789 and Controls Nullpunktverschiebungen (NPV) Nullpunktverschiebungen (NPV) 13.1 Grundlagen 13.1.1 Beschreibung Funktion Mit den Nullpunktverschiebungen wird das Maschinenkoordinatensystem (MCS) in Richtung der Maschinenkoordinaten verschoben (d. h., transformiert). Das resultierende, verschobene Koordinatensystem wird als „Lokales Maschi‐...
Seite 300 268/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Nullpunktverschiebungen (NPV) Abb.13-1: Nullpunktverschiebungen (NPV) Da beim Aktivieren einer Nullpunktverschiebung nicht zwangsläufig alle vor‐ handenen Achsen mit Verschiebungswerten beaufschlagt sein müssen, kann im Zusammenhang mit additiv wirkenden Nullpunktverschiebungen folgende Besonderheit auftreten: Abb.13-2:...
Seite 301 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 269/789 and Controls Nullpunktverschiebungen (NPV) Restriktionen ● Nullpunktverschiebungen einer Nullpunkt-Bank (Gruppe) sind modal wirk‐ sam und heben sich innerhalb ihrer eigenen Gruppe gegenseitig auf. Dies betrifft: – G54.1 .. G59.1: 1. Nullpunktverschiebung –...
Seite 302: Aufbau Von Nullpunktverschiebungs-Tabellen
270/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Nullpunktverschiebungen (NPV) Relevante MACODA-Parameter (MP) 9020 00010 Gibt an, in welcher Einheit (mm oder Inch) Tabellenwerte intern gespeichert werden. Abb.13-5: Relevante MACODA-Parameter 13.2 Aufbau von Nullpunktverschiebungs-Tabellen 13.2.1...
Seite 303: Aktivieren
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 271/789 and Controls Nullpunktverschiebungen (NPV) Wird die in einem Kanal aktive NPV-Tabelle über den MTX-Tabelleneditor oder über CPL (ZOT-Befehl) beschrieben, wird mit dem nächsten vorzubereitenden NC-Satz die Tabelle automatisch neu eingelesen.
Seite 304: Deaktivieren
272/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Nullpunktverschiebungen (NPV) – Aktivieren der NPV-Tabelle „npvtab1.zot“ im Wurzelverzeichnis der Steuerung: ZOS(/npvtab1) – Aktivieren der NPV-Tabelle „npvtab2.zot“ im Verzeichnis /mnt (verbundenes Festplattenverzeichnis auf einem NC-Bedien‐ feld): ZOS(/mnt/npvtab2) Aktivieren Sie die gewünschte Nullpunktverschiebung mit der entsprech‐...
Seite 305: Handlungsanweisung: Nullpunktverschiebung (Npv) Deaktivieren
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 273/789 and Controls Nullpunktverschiebungen (NPV) IW-Operation / Programm: Ggf. Nullpunktverschiebungstabelle (NPV-Tabelle) bearbeiten Instruction Instruction: NPV-Tabelle bearbeiten Abb.13-11: IW-Operation / Programm: Ggf. Nullpunktverschiebungstabelle (NPV- Tabelle) bearbeiten IW-Operation / NC-Programmierung: Nullpunktverschiebungen aktivieren Folgende Kommandos eingeben: die nachfolgende NC-Programmzeile aktiviert eine Nullpunktverschiebungsta‐...
Seite 306 274/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Nullpunktverschiebungen (NPV) - oder - ● mit der NC-Funktion G53.x wird die aktive Nullpunktverschiebung einer NPV-Bank deaktiviert. Werkzeug darf nicht im Eingriff sein. Documentation MTX NC-Programmieranlei‐...
Seite 307 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 275/789 and Controls Koordinatentransformationen Koordinatentransformationen 14.1 Übersicht Koordinatentransformationen transformieren Werkstückkoordinaten.Dadurch ändert sich das Bezugssystem für die Bearbeitung: WCS (0 bis i=max.) ; z.B. BCS und PCS. Zu den linearen Koordinatentransformationen zählen folgende Funktionen: ●...
Seite 308: Handlungsanweisung: Werkstücklagenkorrektur Bcscorr (Bcr)
276/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Koordinatentransformationen Relevante NC-Funktionen BcsCorr(...) Werkstücklagenkorrektur EIN BcsCorr() BcsCorr(0) Werkstücklagenkorrektur AUS BCR(..) Kurzform der Werkstücklagenkorrektur Abb.14-2: Relevante NC-Funktionen Relevante CPL-Funktionen DPC(..) Liefert für den aktuellen Kanal (hier: Kanal, in dem das Pro‐...
Seite 309 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 277/789 and Controls Koordinatentransformationen Weitere Placements (z.B. Schiefe Ebene) wirken additiv. In der Verrechnungskette liegt die Werkstücklagenkorrektur noch vor der Schiefen Ebene Das Aktivieren und Deaktivieren der Werkstücklagenkorrektur un‐...
Seite 310 278/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Koordinatentransformationen Erforderliche Verschiebungswerte und Drehwinkel können entweder ● in Tabellen abgelegt werden oder ● lassen sich direkt im G152.x-Satz programmieren. Das Aktivieren einer Schiefen Ebene erfolgt über eine Placement-Tabelle. Die Verschiebungswerte und Orientierungswinkel werden mit den Placement- Funktionen „G154.1..G159.5“...
Seite 311 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 279/789 and Controls Koordinatentransformationen Alle 6 Zeilen/Placementbank haben den gleichen Aufbau: <G..><:><D1> <D2> <D3> <Phi> <Theta> <Psi> ● G154.x...G159.x: G-Funktion zum Aktivieren der x-ten Schiefe Ebene-Tabelle (x = 1.. 5) Die Steuerung speichert die Tabellen als XML-Dateien mit einem definierten Aufbau ab.
Seite 312: Handlungsanweisung: Anzeige Des Placements
280/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Koordinatentransformationen 14.3.4 Handlungsanweisungen Handlungsanweisung: Anzeige des Placements Mit Placement-Funktionen kann das Werkstück¬koordinatensystem beliebig im Raum verschoben und orientiert werden. IW-Engineering / Configuration: kanalspezifische Parameter editieren NofPmtSet „Anzahl der anzuzeigenden Placement-Bänke“ (6005 00071)
Seite 313: Handlungsanweisung: Schiefe Ebene (Placement) - Auf Placement-Tabelle Zugreifen
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 281/789 and Controls Koordinatentransformationen Weitere Placements (z. B. Schiefe Ebene) wirken additiv. In der Verrechnungskette liegt die Werkstücklagenkorrektur noch vor der Schiefen Ebene Das Aktivieren und Deaktivieren der Werkstücklagenkorrektur un‐...
Seite 314: Handlungsanweisung: Placement-Tabelle
282/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Koordinatentransformationen Figure Documentation Figure: Placement: Schiefe Ebene MTX NC-Programmieranlei‐ Placement: Schiefe Ebene Documentation: tung aktivieren Abb.14-15: IW-Operation / NC-Programmierung: Schiefe Ebene aktivieren IW-Operation / NC-Programmierung: Schiefe Ebene deaktivieren G153 programmieren, schaltet alle Bänke aus (Schiefe Ebene komplett aus‐...
Seite 315 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 283/789 and Controls Koordinatentransformationen Abb.14-21: Dialog „Neue Placement-Tabelle erzeugen ● Für die neue Datei einen Namen vergeben. ● Der Placement-Editor öffnet sich. Documentation MTX Standard NC Bedie‐ Documentation: Placement-Datei erstellen nung Abb.14-22:...
Seite 316 284/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Koordinatentransformationen Documentation MTX Standard NC Bedie‐ Werte in Placement-Tabel‐ Documentation: nung le eintragen Abb.14-26: IW-Operation / Programm / Placement-Editor: Werte eintragen 14.4 Programmkoordinatenverschiebung Trans, (TRS); ATrans , (ATR) 14.4.1...
Seite 317: Handlungsanweisung: Programmkoordinatenverschiebung "Trans" (Trs)
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 285/789 and Controls Koordinatentransformationen Die Aktivierung der Programmkoordinatenverschiebung Trans(..) oder ATrans (..) löst keine Verfahrbewegung aus. 14.4.3 Deaktivieren Voraussetzung: Werkzeug darf nicht im Eingriff sein. Die Deaktivierung der Programmkoordinatenverschiebung Trans() (oder Trans (0)) bzw.
Seite 318 286/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Koordinatentransformationen Das Programmieren einer Programmkoordinatenverschiebung löst keine Verfahrbewegung aus. Werkzeug darf nicht im Eingriff sein. Eingabehilfen, die auf das aktive Programmkoordinatensystem auf‐ bauen (z.B. programmierte Konturverschiebung, Skalieren, Spie‐...
Seite 319: Eingabehilfen
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 287/789 and Controls Eingabehilfen Eingabehilfen 15.1 Spiegeln, Skalieren, Verdrehen, Verschieben Die o. g. Eingabehilfen sind in der Programmieranleitung ohne Wechselwir‐ kungen ausführlich beschrieben. Syntax für die einzelnen Funktionen siehe dort unter G37-G39 bzw. G60.
Seite 320 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls...
Seite 321: Werkzeugbezugspunkte
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 289/789 and Controls Werkzeugkorrekturen Werkzeugkorrekturen 16.1 Übersicht Die Abmessungen und die Lage eines Werkzeugs kann man durch folgende Größen beschreiben: ● Werkzeugbezugspunkte ● Werkzeugkoordinatensystem ● Geometrische Abmessungen (Korrekturen) und Werkzeugtyp 16.2...
Seite 322: Werkzeugkoordinatensystem Bei Aktiver Achstransformation
290/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Werkzeugkorrekturen 16.2.2 Werkzeugkoordinatensystem Das Werkzeugkoordinatensystem TCS (= Tool Coordinate System) fällt aus der Reihe der bekannten Koordinatensysteme (wie PCS, WCS, BCS, MCS, usw.) heraus, da es bei Einnahme der Referenzstellung nicht definiert wird, sondern durch die programmierte Bewegung festgelegt ist (Ausnahme: Lage‐...
Seite 323 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 291/789 and Controls Werkzeugkorrekturen Abb.16-3: Werkzeugkoordinatensystem bei aktiver Achstransformation Oftmals finden bei aktiver Achstransformation Bearbeitungen mit räumlich än‐ dernder Werkzeugorientierung statt. Die Werkzeugkorrektur erfolgt dann in‐ nerhalb der Achstransformation entlang den Achsen des Werkzeugkoordina‐...
Seite 324 292/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Werkzeugkorrekturen Abb.16-4: Räumlich ändernde Werkzeugorientierung Referenzstellung: Bei der 5- und 6-Achstransformation nimmt das Werkzeugkoordinatensystem TCS zunächst eine Referenzstellung ein, die bzgl. des BCS achsparallel aus‐ gerichtet ist und 24 verschiedene Orientierungen ermöglicht (siehe folgendes Beispiel).
Seite 325 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 293/789 and Controls Werkzeugkorrekturen 1030 00150 Referenzlage des Werkzeugkoordinatensystems Abb.16-6: Relevanter Maschinenparamter Lage des Werkzeugkoordinaten‐ Die Lage des TCP und des damit verbundenen TCS lässt sich bei der Achst‐...
Seite 326 294/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Werkzeugkorrekturen Die Funktion „TCS-Definition in Programmkoordinaten“ erzeugt ein Werkzeug‐ koordinatensystem , welches das aktuelle TCS bzw.TCS überblendet. Die im TCSDEF-Be‐ fehl für das TCS angegebenen Koordinatenwerte werden NC-intern in die Größen...
Seite 327 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 295/789 and Controls Werkzeugkorrekturen N40 phi45 Drehung des TCS N45 ... Positions- und Orientierungsangaben beziehen sich auf TCS N50 TCSUNDEF Programmierung bezieht sich wieder auf TCS In der folgenden Abbildung steht das fest mit dem Werkzeug verbundene auf der Position x=300, y=100 und hat die Orientierung =315°.
Seite 328: Applizieren
296/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Werkzeugkorrekturen bewegt werden, muss nur noch die Lage und Orientierung des gemeinsamen programmiert werden. Abb.16-12: Beispiel - Blechbearbeitungssystem 16.2.4 Applizieren Explizite Werkzeugkorrektur Nehmen Sie alle Einstellungen für Ihre Anwendung, wie in Kap.
Seite 329 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 297/789 and Controls Werkzeugkorrekturen Die Funktion wird bei jeder Koordinatenumschaltung Coord(n) zurückge‐ setzt. TCS-Definition in Programmkoordinaten Nehmen Sie alle Einstellungen für Ihre Anwendung, wie in Kap. 5 "An‐ triebe (Achsen, Spindeln)" auf Seite 21 beschrieben, vor.
Seite 330: Funktion
298/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Werkzeugkorrekturen ● Externe Werkzeugkorrektur (ED-Korrektur) ab Kap. 16.3.4 "Externe Werkzeugkorrektur (ED) " auf Seite 302 D-Korrektur und externe Werkzeugkorrektur (ED) können gleichzeitig aktiv sein und überlagern sich dabei additiv.
Seite 331: Relevante Nc-Funktionen Und Adressen
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 299/789 and Controls Werkzeugkorrekturen Restriktionen Werden bei aktiver Werkzeugkorrektur (G41/G42, G44,G141/G142) die Werk‐ zeugdaten der aktuell angewählten D-Korrektur von außen verändert (z.B. über den Tabellenedditor), wird die geänderte Korrektur für den als nächstes vor‐...
Seite 332: Handlungsanweisung: D-Korrektur Deaktivieren
300/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Werkzeugkorrekturen ● DcTSel({<Pfad>}<Dateiname>) bzw. DCS({<Pfad>}<Dateiname>) – <Pfad> Optionale Pfadangabe zu dem Verzeichnis, in dem <Datei‐ name> abgelegt ist. Ohne Angabe wird im Pfad /database gesucht. Ist <Dateiname> dort nicht vorhanden, verwendet die Steuerung den Suchpfad für Unterprogramme, um <Dateiname>...
Seite 333 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 301/789 and Controls Werkzeugkorrekturen Abb.16-21: OP-Key “Programm” ● Zu dem gewünschten Verzeichnis navigieren, ggf. ein neues anlegen. Abb.16-22: Root-Verzeichnis ● Den F-Key „Neu“ (F2) anwählen. Abb.16-23: F-Key “Neu” ●...
Seite 334 302/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Werkzeugkorrekturen IW-Operation / Programm / D-Korrektur-Editor: Korrekturbank anlegen / lö‐ schen ● Über den F-Key „Korrekturbank hinzufügen“ (F2) kann ein neuer Satz (D- Korrektur-Bank/Gruppe) hinzugefügt - oder - ●...
Seite 335 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 303/789 and Controls Werkzeugkorrekturen Die Benutzung dieser Korrekturregister ist in der Regel im Zusammenhang mit der MTX-Werkzeugverwaltung zu sehen. Nach der Anwahl eines neues Werk‐ zeugs wird dieses in der Werkzeugverwaltung gesucht und seine Korrekturen direkt oder mit speziellen Anpassungen (z.B.
Seite 336: Handlungsanweisung: Ed-Korrektur Aktivieren
304/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Werkzeugkorrekturen Relevante CPL-Funktionen DCT(..,...,0 {,...}) Schreibender (absolut/additiv) und lesender Zugriff auf die CNC- intern abgelegten Korrekturwerte der externen Werkzeugkorrek‐ tur. MCODS(51,..) aktive externe Korrekturwerte WAIT Satzverarbeitung anhalten.
Seite 337: Handlungsanweisung: Ed-Korrektur Deaktivieren
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 305/789 and Controls Werkzeugkorrekturen aktive D-Korrekturwerte wirken Additiv zu ED-Korrekturen Eine ED-Korrektur kann zusammen mit anderen Wegbedingungen, Verfahrbewegungen und Hilfsfunktionen in einem Satz program‐ miert werden. Die Werkzeugkorrektur wird erst verrechnet, wenn die entspre‐...
Seite 338 306/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Werkzeugkorrekturen Durch die Definition des WZ-Längenkorrekturvektor im kartesischen Raum (d. h., zueinander rechtwinklige Koordinaten) lassen sich damit auch Werk‐ zeuge definieren, die nicht rotationssymmetrisch sind und nicht parallel zur Längsachse der Werkzeugaufnahme liegen.
Seite 339 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 307/789 and Controls Werkzeugkorrekturen ingabe mit Hilfe der Funktion Korrekturumschaltung G47(...) bzw. G78(...) ändern. ● Mit Hilfe der statischen Werkzeugorientierung StatToolOri / STO lässt sich der Korrekturvektor (L1, L2, L3) mit Hilfe der 3 Eulerwinkel phi, theta und psi beliebig statisch orientieren.
Seite 340 308/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Werkzeugkorrekturen StatToolOri(j,J,y) Statische Werkzeugorientierung STO(j,J,y) Kurzform Statische Werkzeugorientierung Korrekturumschaltung einschalten (<Crd1>,<Crd2>,<Crd3>) Korrekturzuordnung auf Defaulteinstellung zurückset‐ zen. G47 G78(<Crd1>,<Crd2>,<Crd3>) ((<Crd1>,<Crd2>,<Crd3>) G47( ) G47 G79 Abb.16-42: Relevante NC-Funktionen...
Seite 341: Deaktivieren
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 309/789 and Controls Werkzeugkorrekturen 16.3.9 Deaktivieren Voraussetzung: Bohrachse ist nicht mehr im Eingriff. Mit G48 die Werkzeuglängenkorrekture deaktivieren. Gegebenenfalls die vorgewählten Korrekturwerte mit D0 und/oder ED0 abwählen. Gegebenenfalls die Korrekturzuordnung mit G79 wieder auf den Default‐...
Seite 342: Handlungsanweisung: Werkzeuglängenkorrektur (G47/G48) Deaktivieren
310/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Werkzeugkorrekturen ● G47() Die Längenkorrekturwerte L1, L2 und L3 entsprechend den Ein‐ stellungen in Maschinenparameter 7050 01300 und 7050 01310 zuweisen und danach die Werkzeuglängenkorrektur einschalten.
Seite 343 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 311/789 and Controls Werkzeugkorrekturen ● Gewünschte Funktion: – WcsFixed „Werkzeugkorrektur Modus WCS“ (7050 01300) – WcsActPlane „Werkzeugkorrektur Modus Aktive Ebene“ (7050 01300) – Tcs „Werkzeugkorrektur Modus TCS“ (7050 01300) auswählen.
Seite 344: Allgemeines
312/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Werkzeugkorrekturen 16.3.11 Werkzeugradiuskorrektur Allgemeines Die Werkzeugradiuskorrektur berechnet aus der programmierten Werkzeu‐ geingriffsbahn eine um des Werkzeugradius versetzte Offsetbahn. Die MTX bietet hierzu 2 Funktionalitäten an: ●...
Seite 345 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 313/789 and Controls Werkzeugkorrekturen Die Steuerung fügt einen Kreisbogen ein, der die beiden Offsetbah‐ nen tangential verbindet. Der Mittelpunkt des Kreisbogens ergibt sich dabei als der Konturübergang der Originalkontur.
Seite 346 314/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Werkzeugkorrekturen Beim Korrekturaufbau ohne programmierte Verfahrbewegung wird dieKorrek‐ tur senkrecht zur programmierten Kontur aufgebaut. Korrekturabbau: Von der Kontur aus wird in der Regel nicht direkt, sondern über eine Zwischen‐...
Seite 347 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 315/789 and Controls Werkzeugkorrekturen Abb.16-57: Beispiel 2 - Programmierung einer Innenkontur mit Werzeugradiuskor‐ rektur Kollisionserkennung und -überwa‐ Die Werkzeugradiuskorrektur der MTX bietet optional die Möglichkeit Kollisio‐ chung: nen eines rotationssymmetrischen Werkzeugs (z.B. Fräser) mit der program‐...
Seite 348 316/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Werkzeugkorrekturen LA) oder modal (Parameter: DLA) im Rahmen des, insgesamt für die Werk‐ zeugradiuskorrektur bereitgestellten, Vorausschaubereichs ändern. Abb.16-59: Kollision am Schnittpunkt S' Die Kollision am Schnittpunkt S' wird in obigem Beispiel bereits mit einer Ana‐...
Seite 349 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 317/789 and Controls Werkzeugkorrekturen Ziel ist die Bewegung des Werkzeugeingriffspunktes entlang der programmier‐ ten Kontur. Hierbei ist zu beachten, dass sich der Werkzeugeingriffspunkt, abhängig von der programmierten Kontur, entlang des Schneidenradius ver‐...
Seite 350 318/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Werkzeugkorrekturen Abb.16-62: Schneidenlage ORI=1 bis ORI=8 Mittels des Schneidenradius berechnet die NC unter Berücksichtigung der an‐ gegebenen Schneidenlage eine zusätzliche, zur normalen Längenkorrektur additiv oder subtraktiv wirkende Verschiebung der Form: ●...
Seite 351 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 319/789 and Controls Werkzeugkorrekturen Abb.16-63: Änderung der Längenkorrektur - Prinzip Die Werkzeugradiuskorrektur versetzt anschließend die Bahn um den Schnei‐ denradius, so dass die Schneide exakt auf der programmierten Kontur liegt.
Seite 352 320/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Werkzeugkorrekturen – Umschaltung einer Nullpunktverschiebung – Umschaltung eines Placements – Umschaltung einer Achstransformation – Achsentausch Relevante NC-Funktionen: Bahnkorrektur ausschalten Einschalten der Bahnkorrektur links der programmierten Bahn (in Bearbeitungsrichtung gesehen), bezogen auf positive Korrektur‐...
Seite 353: Applizieren
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 321/789 and Controls Werkzeugkorrekturen Relevante Maschinenparameter 7060 00110 Gesamtanzahl der Sätze für Satzvorausschau (MP): 7060 00120 Maximale Satzanzahl für Satzvorausschau 7060 00130 Prozentuale Satzanzahl für Satzvorausschau Abb.16-67: Relevante Maschinenparameter (MP)
Seite 354 322/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Werkzeugkorrekturen 2,5D-Werkzeugradiuskorrektur ist das Werkzeug konstant im Raum orientiert. Die Werkzeuglängsachse steht dabei senkrecht zur aktiven Arbeitsebene auf welcher die Korrektur erfolgt. IW-Engineering / Configuration: Parameter editieren ●...
Seite 355 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 323/789 and Controls Werkzeugkorrekturen Documentation Documentation: NC-Programmieranleitung Werkzeugradiuskorrektur Abb.16-71: IW-Operation / NC-Programmierung Handlungsanweisung: 2,5D-Werkzeugradiuskorrektur (G41/G42) deaktivieren Die Werkzeugradiuskorrektur berechnet aus der programmierten Werkzeu‐ geingriffsbahn eine um des Werkzeugradius versetzte Offsetbahn. Bei der 2,5D-Werkzeugradiuskorrektur ist das Werkzeug konstant im Raum orientiert.
Seite 356 324/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Werkzeugkorrekturen Abb.16-73: 3D-Werkzeugradiuskorrektur Eigenschaften 3D-Werkzeugradiuskorrektur: Korrekturaufbau: ● Der Korrekturaufbau erfolgt im Einschaltsatz G141/G142, wenn im glei‐ chen Satz eine Verfahrbewegung in mindestens einer der drei aktiven (den Raum aufspannenden) Koordinaten programmiert ist.
Seite 357 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 325/789 and Controls Werkzeugkorrekturen Abb.16-75: Anfahren an Innen- / Außenecke Korrekturabbau: ● Der Korrekturabbau wird unmittelbar im G140-Satz entweder mit oder oh‐ ne gleichzeitiger Bahnbewegung ausgeführt. ● Der Korrekturabbau kann auf einem beliebigen Konturtyp (Gerade, Kreis, Spline, Helix) durchgeführt werden.
Seite 358 326/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Werkzeugkorrekturen N2 x.. y.. z.. Bahnsatz nach Außenecke Abb.16-77: Außenecken ohne WZ-Orientierungsänderung ● Außenecken mit WZ-Orientierungsänderung Sofern eine WZ-Orientierungsänderung an der Außenecke programmiert ist, wird zuerst die WZ-Orientierungsbewegung durchgeführt.
Seite 359 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 327/789 and Controls Werkzeugkorrekturen Abb.16-79: Verhalten an Innenecken Sind Änderungen der WZ-Orientierung zwischen den gefundenen Berührpunk‐ ten programmiert, gilt: ● im ersten Berührpunktsatz wird die WZ-Orientierung so modifiziert,dass sie schon am 1. Berührpunkt die Inneneckenorientierung (Startorientie‐...
Seite 360 328/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Werkzeugkorrekturen Abb.16-80: WZ-Orientierung Kollisionsüberwachung: Eine Kollisionsüberwachung wie bei der 2D-Werkzeugkorrektur findet generell nicht statt. Bahntypen: Im Gegensatz zur 2D-Korrektur ist die 3D-Werkzeugradiuskorrektur nicht auf die Bahntypen Gerade und Kreis beschränkt. Sie gilt für alle Bahntypen.
Seite 361 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 329/789 and Controls Werkzeugkorrekturen ● Die NC-Funktion Maschinenfeste Position anfahren G74 und G76 erzeu‐ gen bei aktiver 3D-Werkzeugradiuskorrektur einen Laufzeitfehler. ● Eine Koordinatentransformation (Schiefe Ebene, Werkstücklagenkorrek‐ tur) darf während einer aktiven 3D-Werkzeugradiuskorrektur nicht ein-, aus- oder umgeschaltet werden.
Seite 362 330/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Werkzeugkorrekturen ● Maschinenparameter 7060 00120 [5] bzw. 7060 00130 [5]: Anzahl (bzw. prozentualer Anteil) der NC-Sätze, die bei der Berührpunkt‐ berechnung an Innenecken berücksichtigt werden sollen.
Seite 363 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 331/789 and Controls Werkzeugkorrekturen Instruction Documentation Editieren von Maschinenpa‐ Instruction: rametern MTX-Parameterbeschrei‐ 3D-Werkzeugradiuskorrek‐ Documentation: bung Abb.16-85: IW-Engineering / Configuration: Parameter editieren ED-Korrektur bereitstellen Sofern benötigt, ist die ED-Korrektur über das WZ-Korrekturinterface zu konfi‐...
Seite 364 332/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Werkzeugkorrekturen Documentation 3D-Werkzeugradiuskorrek‐ Documentation: NC-Programmieranleitung Abb.16-89: IW-Operation / NC-Programmierung...
Seite 365: Funktion
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 333/789 and Controls Bahnbewegung Bahnbewegung 17.1 Inch-/Metrisch-Umschaltung 17.1.1 Beschreibung Funktion Die Steuerung kann die in den einzelnen Betriebsarten verwendete Maßeinheit (Inch- und Metrisch) separat umschalten: ● für die NC-Betriebsarten „Handeingabe“ und „Automatik“: per G70 (Inch) und G71 (metrisch).
Seite 366 334/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Bahnbewegung Eingabeformate von Tabellen können separat folgendermaßen beein‐ flusst werden durch: – MP 6020 00021 „Anzahl Nachkommastellen für Korrekturwerte (met‐ risch)“, – MP 6020 00022 „Anzahl Nachkommastellen für Korrekturwerte (Inch)“...
Seite 367: Maßeinheit Umschalten
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 335/789 and Controls Bahnbewegung 17.1.2 Applizieren Schäden an der Maschine oder am Werkstück möglich! Während der Bearbeitung darf keine Systemgrundstellung ausgelöst werden. WARNUNG Passen Sie MP 6020 00001 bis MP 6020 00012 ggf. entsprechend an.
Seite 368: Handlungsanweisung: Inch/Metrisch-Umschaltung Im Handbetrieb
336/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Bahnbewegung Das Interface-Signal qAx_JogInch hat keinen Einfluss auf Daten welche von der SPS vorgegeben werden (CorrUnit „Einheit für Ta‐ bellen und Korrekturen“ (9020 00010)) Anzeigewerte für Spindel oder Diagnose werden von der Inch-/ Metrisch-Umschaltung nicht beeinflusst.
Seite 369: Überblick
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 337/789 and Controls Bahnbewegung gen ihrer Werkzeugachse mit Hilfe von Orientierungsbewegungen im dreidi‐ mensionalen Raum nachvollziehen. Solche Bewegungen sind nicht selten auch durch Spline-Programmierung vorgegeben. So kommt die Spline-Funk‐...
Seite 370 338/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Bahnbewegung Abb.17-8: CAD/CAM-System (Spline mit Koeffizienten erzeugen und an die NC übertragen) ● ein CAD/CAM-System erzeugt für das NC-Programm Stütz- oder Kon‐ trollpunkte, aus denen die NC Spline-Kurven generiert werden (siehe folgende Abbildung).
Seite 371 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 339/789 and Controls Bahnbewegung Abb.17-9: Digitalisieren Vorteile: ● Weichere Linienführung der Kontur und glattere Oberflächen am Werk‐ stück. ● Die Anzahl der vom CAD/CAM-Programm oder von der Digitalisierung erzeugten Punkte kann unter Einhaltung der erforderlichen Genauigkeit ggf.
Seite 372 340/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Bahnbewegung Abb.17-10: Splines mit Koeffizentenprogrammierung Vorteil: Die vom CAD/CAM-System gelieferten Daten bestimmen den Spline Nachteil: Das CAD/CAM-System muss über eine entsprechende Postprozessor- Schnittstelle verfügen. Per Parametrierung in der NC sind keine Korrekt‐...
Seite 373 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 341/789 and Controls Bahnbewegung Abb.17-11: kubische Splines ● B-Splines mit Kontrollpunktprogrammierung: Bei der B-Spline-Programmierung (z.B. NURBS) verläuft die von der NC berechnete Spline-Kurve nicht durch die Stützpunkte, sondern möglichst nahe an den im NC-Satz programmierten Kontrollpunkten („die Punkte...
Seite 374: Spline Mit Koeffizientenprogrammierung
342/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Bahnbewegung 17.2.3 Spline mit Koeffizientenprogrammierung Algemeines Die Koeffizientenprogrammierung von Splines setzt ein entspre‐ chendes CAD/CAM-Programmiersystem voraus, das die Koeffizi‐ enten in einem NC-Programm generieren kann. Integrale Monom-Splines mit Koeffizientenprogrammierung Der Spline wird durch ein Polynom bis zum Grad n=5 dargestellt.
Seite 375 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 343/789 and Controls Bahnbewegung Beispiel: Spline-Kurve mit den beiden Kanalkoordinaten x und y Abb.17-13: Spline-Kurve mit den beiden Koordinaten x und yGraphic name = 10.wmf Spline-Parameterlänge Die Spline-Parameterlänge definiert die Länge des Definitionsintervalls von w.
Seite 376 344/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Bahnbewegung Der Syntax G06 wird ein kubischer Spline zugewiesen. Umschaltung vom Bahntyp Helix auf Spline. X, Y und B haben Koeffizientenprogrammierung und werden in diesem Satz als Spline-Mitglieder betrachtet.
Seite 377 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 345/789 and Controls Bahnbewegung Beispiel: Anwendungsbeispiel N00 ;Ellipse als rationaler Monom-Spline 0001 A=100 0002 B=50 N10 G1 F50000 X[A] Y0 Z0 N20 SplineDef(2) N25 G108 G06 N30 X(A,0,-A) Y(0,2*B) DN(1,0,1)PL1...
Seite 378: Spline Mit Stützpunktprogrammierung Und Tangentialen Übergängen (C1-Stetige Kubische Splines)
346/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Bahnbewegung Der Spline hat zwei Bahnpunkte mit einer Tangente entlang der X-Achse. Ist nun X nicht Vorschub bildend, so tritt genau der Fehlerfall auf. Abb.17-15: Fehlerfall 17.2.4...
Seite 379: Tangentenberechnung
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 347/789 and Controls Bahnbewegung Es sind hier die Splines Umgekehrt wird ein Spline nur durch die Punkte festgelegt. Tangentenberechnung Der tangentiale Übergang wird mittels Parametrierung (Spline-Id siehe Kap. "Funktion" auf Seite 356) einstellt.
Seite 380 348/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Bahnbewegung Start- und Endbedingung: Zum Bestimmen des ersten und letzten Spline-Segmentes wird eine Start- und eine Endbedingung programmiert. Die Programmierung erfolgt mit den Para‐ metern: ●...
Seite 381: Bewegung Der Werkzeugorientierung Als C1-Stetiger Kubischer Spline
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 349/789 and Controls Bahnbewegung Abb.17-20: Spline-Parameterlänge Bewegung der Werkzeugorientierung als C1-stetiger kubischer Spline Nicht nur die Werkzeugspitze kann auf einer Spline-Kurve verfahren, sondern auch die Werkzeugorientierung, wenn es sich um ein rotationssymmetrisches Werkzeug handelt, das zusammen mit einer entsprechenden 5-Achstransfor‐...
Seite 382 350/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Bahnbewegung Bei der linearen Orientierungsbewegung werden Splines in den fünf Ko‐ ordinaten x, y, z, phi, theta erzeugt. Die Splines sind mathematisch äquivalent zu Splines bei einer Achsbewegung in drei Linear- und zwei rotatorischen Achsen (siehe ""...
Seite 383: Spline Mit Stützpunktprogrammierung Und Krümmungsstetigen Übergängen (C2-Stetige Kubische Splines)
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 351/789 and Controls Bahnbewegung ; 5-Achs-Trafo mit Vektororientierung N0 Coord(1) ;alternativ N0 Coord(3); 5-Achs-Trafo mit Linearorientierung N0 x0 y0 z0 phi0 theta0 N0 G06 G8 N1 y20 N2 y40 theta30...
Seite 384 352/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Bahnbewegung ● Sie sind global, d. h., die Veränderung eines Punktes beeinflusst alle Splines der Spline-Sequenz. Der Einfluss nimmt jedoch mit zuneh‐ mendem Abstand vom Punkt stark ab.
Seite 385 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 353/789 and Controls Bahnbewegung Die Vektororientierung lässt sich ebenfalls als C -stetiger kubischer Spline pro‐ grammieren. Es wird hierbei zwischen zwei Varianten unterschieden, die in MP 800700099[3] festgelegt werden können: ●...
Seite 386 354/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Bahnbewegung Beispiel: Vektororientierung (Variante 2) Wird das Programm mit der Einstellung MP 8007 00099[3] = 1 abgearbeitet, ergibt sich der in der nächsten Abbildung gezeigte Theta-y- Verlauf. Vektorori‐...
Seite 387 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 355/789 and Controls Bahnbewegung Abb.17-25: Vektororientierung - nach Variante 1 ● Lineare Orientierungsbewegung als C -stetiger kubischer Spline – Für die lineare Orientierungsbewegung als C -stetiger kubischer Spline gilt das gleiche wie unter der linearen Orientierungsbewegung...
Seite 388: Spline Mit Kontrollpunktprogrammierung (B-Spline)
356/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Bahnbewegung 17.2.6 Spline mit Kontrollpunktprogrammierung (B-Spline) Funktion B-Splines werden durch sogenannte „Kontrollpunkte“ erzeugt. Im Gegensatz zu den C -Splines verläuft die Spline-Kurve bei B-Splines nicht durch vor‐...
Seite 389 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 357/789 and Controls Bahnbewegung Einen nicht uniformen B-Spline erhält man, wenn der Wert der Spline-Para‐ meterlänge PL in einzelnen Sätzen ungleich 1 gesetzt wird. Punktgewichte: Die Kontrollpunkte können mit einem Punktgewicht (Point Weight) mit der Syn‐...
Seite 390: Detaillierte B-Spline-Beschreibung (Für Entwickler)
358/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Bahnbewegung N3-N20: 18 Splines, die abgearbeitet werden N20: Endpunkt der Spline-Kurve tangential zur Verbindungslinie Startpunkt - Endpunkt. Detaillierte B-Spline-Beschreibung (für Entwickler) Im Folgenden wird die Umsetzung einer B-Spline-Sequenz aus einer CAD/ CAM-Ausgabedatei in das NC-Programmformat beschrieben.
Seite 391 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 359/789 and Controls Bahnbewegung Abb.17-28: Beispiel N01 SplineDef ;Kubischer B-Spline für die Koordinaten x, y, z und O (3103,x,y,z,O) N02 COORD(1) ;5-Achstrafo mit Vektororientierung ;(z.B. 3232201) N10 G1 <P0>...
Seite 392 360/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Bahnbewegung N11 G06 <P1> ;Spline ein, 1. Kontrollpunkt N12 <P2> ;2. Kontrollpunkt N13 <P3> PL2.3 ;1. Knotenspanne ist 2.3 N14 <P4> ;2. Knotenspanne ist 1.0 (Default) N15 <P5>...
Seite 393 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 361/789 and Controls Bahnbewegung N16 <P6> PL1.2 PW0.6 ;P6-Gewicht = 0.6 N17 <P7> PL2.0 ;P7-Gewicht = 1 N18 G1 ;Spline aus Umsetzbeispiel einer CAD/CAM- Beispiel: APT-Nurbs-Format von Catia Version 5 für fünfachsiges Fräsen.
Seite 394 362/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Bahnbewegung Der Orientierungsvektor muss nicht auf „Eins“ normiert werden, d. h., LENGTH bleibt unberücksichtigt. Im MTX-Format sieht obiges Postprozessor NC-Pro‐ gramm wie folgt aus: ;B-Spline für x, y, z und O SplineDef(3103,x,y,z,O) ;Auswahl 5-Achstrafo mit Vektororientierung...
Seite 395 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 363/789 and Controls Bahnbewegung ● 2D-Bahnkorrektur G41/G42 (3D-Bahnkorrektur möglich). ● Restweg löschen ● Stanzen und Nibbeln mit Bahnaufteilung ● Kreis und Helix mit tangentialem Eintritt zum Vorgänger-Spline-Element ● Fasen und Rundungen ●...
Seite 396 364/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Bahnbewegung SBC(..) 5 mögliche Randbedingungen für den Startpunkt einer Spline- Sequenz EBC(..) 5 mögliche Randbedingungen für den Endpunkt einer Spline- Sequenz PL(..) Spline-Parameterlänge Abb.17-33: Relevante NC-Funktionen - C2-stetige kubische Splines ●...
Seite 397 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 365/789 and Controls Bahnbewegung Relevante Maschinenparameter (MP) 7060 00120[3] Maximale Satzanzahl für Satzvorausschau (LookAhead) Empfohlene Mindestwerte: Für Spline-Typ 2: ohne die Funktion „Vektorori‐ 20 Sätze: entierung als Spline“ bei der Variante 1 (Spline für 20 Sätze:...
Seite 398: Handlungsanweisung: Spline Applizieren
366/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Bahnbewegung 8007 00099 Spline-Konfiguration (nur für C -stetigen kubischen Spline rele‐ vant) [1] Grad des Splines zwischen zwei Teilsequenzen: kubischer Spline (nur am Start‐ punkt C...
Seite 399 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 367/789 and Controls Bahnbewegung ● Die Funktion Spline muss über den Parameter spl „Splines“ im Setup (SUP) aktiviert werden. – MaxPosDev „Max. zulässige Start-/Endpunktabweichung“ (8007 00010) – MaxVelDev „Max. zulässiger relativer Bahngeschwindigkeitsfeh‐...
Seite 400: Handlungsanweisung: Spline Aktivieren
368/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Bahnbewegung Instruction Documentation Editieren von Maschinenpa‐ Instruction: rametern MTX Parameterbeschrei‐ Documentation: Parameter editieren bung Abb.17-38: IW-Engineering / Configuration: Parameter editieren 2. Schritt IW-Operation / NC-Programming Im NC-Programm die Funktion mit SCO(E<Toleranz>), SCO(DEF) oder SCO (L1=<L1>,L2=<L2>) einschalten und mit SCO() ausschalten.
Seite 401: Handlungsanweisung: Spline Deaktivieren
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 369/789 and Controls Bahnbewegung Figure Documentation Figure: Spline Definition MTX Parameterbeschrei‐ Documentation: Spline initialisierent bung Abb.17-41: IW-Operation / NC-Programmierung: Initialisieren IW-Operation / NC-Programmierung: Spline aktivieren G6 programmieren. Je nach erforderlicher Programmierart lässt sich G6 für die unterschiedlichen Spline-Typen mit unterschiedlichen, modal wirksamen Pa‐...
Seite 402 370/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Bahnbewegung ist man in der Lage, eine solche Bewegung auch bei aktiver Achstransformation 2 durch Programmieren einer einzigen Koordinate zu erzielen. Die Funktion TcsMove (Kurzform TCM) ermöglicht gezielte lineare Fahrbewe‐...
Seite 403: Ptp-Verfahrbewegung Beschreibung
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 371/789 and Controls Bahnbewegung 17.4 PTP-Verfahrbewegung 17.4.1 Beschreibung Funktion Diese Funktion ermöglicht bei aktiver Achstransformation eine Point To Point- Verfahrbewegung (PTP), d. h., ohne Abschaltung der Achstransformation er‐ folgt die Bewegung im MCS oder ACS. Dabei kann die programmierte Endposition wahlweise im WCS, MCS oder ACS vorgegeben werden.
Seite 404 372/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Bahnbewegung (⇒ zur Bearbeitung ungeeignet) – Vermeidung von Kollisionen Bei aktiver Achstransformation erfolgen die Standardbewegungen(z.B. G0, G1, G3, G6 etc.) im WCS bzw. BCS. Die Endposition wird im gleichen Koordina‐...
Seite 405 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 373/789 and Controls Bahnbewegung ; WCS-Koord. x=50, y=55 wird angefahren, Bewe‐ PTP (WCS, MCS) x50 y55 gung erfolgt in Maschinenkoordinaten ; WCS-Koord. x inkrementell um 50 verfahren, Be‐ PTP (WCS, ACS) x=IC(50) wegung erfolgt in Achskoordinaten PTP (MCS, MCS) X100 Y200 ;...
Seite 406 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls...
Seite 407 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 375/789 and Controls Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung 18.1 Allgemeines Orientierungsbewegungen treten immer dann auf, wenn das Werkzeug im Raum irgendwie ausgerichtet werden soll, d. h., wenn die Werkzeuglängsachse nicht mehr einer kartesischen Anordnung der Maschinenachsen folgen soll.
Seite 408 376/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung Abb.18-2: rotatorische Freiheitsgrade Beispiel: 5- und 6-Achstransformation ● 5-Achstransformation: Fräswerkzeug (rotationssymmetrisch) mit 3 Positionskoordinaten (x,y,z) und 2 Orientierungskoordinaten ( ● 6-Achstransformation: Greiferwerkzeug (nicht rotationssymmetrisch) mit 3 Positionskoordinaten...
Seite 409 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 377/789 and Controls Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung Abb.18-3: Beispiel 5- und 6-Achstransformation Raumkoordinaten oder eine Untermenge von ihnen werden mit der Program‐ mierung einer entsprechenden Achstransformation aktiv (z.B. 5-Achs-, 6- Achs-, Stirnseitentransformation).
Seite 410 378/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung Für die Angabe der Orientierung eines rotationssymmetrischen Werkzeugs (z.B. Fräser, Laser) genügen die ersten beiden Eulerwinkel (phi) und (theta). Diese werden auch „Kugelkoordinaten“ genannt.
Seite 411 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 379/789 and Controls Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung Drehung um die neue Y-Koordinate des 1. Zwischenkoordinatensystems mit Winkel (theta). Damit ist das 2. Zwischenkoordinatensystem bestimmt. Drehung um die neue Z-Koordinate des 2. Zwischenkoordinatensystems mit Winkel (psi).
Seite 412 380/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung Bei dieser Variante ist die X-Y-Hauptebene bereits durch die ersten beiden Basisdrehungen definiert. Die 3. Basisdrehung dient lediglich zur Definition der X-Y-Koordinaten innerhalb des Zielkoordinatensystems.
Seite 413 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 381/789 and Controls Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung Drehung um die alte Z-Koordinate des Ausgangskoordinatensystems mit Winkel (phi). Damit ist das Zielkoordinatensystem erreicht. Bei dieser Variante lassen sich die Eulerwinkel sofort ablesen:...
Seite 414 382/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung Abb.18-6: Drehung um raumfeste Koordinaten - Greiferwerkzeug-Orientierung (bei einer 6-Achstransformation) Variante 3: Gemischte Drehung um die jeweils neue raumfeste Koordinate Drehung um die Y-Koordinate des Ausgangskoordinatensystemsmit Win‐...
Seite 415 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 383/789 and Controls Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung (theta): Breitengrad von z vom Nordpol aus gesehen (phi): Längengrad von z (psi): Abweichung von x von der Südrichtung Beispiel: Greiferwerkzeug-Orientierung (bei einer 6-Achstransformation). Zur besseren Übersicht ist das Werkzeugkoordinatensystem auf den Nordpol des Pro‐...
Seite 416: Allgemeines
384/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung 18.3 Orientierungstypen 18.3.1 Beschreibung Allgemeines Werkzeugorientierungen werden mit Hilfe der Eulerwinkel beschrieben (siehe Kap. 18.2 "Beschreibung zu Definitionen zur Orientierung " auf Seite 375).
Seite 417 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 385/789 and Controls Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung Zeilen und Spalten des Tensors haben die Länge „1“ und stehen jeweils senk‐ recht aufeinander. Die Spalten des Tensors sind die Vektorkomponenten der Basisvektoren des verdrehten TCS bezüglich des Bezugskoordinatensystems:...
Seite 418: Relevante Nc-Funktion
386/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung Abb.18-10: Beispiel - Orientierungstensor Der Orientierungstensor hat den Nachteil, dass seine neun Kom‐ ponenten nicht unabhängig voneinander sind, da für eine allgemei‐ ne Orientierung drei Koordinaten ausreichen. Eine Alternative zum Orientierungstensor sind daher die Eulerwinkel, mit denen eine Ori‐...
Seite 419 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 387/789 and Controls Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung phi<j>theta<í>psi<y> Orientierung mit Eulerwinkeln (Eulerwinkelna‐ men “phi", “theta" und “psi" sind im MP 7080 00010 [4..6] festgelegt. Programmierung absolut/inkremental und in Grad möglich.
Seite 420 388/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung Bewegung des Orientierungsten‐ Bei nicht-rotationssymmetrischen Werkzeugen müssen im Gegensatz zum sors: Orientierungsvektor alle drei Koordinaten des TCS räumlich ausgerichtet wer‐ den. Dies geschieht mit dem Orientierungstensor, der die Orientierung des Werkzeugkoordinatensystems steuert.
Seite 421: Vektororientierung
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 389/789 and Controls Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung ● Der Anfangsorientierungstensor wird um die programmierte Drehachse mit dem Winkel β gedreht. ● Die Orientierung der Drehachse wird mit „kartesischen Komponenten“ oder „Polarkoordinaten“ des Bezugskoordinatensystems mit Hilfe der Funktion ROTAX (..) programmiert.
Seite 422 390/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung sie wird ein Orientierungsvektor der Länge 1 definiert, der die Orientierung -bezogen auf das Programmkoordinatensystem- entlang der Werkzeugläng‐ sachse zur Werkzeugaufnahme vorgibt. Abb.18-13:...
Seite 423 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 391/789 and Controls Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung Abb.18-14: Möglichkeiten der Orientierung ● Das rotationssymmetrische Werkzeug wird so im Raum orientiert, dass der Orientierungsvektor der Werkzeuglängsachse bezüglich bei‐ der Neigungswinkel parallel zur geneigten Werkstückfläche steht. Mit = 60°...
Seite 424 392/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung Relevante NC-Funktionen Achstransformation i aktivieren Raumkoordinatenprogram‐ mierung ist nur im Zusammenhang mit einer aktiven Achst‐ ransformation i möglich. Coord() Es dürfen keine Achsadressen programmiert werden, die durch das Umschalten auf Raumkoordinaten betroffen sind.
Seite 425 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 393/789 and Controls Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung O1(0,0,[3/PIHQ],[-2/PIHC])O3(1,0,[(-3+PIH) /PIHQ],[(2-PIH)/PIHC]) O(0,1,0) ;Normale Vektororientierung Coord(0) Abb.18-16: Programmierung des Orientierungsvekors mit Spline Das gemeinsame Nenner-Polynom (DN) gilt nicht für die Vektor‐ orientierung (siehe Kap.
Seite 426 394/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung ● Der Anfangsorientierungsvektor dreht um eine intern berechnete Drehachse auf die Position, die dem Endorientierungsvektor entspricht. ● Die Drehachse steht immer im rechten Winkel auf dem Orientie‐...
Seite 427 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 395/789 and Controls Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung Abb.18-18: Orientierungsvektor überstreicht einen Kegelmantel Drehgeschwindigkeit des Orientie‐ Die Drehgeschwindigkeit des Orientierungsvektors hängt davon ab, ob neben rungsvektors: der Orientierungsbewegung eine TCP-Bewegung stattfindet oder nicht: ●...
Seite 428 396/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung Der programmierte Vorschub ist die Winkelgeschwindigkeit der Drehzei‐ gerbewegung um die Drehachse Bewegungen weiterer Achsen ohne TCP-Anteil werden synchron „mitge‐ schleppt“. Wird bei der Vorschubprogrammierung neben Fnoch OMEGA programmiert, so entspricht die Winkelgeschwindigkeit dem OMEGA- Wert.
Seite 429 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 397/789 and Controls Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung Dreht der Orientierungsvektor in geringem Abstand an der Polstelle = (0,0,1) vorbei, muss bei konstanter -Geschwindigkeit die C-Achse um so schneller drehen, je mehr sich der Orientierungsvektor der Polstelle = (0,0,1) nähert.
Seite 430: Lineare Orientierung
398/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung Restriktionen Eine Online-Korrektur von phi und theta ist nicht möglich. Relevante Maschinenparameter 1030 00160 Epsilon-Umgebung Definiert einen Fangbereiche (in Grad) um die Orientierung = 0°.
Seite 431 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 399/789 and Controls Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung Findet keine TCP-Bewegung statt, bezieht sich der programmierte Vor‐ schub F oder OMEGA auf die Geradenbewegung von phi ( ) und theta ( ●...
Seite 432 400/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung Orientierungs‐ Bahnkurve der Orientie‐ Orientierungskoor‐ Orientierungskoor‐ bewegung rungsvektorspitze dinate dinate theta Linear auf Breitenkreis konstant in den 0° ≤ < 360° Grenzen 0° ≤...
Seite 433 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 401/789 and Controls Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung 18.4 Tangentiale Werkzeugführung 18.4.1 Beschreibung Funktion Führt eine Werkzeugachse (Rund- oder Endlosachse) tangential zur program‐ mierten Bahn in der jeweils aktiven Ebene eines Kanals mit.
Seite 434: Aktivieren
402/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung Relevante IF-Signale iCh_TangTRotCmd „Werkzeugdrehung (TangTool)“ (Kanal-Interface). High-Signal zeigt der SPS an, dass der Knickwinkel zwischen zwei Konturelementen den aktuell eingestellten Zwischensat‐ zwinkel überschreitet.
Seite 435: Deaktivieren
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 403/789 and Controls Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung Damit stellen Sie die korrekte Initialisierung der Funktion auch dann si‐ cher, wenn im TangTool-Satz nicht alle verfügbaren Parameter program‐ miert werden. Wollen Sie die „Tangentiale Werkzeugführung“ per TangTool-Satz ohne Parameter aktivieren, müssen alle relevanten Maschinenparameter auf...
Seite 436 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls...
Seite 437: Einleitung
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 405/789 and Controls Achstransformation Achstransformation 19.1 Einleitung 19.1.1 Erläuterungen Im Kapitel Achstransformation werden die z. Zt. anwendbaren Transformatio‐ nen in der NC beschrieben. Eine Zusammenstellung aller Achstransformatio‐ nen finden Sie in Kap.
Seite 438: Definitionen
406/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achstransformation Diese kartesischen Koordinaten ergeben nun durch „Rausrechnen“ der Achstransformation AT1 die eigentlichen Achssollwerte. Abb.19-1: Transformation der Programmkoordinatenwerte in Achssollwerte Aus der Art und Weise, wie Achssollwerte per Achstransformation aus den Programmkoordinaten erzeugt werden, erkennt man, dass Raumkoordinaten bzw.
Seite 439 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 407/789 and Controls Achstransformation Ziffer Abk. Bedeutung Optionen Anzahl der Positi‐ 1..3: onskoordinaten (z.B. x, y, z in der NC-Programmie‐ rung verwendet) Anzahl der Orientie‐ 1..3: rungskoordinaten (z.B. phi, theta, psi in der NC-Program‐...
Seite 440: Kennung Für Achsanordnungen
408/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achstransformation ● Achsen, die an der Achstransformation beteiligt sind, dürfen bei aktiver Achstransformation nicht mehr programmiert werden. Beispiel: Koordinatennamen: | x| y| z| phi| theta| psi| U| V| Achsnamen: | X| Y| Z| A| B| C| U| V| Die Achstransformation legt fest, wieviele der maximal 6 Raumkoordina‐...
Seite 441: Konfigurierung Von Achstransformationen
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 409/789 and Controls Achstransformation ● Eine Wirkstelle wird indirekt durch die entsprechende Transformation festgelegt und kann daher nicht programmiert werden. Wirkstelle AT1: Eine Achstransformation an der Wirkstelle AT1 transformiert zwischen dem Achskoordinatensystem (ACS) und einem fest mit dem Maschinenkörper ver‐...
Seite 442: Ein- Und Ausschalten Von Achstransformationen
410/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achstransformation Beispiel: Achstransformation an der Stelle AT2, aufgesetzt auf Bipod-Transformation MP 103000140 [1] -6 (Systemkoordinate X) [2] -5 (Systemkoordinate Y) [3] -4 (Systemkoordinate Z) [4] 7...
Seite 443 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 411/789 and Controls Achstransformation COORD(i) Die Nummer i (i=1,..,20) verweist auf einen der 20 Achstrans‐ formationssätze in den Machinenparametern (siehe Handbuch „Maschinenparameter“). Abb.19-4: Aktivieren der Achstransformation an AT2 Die Programmierung von COORD(i) löst folgende Aktionen aus: Die Achstransformation mit der Nummer i wird aktiviert, sofern die Konfi‐...
Seite 444 412/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achstransformation COORD(0,[<TrafoLocation>]) Ausschalten der aktiven Transformation Der zweite Parameter „TrafoLocation“ bezeichnet die Wirkstelle der auszuschaltenden Transformati‐ on, kann also die Werte 1 oder 2 annehmen. De‐...
Seite 445: Anzeige Der Aktiven Trafo-Daten
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 413/789 and Controls Achstransformation N09 X0 Y0 N10 COORD(0,1) ;Ausschalten Bipod-Transformation (Wirkstelle;AT1) N11 YL0 YR10 Abb.19-7: Programmierbeispiel 19.1.7 Anzeige der aktiven Trafo-Daten Es gibt zwie MTX-interne SD-Variablen, in denen die Daten der (zum Zeitpunkt der Satvorbereitung) aktiven Achstransormation abgespeichert sind: ●...
Seite 446 414/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achstransformation <xs:documentation>Transformationstyp entspricht MP 1030 00110 </xs:documentation> </xs:annotation> </xs:element> <xs:element name=„AxisAssignment“ type=„Byte_t“ minOccurs=„0“ maxOc‐ curs=„8“> <xs:annotation> <xs:documentation>Systemachsen/-koordinaten der Transformation ent‐ spricht MP 1030 00120 </xs:documentation> </xs:annotation>...
Seite 447: Übersicht Achstransformationen (Tabellarisch)
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 415/789 and Controls Achstransformation <xs:annotation> <xs:documentation>Epsilon-Umgebungen entspricht MP 1030 00160 </xs:documentation> </xs:annotation> </xs:element> </xs:sequence> </xs:complexType> </xs:schema> Beispiel: SysAxTrafo_t 101 TYPCHAN3% = SD.SysAxTrafo2[3].Type 102 TYPACTCH% = SD.SysAxTrafo2.Type 103 AT1NO% = SD.SysAxTrafo1[2].AxTrafoNo...
Seite 448 416/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achstransformation Beschreibung Kinematik-Typ Achsanzahl Wirkstelle in Kapitel ... Kap. 19.4.1 "Variante 1" nichtorthogonal 3030001 auf Seite 433 Kap. 19.4.2 "Variante 2" Nichtorthogonale Achsen nichtorthogonal 2020001 auf Seite 435 Kap.
Seite 449: Beschreibung
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 417/789 and Controls Achstransformation Beschreibung Kinematik-Typ Achsanzahl Wirkstelle in Kapitel ... Kap. 19.8 "Stirnseitent‐ C-Achskinematik für Stirn‐ Stirnseitentransformation 2011001 ransformation " auf Seite seite Kap. 19.5.20 "Typ5: Min‐ Minderbestückte 5-Achstrans‐...
Seite 450 418/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achstransformation Abb.19-11: 3- und 4-Achs-Bipod Die Bipod-Transformation kennt 2 Betriebszustände: ● Mit Spindel-C-Achs-Nachführung ● Ohne Spindel-C-Achs-Nachführung Das Werkzeug dreht sich während der Bewegung in der XY-Ebene auch um seine, zur Z-Richtung parallelen Längsachse.
Seite 451 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 419/789 and Controls Achstransformation Beispiel: Achs-und Koordinatenbezeichner Transformationszu‐ karteischer Koordi‐ Transformation Systembezeichner stand natenbezeichner 4-Achs-Bipod inaktiv YL, YR, Z, SC aktiv X,Y,Z,C 3-Achs-Bipod inaktiv YL, YR, SC aktiv X,Y,C Abb.19-12:...
Seite 452: Referenzstellung
420/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achstransformation Referenzstellung Die Achsen YL, YR, (Z), SC sind so zu positionieren, dass alle Koordinaten (im BCS) der Transformation den Wert Null erreichen (X = Y = (Z)= C = 0).
Seite 453 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 421/789 and Controls Achstransformation Abb.19-15: Daten der Referenzstellung ermitteln Mit den Achsen YL und YR den Tool Center Point (TCP) eines geeignetes Werkzeugs in die gewünschte Referenzposition bringen. An dieser Posi‐...
Seite 454 422/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achstransformation Abstand der Gelenkmittelpunkte A und A der Koppelelemente bestim‐ men. Da die Linearachsen YL und YR auf denjenigen Achspositionenstehen, für die Koordinaten x = y = 0 sind, muss nun die Position der Z-Achse (nur für 4-Achs-Bipod) und die Position der SC-Achse ermittelt werden, für die...
Seite 455 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 423/789 and Controls Achstransformation 1030 00130 Achspositionen der Referenzstellung für 4-Achs-Bipod nicht relevant, da aus MP 103000140 hervor‐ gehend nicht relevant, da aus MP 103000140 hervor‐ gehend Position für Z0 Position für SC0...
Seite 456 424/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achstransformation 1030 00140 Längen- und Winkelparameter Die oben gezeigten Vektoren ... werden anteilig bzgl. der Ko‐ ordinaten von MCS und SCS hier eingetragen: Werte der Parameter q aus der Maschi‐...
Seite 457 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 425/789 and Controls Achstransformation 7050 01310 Die TCP-Position wird durch den Werkzeugkorrekturvektor also von p + L1, p + L2 und p + L1 bestimmt, und nicht mehr allein von den Längenparametern p und p (siehe nach‐...
Seite 458 426/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achstransformation 7050 01310 Beispiel: L1 wirkt in x'-Richtung, L2 wirkt in y'-Richtung. Die TCP-Position wird durch den Werkzeugkorrekturvektor also von p + L1, + L2 und...
Seite 459: Aktivieren
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 427/789 and Controls Achstransformation 19.2.3 Aktivieren Voraussetzungen: Die Aktivieren der Bipod-Transformation setzt eine Kalibrierung zur Feststel‐ lung der Referenzstellung voraus. Programmierung der Spindel-C- Die Bipod-Transformation ist bereits beim Hochlauf aktiv und die SC-Achse Achs-Nachführung:...
Seite 460 428/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achstransformation Drei miteinander verbundene Rundachsen A, B und C bewegen ein Werkzeug (im TCS) in der XY-Ebene des Maschinenkoordinatensystems (MCS) auf eine bestimmte Position mit einer vorgegebenen Orientierung (psi).
Seite 461 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 429/789 and Controls Achstransformation Abb.19-23: Referenzstellung SCARA Mehrdeutige Achspositionen Eine Werkzeugposition (TCP-Position) kann mit 2 unterschiedlichen Positionen der Rundachsen und ihrer l -Arme erreicht werden: Linksknick: Transformations-Zweig 1 Rechtsknick: Transformations-Zweig 2 Ein Übergang von Zweig 1 auf 2 und umgekehrt ist bei eingeschalteter SCARA-...
Seite 462 430/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achstransformation Beispiel: Ein Rechtsknick (Transformations-Zweig 2) führt dazu, dass die Achsen gegen das Hindernis fahren. In diesem Fall darf nur der Transformations-Zweig 1 ge‐ wählt werden, um Position 2 anfahren zu können.
Seite 463 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 431/789 and Controls Achstransformation Abb.19-26: Werkzeugkorrektur SCARA 19.3.2 Applizieren An folgendem Beispiel soll eine Applizieren einer SCARA-Achstransformation (2103011) gezeigt werden. Einstellen der MP: 1030 00110 Transformationstyp 2103011 1030 00120...
Seite 464: Handlungsanweisung
432/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achstransformation 19.3.3 Aktivieren Mit COORD(i) wird die SCARA-Achstransformation aktiviert. Ein einmal eingestellter Zweig bleibt bis zum Ausschalten der Achstransfor‐ mation erhalten. Mit COORD(0,1) wird die SCARA-Achstransformation deaktiviert.
Seite 465: Nichtorthogonale 2- Und 3-Achstransformation
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 433/789 and Controls Achstransformation ● Dem Parameter FwdInCoordIndTrafo „Systemachs/-koordinaten-In‐ dex“ (1030 00120) die Systemachsnummern der Transformation zuwei‐ – FwdInCoordIndTrafo[1]: Systemachsnummer (der A-Achse = 1) – FwdInCoordIndTrafo[2]: Systemachsnummer (der B-Achse = 2) –...
Seite 466 434/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achstransformation Die nicht orthogonale 3-Achstransformation zeichnet sich dadurch aus, dass ihre Linearachsen Xa, Ya und Za nicht orthogonal, d. h., nicht rechtwinklig zu‐ einander orientiert sind oder sein können.
Seite 467 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 435/789 and Controls Achstransformation TCS, TCP TCS bezeichnet das Werkzeugkoordinatensystem. / TCP bezeichnet den Tool Center Point (Werkzeugmittelpunkt) ohne / mit Korrektur. Werkzeugkorrektur Die Achstransformation unterstützt eine Werkzeugkorrektur im Werkzeugkoor‐...
Seite 468 436/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achstransformation Relevante NC-Funktionen COORD() TRFOPT(< >,< >) Mit i=1..20 wird eine, in MP 1030 00110 definierte, nicht ortho‐ gonale 2-Achstransformation aktiviert. Es besteht die Option, die in MP definierten Achsorientierungen beim Einschalten mit TRFOPT (..) zu verändern (ein nicht pro‐...
Seite 469 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 437/789 and Controls Achstransformation 19.4.3 Variante 3 Funktion Name der Transfor‐ Transformationstyp Wirkstelle Koordinatensystem mation 2-Achsen - 2020002 ACS, MCS Nichtorthogonal Abb.19-40: Funktion - Variante 3 Die Kinematik der nicht orthogonalen 2-Achstransformation besteht aus 2 Li‐...
Seite 470: Variante 1 (Nicht Orthogonale 3-Achstransformation)
438/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achstransformation Referenzstellung In der Referenzstellung der Achstransformation befindet sich der TCP im MCS- Nullpunkt. Die Achspositionen seien in diesem Fall Xa und Ya TCS, TCP TCS bezeichnet das Werkzeugkoordinatensystem.
Seite 471 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 439/789 and Controls Achstransformation 1030 00130 Achspositionen der Referenzstellung Position für Xa Position für Ya Position für Za [4..8] nicht relevant 1030 00140 Längen- und Winkelparameter Definiert die Achsrichtungen im MCS.
Seite 472: Variante 2 (Nicht Orthogonale 2-Achstransformation In Xy-Ebene)
440/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achstransformation 1030 00140 Einheiten in Grad = 90 = 90 = 60 = beliebig Abb.19-47: Beispiel 1 - 1030 00140 Beispiel: Einstellung der Winkelparameter einer nicht orthogonalen 3-Achsfunktion - Beispiel 2 Abb.19-48:...
Seite 473: Variante 3 (Nicht Orthogonale 2-Achstransformation In Xz-Ebene)
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 441/789 and Controls Achstransformation Abb.19-50: Applizieren - Variante 2 Daten der Referenzstellung ermitteln: Die Referenzstellung setzt voraus, dass die Koordinatenorientierung aller be‐ teiligten Achsen und die Achspositionen der Referenzstellung bekannt sind.
Seite 474: Variante 1 (Nicht Orthogonalen 3-Achstransformation)
442/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achstransformation Die Referenzstellung setzt voraus, dass die Koordinatenorientierung aller be‐ teiligten Achsen und die Achspositionen der Referenzstellung bekannt sind. Dazu müssen die folgenden MP gesetzt werden (Beispiel): 1030 00110 Transformationstyp.
Seite 475: Handlungsanweisung: Nichtorthogonale 2- Und 3-Achstransformation Applizieren
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 443/789 and Controls Achstransformation 19.4.6 Handlungsanweisung Handlungsanweisung: Nichtorthogonale 2- und 3-Achstransformation applizieren Dies Transformation wird angewendet, wenn die Achsen Nichtorthogonal zu‐ einander sind oder sein können. Bei der 2-Achstransformation wird ein Werk‐...
Seite 476 444/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achstransformation Documentation MTX- Funktionsbeschrei‐ Referenzstellung der geom. Documentation: bung Anordnung Abb.19-55: NC: Referenzstellung herstellen IW-Engineering / Configuration: 2-/3-Achstransformation einstellen ● Die Funktion Achstransformation muss über den Parameter tra „Achst‐...
Seite 477 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 445/789 and Controls Achstransformation – RefPosTrafo[1] : Position für Xa – RefPosTrafo[2] : Position für Ya – RefPosTrafo[3] : Position für Za (nur bei 3030001) – RefPosTrafo[4..8] : nicht relevant ●...
Seite 478 446/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achstransformation 19.5 5-Achstransformationen 19.5.1 Typ1: LLLRR - Allgemeines zu Varianten 1-3 Die 5-Achstransformation des Typs 1 hat 3 Varianten (siehe Kap. 19.5.2 "Va‐ riante 1 (mit Vektororientierung) " auf Seite 447, Kap.
Seite 479: Variante 1 (Mit Vektororientierung)
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 447/789 and Controls Achstransformation 19.5.2 Variante 1 (mit Vektororientierung) Funktion Name der Transfor‐ Transformationstyp Wirkstelle Koordinaten system mation 5-Achstransformati‐ Variante 1: on mit Werkzeug- MCS, BCS 3232201 mit Vektor‐...
Seite 480: Variante 2 (Mit Linearer Orientierung)
448/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achstransformation Abb.19-60: Restriktion - Beispiel 19.5.3 Variante 2 (mit linearer Orientierung) Funktion Name der Transfor‐ Transformationstyp Wirkstelle Koordinatensystem mation 5-Achstransformati‐ Variante 2: on mit Werkzeug- MCS, BCS 3232101 mit linearer Dreh- und Schwenk‐...
Seite 481: Variante 3 (Mit Linearer Bewegung Der Rotatorischen Achsen)
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 449/789 and Controls Achstransformation 19.5.4 Variante 3 (mit linearer Bewegung der rotatorischen Achsen) Funktion Name der Transfor‐ Transformationstyp Wirkstelle Koordinatensystem mation Variante 3: 5-Achstransformati‐ on mit Werkzeug- 3032101 mit linearer MCS, BCS Dreh- und Schwenk‐...
Seite 482 450/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achstransformation Die Ausrichtung des BCS ist durch die Achstransformation eindeutig festgelegt. Achsvektor entspricht der Distanz zwischen dem MCS-Nullpunkt und der Referenzposition (Nullpunkt des BCS). Die Winkel, die die Rundachsen jeweils drehen müssen, um die Referenz-Ori‐...
Seite 483 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 451/789 and Controls Achstransformation Abb.19-65: Referenzstellung (Typ B-Achse)
Seite 484 452/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achstransformation Beispiel: 5-Achs Dreh-Schwenkkopf mit und ohne Versatz der B-Achse Abb.19-66: Beispiel Besonderheiten ● Mehrdeutige Achspositionen...
Seite 485 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 453/789 and Controls Achstransformation Im Allgemeinen kann eine TCP-Position und eine Werkzeugori‐ entierung durch zwei verschiedene Achsposen (Transformati‐ onszweige) erreicht werden. Die Zweige unterscheiden sich in den B- Achspositionen.
Seite 486: Applizieren
454/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achstransformation Beispiel: zur Werkzeugkorrektur Eine Fräser-Werkzeugkorrektur (Länge, Radius) bedeutet hierbei eine räumli‐ che Verschiebung (um L3 und L1) des TCP entlang eines Korrekturvektors vom TCP zum TCP (positiver L3-Wert verlängert das Werkzeug).
Seite 487 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 455/789 and Controls Achstransformation 1030 00120 Systemachsen der Transformation Systemachsnummer von X Systemachsnummer von Y Systemachsnummer von Z Systemachsnummer von R1 (C-Achse) Systemachsnummer von R2 (B-Achse) [6..8] nicht relevant...
Seite 488 456/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achstransformation 1030 00130 Achspositionen der Referenzstellung in Bezug auf MCS. Definiert die Abstände von der Referenzposition zum MCS-Null‐ punkt für die linearen Achsen. Für die rotatorischen Achsen werden jeweils die Winkel eingestellt, die sie vom MCS-Null‐...
Seite 489: Aktivieren
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 457/789 and Controls Achstransformation Beispiel: Applizieren einer 5-Achstransformation für einen Schwenk-Dreh-Fräskopf Abb.19-69: Beispiel 19.5.7 Aktivieren Voraussetzung: ● Konfigurierte 5-Achskinematik in MP 1030 00110 bis MP 1030 00150. ● Alle im Programm verwendeten NC-Funktionen und G-Codes sind an‐...
Seite 490 458/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achstransformation Abb.19-70: Beispielkonfiguration für eine Kardanische 5-Achstransformation NC: Referenzstellung herstellen ● Zum Einstellen der Parameter muss die Referenzstellung der geometri‐ schen Anordnung eingenommen werden. ● Die Achspositionen aller Achsen sind in der Referenzstellung durch fol‐...
Seite 491 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 459/789 and Controls Achstransformation Editieren von Maschinenpa‐ Instruction: rametern Kardanische 5-Achstransfor‐ Documentation: MTX-Maschinenparameter mation Abb.19-72: IW-Engineering / Configuration: 5-Achstransformation einstellen IW-Engineering / Configuration: Parameter editieren ● Im Parameter ChAxClass „Achsbedeutung“ (7010 00030) die ermittelten erforderlichen Achsklassifikationen der beteiligten Achsen eintragen.
Seite 492: Handlungsanweisung: 5-Achstransformation Mit Schwenk-Drehachse Applizieren
460/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achstransformation ● Der Parameter EpsAxTrafo „Epsilon-Umgebung“ (1030 00160) definiert Fangbereich um die Orientierung θ = 0°. Orientierungsbewegungen durch die Epsilon-Umgebung werden dann exakt durch die Stelle θ = 0° umge‐...
Seite 493 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 461/789 and Controls Achstransformation Documentation MTX- Funktionsbeschrei‐ Referenzstellung der geom. Documentation: bung Anordnung Abb.19-75: NC: Referenzstellung herstellen IW-Engineering / Configuration: 5-Achstransformation einstellen ● Die Funktion Achstransformation muss über den Parameter tra „Achst‐...
Seite 494: Funktion
462/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achstransformation ● Im Parameter CoordDir „Bewegungsrichtung“ (1030 00125) die Dreh-/ Bewegungsrichtung festlegen. – CoordDir[1..5]: Bewegungsrichtung (positiv/negativ) – CoordDir[6..8]: nicht relevant ● Im Parameter RefPosTrafo „Referenzposition“ (1030 00130) die Achspo‐...
Seite 495 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 463/789 and Controls Achstransformation Ausgangsgrößen im MCS: X,Y,Z,R2,R1 Eingangsgrößen im BCS: x, y, z, Die verteilte 5-Achstransformation (RLLLR) besitzt drei Linearachsen (X, Y, Z) und zwei rotatorische Achsen (R1, R2).
Seite 496 464/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achstransformation ● Auf der X-Achse ist der Rundtisch montiert, der das Werkstück mit der Rotationsachse R1 = C-Achse dreht. Da der Rundtisch sich auf der line‐...
Seite 497: Referenzstellung
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 465/789 and Controls Achstransformation Restriktion Eine Online-Korrektur für ist nicht möglich. Relevante NC-Funktionen COORD() Mit i=1..20 wird eine 5-Achstransformationen aktiviert die in MP 1030 00110 definiert sind. COORD(0,2) oder Die aktive Transformation wird deaktiviert.
Seite 498 466/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achstransformation Abb.19-83: Referenzstellung TCS, TCP TCS bezeichnet das Werkzeugkoordinatensystem. / TCP bezeichnet den Tool Center Point (Werkzeugmittelpunkt) ohne/ mit Korrektur. Werkzeugkorrektur Die Achstransformation unterstützt eine Werkzeugkorrektur im Werkzeugkoor‐...
Seite 499 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 467/789 and Controls Achstransformation Abb.19-84: Werkzeugkorrektur Besonderheiten ● Mehrdeutige Achspositionen Im Allgemeinen kann eine TCP-Position und eine Werkzeugori‐ entierung durch zwei verschiedene Achsposen (Transformations‐ zweige) erreicht werden. Die Zweige unterscheiden sich in den B- Achspositionen.
Seite 500: Applizieren
468/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achstransformation bung, wird die Orientierungsbewegung durch den Nordpol geleitet. Der Wert für ε wird in MP hinterlegt. ● Vorschub: Nach dem Einschalten der 5-Achstransformation wird auf Raumkoordi‐...
Seite 501 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 469/789 and Controls Achstransformation 1030 00125 Definiert die an der Transformation beteiligten rotatorischen Achsen inklusive Drehrichtung und die Verfahrrichtung der Li‐ nearachsen. Einstellungen: Die Achse dreht/verfährt positiv im Sinne von Wert >...
Seite 502: Aktivieren
470/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achstransformation 1030 00140 Längen- und Winkelparameter Definiert die Längenvektoren sowie den B-Achs- Neigungswinkel . Alle Werte in mm oder Grad.. nicht relevant nicht relevant [7..16] nicht relevant...
Seite 503 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 471/789 and Controls Achstransformation Abb.19-86: Beispielkonfiguration für eine 5-Achstransformation mit Rundtisch NC: Referenzstellung herstellen ● Zum Einstellen der Parameter muss die Referenzstellung der geometri‐ schen Anordnung eingenommen werden. Documentation MTX- Funktionsbeschrei‐...
Seite 504 472/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achstransformation eines Kanals bei aktiver Achstransformation im Teileprogramm bezeich‐ net werden. ● Im Parameter CartCoord „Koordinatenbezeichnung“ (7080 00020) die Koordinatenbezeichnung der Kartesischen Koordinate des Kanals eintra‐...
Seite 505: Typ3: Rrlll (Mit Schwenk-/Rundtisch)
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 473/789 and Controls Achstransformation Mit COORD(i) oder CRD(i) wird die parametrierte 5-Achstransfor‐ mation mit Rundtisch aktiviert. Die geänderten Achsrichtungen blei‐ ben bis zum Ausschalten der Achstransformation erhalten. Mit COORD(0,2) oder CRD(0,2) wird die parametrierte 5-Achstrans‐...
Seite 506 474/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achstransformation ist der Fortsetzungsvektor von der R2-Achse (B-/A-Achse) zum Nullpunkt des BCS (in der Referenzstellung) und setzt sich aus bis zu 3 Komponenten und l zusammen.
Seite 507: Eigenschaften Der Achstransformation
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 475/789 and Controls Achstransformation Eigenschaften der Achstransformation Bei aktiver 5-Achstransformation werden die Achsbewegungen in die Koordi‐ natenbewegung der Koordinaten x, y, z, des Basiskoordinatensystem BCS transformiert. Eingangsgrößen sind die Linearkoordinaten x, y, z und die Orientierungskoor‐...
Seite 508 476/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achstransformation / TCP bezeichnet den Tool Center Point (Werkzeugmittelpunkt) ohne/ mit Korrektur. Werkzeugkorrektur Die Achstransformation unterstützt eine Werkzeugkorrektur im Werkzeugkoor‐ dinatensystem (TCS). In der Referenzstellung stimmen TCS und BCS überein.
Seite 509 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 477/789 and Controls Achstransformation durch die Stellen = (0,0,0), d. h., = 0° (Nordpolsingularität) und ein spezieller Drehsatz für die C-Achse automatisch von der NC er‐ zeugt. Dreht der Orientierungsvektor nahe an der Singularität vorbei, ergibt sich eine hohe C-Achsgeschwindigkeit, d.
Seite 510 478/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achstransformation 1030 00120 Systemachsen der Transformation Systemachsnummer von R1 (C-Achse) Systemachsnummer von R2 (A- oder B-Achse) Systemachsnummer von x Systemachsnummer von Y Systemachsnummer von Z [6..8]...
Seite 511: Handlungsanweisung: 5-Achstransformation Mit Schwenk-/Rundtisch Applizieren
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 479/789 and Controls Achstransformation 1030 00140 Längen- und Winkelparameter Definiert die Längenvektoren sowie den B-Achs- Neigungswinkel Alle Werte in mm oder Grad. nicht relevant nicht relevant Kopplungsfaktor von B- zur C-Achse [7..16]...
Seite 512 480/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achstransformation Abb.19-97: Beispielkonfiguration für eine 5-Achstransformation mit Schwenk-/ Rundtisch NC: Referenzstellung herstellen ● Zum Einstellen der Parameter muss die Referenzstellung der geometri‐ schen Anordnung eingenommen werden.
Seite 513 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 481/789 and Controls Achstransformation ● Der Parameter LinCoord „Bezeichnung der linearen Koordinate“ (7080 00010) und der Parameter OriCoord „Bezeichnung der rotatorischen Ko‐ ordinate“ (7080 00010) legen fest, mit welchen Namen die Koordinaten eines Kanals bei aktiver Achstransformation im Teileprogramm bezeich‐...
Seite 514 482/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achstransformation Mit COORD(i) oder CRD(i) wird die parametrierte 5-Achstransfor‐ mation mit Schwenk-/Rundtisch aktiviert. Die geänderten Achsrich‐ tungen bleiben bis zum Ausschalten der Achstransformation erhalten. Mit COORD(0,2) oder CRD(0,2) wird die parametrierte 5- Achstransformation mit Schwenk-/Rundtisch deaktiviert.
Seite 515 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 483/789 and Controls Achstransformation Abb.19-102: Funktion Typ4: Kardanischer Kopf Restriktion Eine Online-Korrektur für ist nicht möglich. Relevante NC-Funktionen COORD() Mit i=1..20 wird eine 5-Achstransformationen aktiviert, die in MP 1030 00110 definiert sind.
Seite 516 484/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achstransformation die Vektororientierungsbewegung aktiviert, d. h., jedeOrientierungsänderung durch Programmierung von oder einer entsprechenden Alternativ‐ syntax (siehe DIN-Programmieranleitung) erfolgt durch eine Drehung des Ori‐ entierungsvektors ) um eine raumfeste Drehachse (Großkreis- Bewegung der Vektorspitze).
Seite 517 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 485/789 and Controls Achstransformation Referenzstellung Die Achspositionen aller Achsen sind in der Referenzstellung durch folgende Eigenschaften definiert: ● Der Werkzeugnullpunkt (Werkzeugaufnahme oder TCP eines Nullwerk‐ zeugs) liegt im Ursprung des Basiskoordinatensystems (BCS) ●...
Seite 518 486/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achstransformation mittelpunkt TCP zum unkorrigierten TCP . Er setzt sich aus den Längenkor‐ rekturen L1, L2 und L3 aus der D-Korrekturtabelle zusammen. Abb.19-107: Werkzeugkorrektur Besonderheiten Bei der kardanischen Achstransformation werden Singularitäten der Orientie‐...
Seite 519 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 487/789 and Controls Achstransformation nach 1 und umgekehrt ist danach nur beim Durchfahren der Orientie‐ rungsstelle = 0° (Nordpolsingularität) oder (Äquatorsingularität) möglich. ● Nordpolsingularität Für die Singularität = 0° gilt das Gleiche, wie bei der 5-Achstrans‐...
Seite 520 488/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achstransformation Ausblenden des Software-Endschalters oder Umschalten auf die zweiten Endschalter haben hierauf keine Auswirkung. Bei Bewegungen in Richtung ergeben sich hohe B- Achsgeschwindigkeiten. NC-intern wird das Bahngeschwindigkeitsprofil in diesen Fällen so verändert, dass sich eine flüssige B-Achsbewegung...
Seite 521 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 489/789 and Controls Achstransformation Zum Einstellen der MP muss die Referenzstellung der geometrischen Anord‐ nung eingenommen werden. Einstellen der MP: 1030 00110 Transformationstyp. 3232211: Kardanische Achstransformation 1030 00120 3 Systemachsen der Transformation...
Seite 522: Typ5: Minderbestückte Rrlll (Mit Schwenk-/Rundtisch)
490/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achstransformation 1030 00160 Epsilon-Umgebung ε Definiert einen Fangbereich um die Orientie‐ rung = 0°. Orientierungsbewegungen durch die ε-Umgebung werden dann exakt durch die Sigularität = 0° umgeleitet (Näheres siehe Kap.
Seite 523 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 491/789 and Controls Achstransformation Die rotatorischen Achsen können als Endlos- oder als Rundachsen definiert werden. Bei dem Grundaufbau handelt es sich um die Konfiguration RRLLL (Trafotyp 3232203). Das Werkzeug wird durch die drei Linearachsen X,Y,Z bewegt. Das Werkstück wird von der Rotationsachse R...
Seite 524 492/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achstransformation A-Achse (d. h., l = 0, l ≠ 0). ist der -Fortsetzungsvektor von der R Achse (B-/A-Achse) zum Nullpunkt des BCS. Optionale Trafoparameter: Eingangsgrößen für die minderbestückte 5-Achstransformation sind die Line‐...
Seite 525 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 493/789 and Controls Achstransformation Ein Übergang von Zweig 1 nach -1 und umgekehrt ist nach Aktivieren der Achstransformation nicht mehr möglich. Wertebereiche: Die Orientierungswinkel ( ) werden intern begrenzt auf: 0 ≤...
Seite 526 494/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achstransformation Relevanete Maschinenparameter (MP) 103000110 Transformationstyp 103000120 Systemachsen/-koordinaten der Transformation 103000125 Achsklassifikationen der Transformationsachsen 103000130 Achspositionen der Referenzstellung 103000140 Längen- und Winkelparameter 103000150 Referenzlage des Werkzeugkoordinatensystems...
Seite 527 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 495/789 and Controls Achstransformation 103000125 Achsklassifikationen der Transformationsachsen Definiert die Verfahrrichtung der Linearachsen und die implizit an der Transformation beteiligten rotatorischen Achsen inklusive Drehrichtung. Wert „>0“ bedeutet: Die Achse verfährt positiv im Sinne der obigen Abbildung.
Seite 528 496/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achstransformation 103000140 Längen- und Winkelparameter Definiert die Längenvektoren in [mm], Kopplungsfaktor, Default-Orientierungswinkel und Rundachspositionen in [Grad]. [1] l (Typ B-Achse) [2] l (Typ A-Achse) ohne Bedeutung...
Seite 529 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 497/789 and Controls Achstransformation Im NC-Programm wird die minderbestückte 5-Achstransformation für ein spe‐ zielles PHI!, THETA!, BRANCH! mit Coord ( ... ) TRFOPT ([PHI!], [THETA!], [BRANCH!] ) aktiviert und bleibt bis zum Ausschalten (COORD(0)) eingeschaltet.
Seite 530 498/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achstransformation Beispiel: Achspositionen (B, C) vorgegeben Aufgabe: zugehörige Orientierungen ( ) ermitteln ; und in Werkstückkoordinaten verfahren ;__________________________________________________________________ ; vorgegebene Position der B- und C-Achse per SPS anfahren.
Seite 531 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 499/789 and Controls Achstransformation (0,0,10) liegt jetzt exakt 10 [mm] über dem Bohrloch. Die Position (0,0,-100) entspricht z.B. der tiefsten Bohrposition. ;__________________________________________________________________ ; Achs-Trafo mit gewünschtem phi, theta, Trafozweig = -1 aktivieren, ;...
Seite 532: Allgemeines
500/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achstransformation Abb.19-118: Schräge Bohrung 19.6 6-Achstransformation 19.6.1 Beschreibung Allgemeines Die 6-Achstransformation wird auf solchen Maschinen angewendet, deren Werkzeug ● zeitgleich translatorische und rotatorische Bahnbewegungen im Raum ausführen muss und zusätzlich zur Bahnbewegung noch...
Seite 533: Variante 1 (Mit Tensor-Orientierung)
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 501/789 and Controls Achstransformation ● 3 rotatorische Achsen (z.B. A, B und C) Für die 6-Achstransformation existieren 2 Versionen (siehe Kap. 19.6.2 "Va‐ riante 1 (mit Tensor-Orientierung) " auf Seite 501 Kap.
Seite 534: Variante 2 (Mit Linearer Bewegung Der Rotationsachsen)
502/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achstransformation Abb.19-120: Tensor-Orientierung 19.6.3 Variante 2 (mit linearer Bewegung der Rotationsachsen) Funktion Name der Transfor‐ Transformationstyp Wirkstelle Koordinatensystem mation 6-Achstransformati‐ on mit linearer Be‐ 3033101 MCS, BCS wegung der Rotati‐...
Seite 535 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 503/789 and Controls Achstransformation Abb.19-122: lineare Bewegung der Rotationsachsen 19.6.4 Gemeinsame Eigenschaften der Varianten 1, 2 Relevante NC-Funktionen COORD() Mit i=1..20 wird eine 5-Achstransformationen aktiviert, die in MP 1030 00110 definiert sind.
Seite 536 504/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achstransformation 1030 00150 Referenzlage des Werkzeugkoordinatensystems TCS 1030 00160 Epsilon-Umgebungen Abb.19-124: Relevante Maschinenparameter Typ und Position der Rotationsachsen Die Rotationsachsen sind hintereinander am Werkzeug angeordnet und stehen senkrecht aufeinander.
Seite 537 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 505/789 and Controls Achstransformation Subkonfigurationen der Rotationsachsen-Anordnung : Abb.19-127: Subkonfigurationen der Rotationsachsen-Anordnung...
Seite 538: Referenzstellung
506/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achstransformation Referenzstellung Abb.19-128: Referenzstellung der 6-Achskonfiguration Für die Konfigurationsparameter der Achskinematik ist die Referenzstellung von Bedeutung. Die Referenzstellung ist durch folgende Eigenschaften ge‐ kennzeichnet: ● Der TCP steht auf der Raumposition (0,0,0) im BCS (Nullpunkt des Basis- Werkstückkoordinatensystems).
Seite 539 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 507/789 and Controls Achstransformation ● liegt zwischen der 1. und 2. Rotationsachse. Die 1. Rotationsach‐ se ist diejenige Rundachse, die am weitesten vom Werkzeug (TCP) entfernt ist. Ihr folgt die 2.Rotationsachse, die mit der 3. Rotationsachse über...
Seite 540 508/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achstransformation Zur besseren Übersicht sind die 24 möglichen Orientierungen des TCS wie folgt gegliedert: Die x -Koordinate des TCS verläuft parallel oder antiparallel zu einer der 3 Hauptrichtungen x, y oder z des BCS.
Seite 541 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 509/789 and Controls Achstransformation Referenzlage des Werkzeugkoordinatensystems (TCS) im MP 1030 00150 xt [1] liegt entlang yt [2] liegt entlang zt [3] liegt entlang der BCS-Koordina‐ der BCS-Koordina‐ der BCS-Koordina‐...
Seite 542 510/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achstransformation Zusätzliche Orientierungs- und Pseudokoordinatenbewegungen verän‐ dern diese Bahngeschwindigkeit nicht. Die Orientierungs- und die Pseu‐ dokoordinatenbewegung werden synchron mitgeführt, d. h., die Endposi‐ tion wird für alle Koordinaten zeitgleich erreicht.
Seite 543: Applizieren
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 511/789 and Controls Achstransformation Die Werkzeugkorrektur hat hier die gleiche Wirkung, wie das Ersetzen des Konfigurationsvektors durch Werkzeugkorrektur beim 6-Achst‐ Durch Werkzeugkorrekturen wird das TCS beliebig räumlich verschoben (hier...
Seite 544 512/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achstransformation 1030 00110 Transformationstyp Für die 6-Achstransformation ist 3033101 oder 3333301 einzu‐ tragen. 1030 00120 Systemachsnummern der Transformation (1-64): Definiert die an der Transformation beteiligten Systemachsen.
Seite 545 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 513/789 and Controls Achstransformation 1030 00130 Achspositionen der Referenzstellung. Hier sind die 6 Achspositionen einzugeben, die sich bei der Re‐ ferenzstellung ergeben: Position der 1. Linearachse Position der 2. Linearachse Position der 3.
Seite 546 514/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achstransformation Beispiel: Applizieren der 6-Achstransformation Im folgenden Beispiel werden die Transformationstypen 3333301 und 3033101 behandelt. Alle einzugebenden Werte beziehen sich auf die Referenzstellung. Legen Sie in MP 1030 00110 (Nr. 1) als Transformationstyp den Wert 3333301 ab, in MP 1030 00110 (Nr.
Seite 547 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 515/789 and Controls Achstransformation Abb.19-136: Anordnung der Rotationsachsen Einstellungen in einem von fünf Maschinenparametersätzen: 1030 00110 Transformationstyp: 3333301 oder 3033101 1030 00120 Systemachsen der Transformation (1-64): [1] 1 Achse X...
Seite 548: Aktivieren
516/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achstransformation [9] 0 1030 00150 Referenzlage des Werkzeugkoordinatensystems: [1] 3 ;x liegt entlang z [2] -1 ;y liegt entlang -x [3] -2 ;z liegt entlang -y 19.6.6...
Seite 549 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 517/789 and Controls Achstransformation Abb.19-137: Beispielkonfiguration für eine 6-Achstransformation NC: Referenzstellung herstellen ● Zum Einstellen der Parameter muss die Referenzstellung der geometri‐ schen Anordnung eingenommen werden. Referenzlagen im Tool Coordinate System (TCS) beachten.
Seite 550 518/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achstransformation – 3033101 6-Achstransformation für die 6-Achstransformation (LLLRR mit Orientierung der rotatorischen Achsen) einstellen. Figure Documentation Instruction Example Figure: Übersicht 6-Achstrafo Example: Kinematiktyp Editieren von Maschinenpa‐...
Seite 551: Allgemeines
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 519/789 and Controls Achstransformation ● Der Parameter JointParTrafo „Längen-/Winkelparameter“ (1030 00140) definiert den Längenvektor l und die Armlängen l und l im MCS. Ein‐ heit in mm. – JointParTrafo[1]: Abstand/Winkel (l –...
Seite 552: Funktion
520/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achstransformation 19.7.2 Variante 1 (Abwicklung) Funktion Name der Transfor‐ Transformationstyp Wirkstelle Koordinatensystem mation Zylindermantel- Transformation (Ab‐ 3021001 (RLL) MCS, BCS wicklung) Abb.19-141: Funktion - Variante 1 (Abwicklung) Ausgangsgrößen im MCS: X,Z,C...
Seite 553 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 521/789 and Controls Achstransformation Beispiel: Spiralförmige Nuten Die Winkellage C = 20° und C = 380° beschreiben unterschiedliche Positionen. Abb.19-143: Beispiel - Spiralförmige Nuten 19.7.3 Variante 2 (Ebenenprojektion) Funktion...
Seite 554 522/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achstransformation Abb.19-145: Beispiel Projektion auf das Basiskoordinatensystem BCS Die Rückwärtstransformation ist für |y| < R definiert. Bei |y| ≥ R wird ein Lauf‐ zeitfehler generiert. Dieser Bereich ist für die Praxis irrelevant.
Seite 555: Referenzstellung
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 523/789 and Controls Achstransformation G152.x Placement (Schiefe Ebene) aktivieren und damit Festlegung der Projektionsebene. Placement muss nach dem Aktivieren der Transformation ein‐ geschaltet werden. Hinweis: Im Zusammenhang mit der Zylindermantel-Transformation hat die Placement-Funktion „Schiefe Ebene “...
Seite 556 524/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achstransformation Abb.19-149: Referenzstellung TCS, TCP TCS bezeichnet das Werkzeugkoordinatensystem. / TCP bezeichnet den Tool Center Point (Werkzeugmittelpunkt) ohne/ mit Korrektur. Werkzeugkorrektur Steht der Werkzeugaufnahmepunkt TCP in der Referenzposition (x = y = z = 0 im BCS), befindet sich der Tool Center Point (TCP) mit aktiver WZ-Längen‐...
Seite 557: Applizieren
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 525/789 and Controls Achstransformation Abb.19-150: Werkzeugkorrektur Besonderheiten Der x-Nullpunkt liegt auf der Manteloberfläche, d. h., mit x < 0 wird die Ein‐ tauchtiefe programmiert. 19.7.5 Applizieren Daten der Referenzstellung ermitteln: Zum Einstellen der MP muss die Referenzstellung der geometrischen Anord‐...
Seite 558 526/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achstransformation 1030 00125 Achsklassifikation der Transformations-Achsen Definiert die an der Transformation beteiligten Achsen inklusive Dreh-/Verfahrrichtung. Einstellungen: Die Achse dreht/verfährt positiv im Sinne der Wert > „0“: obigen Abb.
Seite 559: Handlungsanweisung
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 527/789 and Controls Achstransformation 19.7.6 Aktivieren Voraussetzungen: Die Aktivieren der Zylindermantel-Transformationen setzt die Festlegung der Referenzstellung jeder Transformation voraus. Die Zylindermantel-Transformation wird mit COORD(..)TRFOPT(R) einge‐ schaltet und bleibt bis zum Ausschalten (COORD(0,2) oder COORD(0)) erhal‐...
Seite 560 528/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achstransformation ● Die Funktion Achstransformation muss über den Parameter tra „Achst‐ ransformationen“ im Setup (SUP) aktiviert werden. ● Im Parameter TrafoType „Achstransformationstyp“ (1030 00110) den Transformationstyp: –...
Seite 561 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 529/789 and Controls Achstransformation ● Im Parameter RefPosTrafo „Referenzposition“ (1030 00130) die Achspo‐ sitionen der Referenzstellung einstellen. – CoordDir[1]: Position (für X) – CoordDir[2]: Position (für C) – CoordDir[3]: Position (für Z) –...
Seite 562 530/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achstransformation Ausgangsgrößen im MCS: X, C Eingangsgrößen im BCS: x, y 19.8.3 Variante 2 (3-Achstransformation) Funktion Name der Transfor‐ Transformationstyp Wirkstelle Koordinatensystem mation Stirnseitentransfor‐ 3021003 MCS, BCS mation 3‑Achs...
Seite 563 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 531/789 and Controls Achstransformation Relevante NC-Funktionen COORD() Mit i=1..20 wird eine Stirnseitentransformationen aktiviert, die in MP 1030 00110 definiert sind. COORD(0,2) oder COORD(0) Die aktive Stirnseitentransformation wird deaktiviert. Abb.19-159:...
Seite 564 532/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achstransformation 1030 00130 Achspositionen der Referenzstellung. Definiert die Achspositionen der Referenzstellung. Z0 (nur 3-Achs-Variante) [4]...[8] nicht relevant 1030 00140 Längen- und Winkelparameter. Hier kann festgelegt werden, ob die Linearachse X den Werk‐...
Seite 565 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 533/789 and Controls Achstransformation Der Nullpunkt der BCS-Koordinatenachsen x und y liegt auf der Drehachse der beteiligten Rund-/Endlosachsen (hier: C). Die Rund-/Endlosachse dreht sich um die Werkzeugzustellachse des BSC (hier :z).
Seite 566 534/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achstransformation Abb.19-162: Werkzeugradiuskorrektur Transformationszweige und automatischer Zweigwechsel Jede TCP-Position, ausgenommen der BCS-Nullpunkt, kann durch zwei un‐ terschiedliche Maschinenkoordinatenpaare der beteiligten Achsen abgebildet werden (siehe folgende Abbildung). Deshalb sind in der Steuerung zur Be‐...
Seite 567 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 535/789 and Controls Achstransformation verbieten, wenn die Linearachse nur einen eingeschränkten Verfahrbereich hat, der zur Bearbeitung der kompletten Stirnfläche nicht ausreicht. In diesem Fall erzeugt die NC automatisch einen Zwischensatz mit Drehung der Rund-/Endlosachse um 180°.
Seite 568 536/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achstransformation Abb.19-164: erzeugung eines Zwischensatzes bei Satzübergang im BCS-Nullpunkt Bahnbewegungen nahe der Drehachse der beteiligten Rund-/Endlosachse: Bei der Annäherung der Werkzeugbahn an die Drehachse der beteiligten Rundachse werden in Abhängigkeit vom Abstand zur Drehachse verschiedene...
Seite 569: Handlungsanweisung: Stirnseitentransformation Applizieren
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 537/789 and Controls Achstransformation Damit ergibt sich nur für die Nullpunkt-nahen Teilsätze eine starke Ab‐ senkung. 19.8.5 Applizieren Schäden an der Maschine oder am Werkstück möglich! Während der Bearbeitung darf keine Systemgrundstellung ausgelöst werden.
Seite 570 538/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achstransformation Abb.19-165: Beispiel für die Stirnseitentransformation NC: Referenzstellung herstellen Zum Einstellen der Parameter muss die Referenzstellung der geometrischen Anordnung eingenommen werden. Referenzlagen im Tool Coordinate System (TCS) beachten.
Seite 571 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 539/789 and Controls Achstransformation ● Im Parameter CartCoord „Koordinatenbezeichnung“ (7080 00020) die Koordinatenbezeichnung der Kartesischen Koordinate des Kanals eintra‐ gen. ● Die Funktion Achstransformation muss über den Parameter tra „Achst‐...
Seite 572 540/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achstransformation Messzyklusdatei verarbeitet und anschließend in einer Kalibrierdatei verrech‐ net. Die NC ermittelt dann aus den Messdaten die optimalen Konfigurationspara‐ meter. Optimierbare Konfigurationspara‐ Eine Achskinematik wird i. d. R. aus folgenden Konfigurationsparametern be‐...
Seite 573 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 541/789 and Controls Achstransformation Direktes Messen: Einem Messpunkt i seien der vorgegebene Koordinatensollwert (exakt bekann‐ te Koordinatenposition im WCS) ,.., ) und der direkt gemessene WCS-Koordinaten-Istwert im WCS ,.., ) zu‐...
Seite 574 542/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achstransformation k die Anzahl der Messpunkte. Bei der Iteration sind die Koordinatenpunkte und die Achspunkte kon‐ stant. Variiert wird der Parametersatz Abb.19-170: Iteration Indirektes Messen: Die indirekte Messmethode misst exakt bekannte WCS-Positionen -z.B.
Seite 575 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 543/789 and Controls Achstransformation Abb.19-171: Indirektes Messen Relevante NC-Funktionen Die folgenden NC-Funktionen erlauben es, sowohl für das direkte als auch in‐ direkte Messverfahren eine Parameteroptimierung auf Basis eines einzigen Messzyklus durchzuführen:...
Seite 576 544/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achstransformation Basis eines einzigen Messzyklus durchzuführen. Struktur und Beispiele von Kalibrierzyklen sind im Kapitel „Kalibrierzyklus“ beschrieben. Berechnung eines optimalen Para‐ Die Optimierungsrechnung der Konfigurationsparameter erfolgt mit dem NC-...
Seite 577 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 545/789 and Controls Achstransformation ResultVar(2): Wert der Gütefunktion nach der Optimierung, also mit dem optimier‐ ten Parametersatz Die Einheit ist mm. ResultVar(3): Wert der maximalen Abweichung | vor der Optimierung in mm.
Seite 578 546/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achstransformation ; Folgende Werte werden eingelesen: 01 DIM LENPARAM!(16) 01 DIM ZEROPOS!(8) ; MP 1030 00140 der aktuellen Achs-Trafo N1 ATGET(LENPARAM!) ; MP 1030 00140 der Achs-Trafo 3 N1 ATGET(LENPARAM!,3) N1 ATGET(LENPARAM!,2,103000140) ;...
Seite 579 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 547/789 and Controls Achstransformation Ist LenParamVar programmiert, muss die Achstransformation eingeschaltet sein. Andernfalls wird ein Laufzeitfehler erzeugt. Ausführen einer Rückwärtstrans‐ Mit ATBWD (AxisTransformationBackWarD) kann ein beliebiger Koordinaten‐ formation mit aktuellen Maschinen‐...
Seite 580 548/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achstransformation enthält die festen Koordinatenwerte beim direkten oder beim indi‐ rekten Messverfahren für einen gegebenen Messpunkt i. Die Einzelwerte sind durch Leerzeichen oder Tabs getrennt. enthält die Parameter abhängigen Koordinatenwerte beim direkten oder beim indirekten Messverfahren für einen gegebenen Messpunkt i.
Seite 581 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 549/789 and Controls Achstransformation enthält die Koordinaten ; 1, 2 und 3 (x, y, z) = 7 bitcodiert -Koordinaten 1, 2, 3, 7 und 8 ; (X, Y, Z, B, C) = 199 bitcodiert 20.3510.2480.1...
Seite 582 550/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achstransformation 20.3510.2480.1 Koordinaten x, y, z 100.5428.3470.22 0.0181.5 Achspositionen X,Y,Z,B,C 100.3223.2220. 200.2349.3522.81 76.2 -36.1 Beispiel 3: Indirektes Messverfahren bei Bipod-Achstransformation (3131001). Im Kanal befinden sich die Achsen YL, YR, Za, B, C. Hierbei ist C eine Spindel-/ C-Achse.
Seite 583 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 551/789 and Controls Achstransformation Auswahl und Aktivieren der zu kalibrierenden Achstransformation (z.B. COORD(3)) Kalibrierdatei zum Schreiben öffnen Verwendete Koordinaten und Achsen in die Datei schreiben (#1, #2, #3) Messpunkte (Koordinatensollwerte ) anfahren und Koordinaten‐...
Seite 584 552/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achstransformation ; Kalibrierdatei öffnen und Zeilen #1,#3 eintragen 010 OPENW(1,"CalibData.txt",512) 010 REWRITE(1) 010 PRN#(1,"#1 7") : REM Koordinaten 1,2,3 010 PRN#(1,"#3 199") : REM Kanalachsen 1,2,3,7,8 N20 Coord(2) 020 FOR THETA=80.0 STEP -35.0 TO 45.0...
Seite 585 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 553/789 and Controls Achstransformation Ein solcher Messzyklus kann z.B. auf der Abtastung von Bohrungen auf einer Lochplatte mit Messtaster beruhen: Die exakten Positionen der Bohrungen sind hierbei bekannt. Es werden drei Tastpunkte pro Loch für die Positionsermittlung benötigt.
Seite 586 554/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achstransformation berechneter Mittelpunkt des grauen Kreises Der Messzyklus muss nur einmalig ausgeführt werden, da alle Werte der Mess‐ datei unabhängig von den Konfigurationsparametern der benutzten Achstrans‐...
Seite 587 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 555/789 and Controls Achstransformation Beispiel: Kalibrierzyklus für die Bipod-Transformation vom Typ 3131001. Die Achskonfiguration im Kanal ist {YL, YR, Za, B, C}. Die Transformation transformiert zwischen den Achsen {YL, YR, Za, C} und den Koordinaten {X, Y, Z, psi}.
Seite 588: Applizieren
556/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achstransformation 030 END 030 CLOSE(1) : CLOSE(2) ; Kalibrierrechnung durchführen LENPARMASK% 1+2+4+8+16+32+64+128+256+512+1024 +2048 :REM P1 bis P12 N40 ATCAL("CalibData.txt",@LENPAR!,RESULTS!) ; Verbesserung der Güte überprüfen 040 DIFF! = ABS(RESULTS!(1) - RESULTS!(2)) 040 UNTIL (DIFF! <...
Seite 589 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 557/789 and Controls Achstransformation Bei der 3-Achstransformation wird zusätzlich ein Werkstück durch eine dritte Achse rotatorisch bewegt. Abb.19-176: Beispiel für eine 2-/3-Achstransformationskonfiguration NC: Referenzstellung herstellen Zum Einstellen der Parameter muss die Referenzstellung der geometrischen Anordnung eingenommen werden.
Seite 590 558/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achstransformation ● Im Parameter ChAxClass „Achsbedeutung“ (7010 00030) die ermittelten erforderlichen Achsklassifikationen der beteiligten Achsen eintragen. ● Der Parameter LinCoord „Bezeichnung der linearen Koordinate“ (7080 00010) und der Parameter OriCoord „Bezeichnung der rotatorischen Ko‐...
Seite 591 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 559/789 and Controls Achstransformation Mit COORD(i) oder CRD(i) wird die 2-/3-Achstransformation akti‐ viert. Ein einmal eingestellter Zweig bleibt bis zum Ausschalten der Achstransformation erhalten. Mit COORD(0,1) oder CRD(0,1) wird die 2-/3-Achstransformation deaktiviert.
Seite 592 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls...
Seite 593: Beschreibung Gewindebohren
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 561/789 and Controls Technologien Technologien 20.1 Fräsen 20.1.1 Beschreibung Gewindebohren Allgemeines Gewindebohren kann auf zwei Arten durchgeführt werden: ● mit Ausgleichsfutter ● ohne Ausgleichsfutter. Funktion Gewindebohren mit Ausgleichsfut‐ Da beim „Gewindebohren mit Ausgleichsfutter“ keine direkte (interpolatorische) ter: Synchronisation von Bohrachsenvorschub und Spindeldrehung besteht, ent‐...
Seite 594 562/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Technologien Die Funktion „Gewindebohren mit Ausgleichsfutter“ lässt sich mit Geradenin‐ terpolation im Vorschub, der Vorgabe der Spindeldrehzahl und der Drehrich‐ tung programmieren, oder Gewindebohren ohne Ausgleichs‐...
Seite 595 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 563/789 and Controls Technologien Funktion 2: Rückzug aus Gewindebohrung (ohne Ausgleichsfutter) Beim Gewindebohren kann es vorkommen, dass der Vorgang unterbrochen wird. Verschiedene Ursachen können dafür verantwortlich sein: Gewindebohr‐ Ursache der Unter‐...
Seite 596 564/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Technologien N040 (MSG, ** P1 KEIN VORSCHUB PROGRAMMIERT **) N050 M0 0060 GOTO N40 0070 ELSE 0080 FCODE$=NCF("G94") 0090 FVORSCH%=SD (5,1,2) N100 TappRet1 N110 G94 TappRet2 F[P1] N120 [FCODE$] 0130 IF FCODE$="G94"...
Seite 597 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 565/789 and Controls Technologien 0270 ENDIF 0280 STEIG=ABS(P3) 0290 GABS_INK$=NCF("G90") 0300 GVORSCH$ =NCF("G94") 0310 FVORSCH% =SD (5,1,2) N320 TappRet1 N330 G91 G94 TappRet2 [AXP(BACHSE%,P2)] H[STEIG] F[P4] [MCODE1$] N340 [GABS_INK$] [GVORSCH$] 0350 IF GVORSCH$="G94"...
Seite 598 566/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Technologien – Spindel-Manuell M3, M4, M5, M19 – Spindel-Tippen M3, M4 ● Während des Gewindebohrens ist nur das Vorschubpoti wirksam. ● Einbohren und Rückzug müssen immer mit identischer Gewindesteigung (F/S bzw.
Seite 599 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 567/789 and Controls Technologien Im Zusammenhang mit Rexroth EcoDrive 03 darf Bit 8 in S-0-0034 nicht gesetzt werden! S-0-0044, S-0-0076 und S-0-0160: Wichtungsart. Als Wichtungsart ist „rotatorische Wichtung im Moduloformat“...
Seite 600 568/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Technologien iAx_TrvCmd „Fahrbefehl“ für die C-Achse und Bohrachse für die Dauer des Gewindebohrens Abb.20-10: Relevante IF-Signale am Achs-Interface - ohne Ausgleichsfutter Relevante Maschinenparameter (MP) Gewindebohren ohne Ausgleichs‐...
Seite 601: Aktivieren
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 569/789 and Controls Technologien 20.1.3 Aktivieren G63 (Gewindebohren): ● Spindel muss vor der Aktivierung im „Spindelbetrieb“ sein. ● Werkzeug für die Gewindebohr-Bearbeitung ist in Spindel eingewechselt. G63 Gewindebohr-Programm mit folgenden Vorgaben erstellen: Werkzeug über der auszuführenden Position positionieren.
Seite 602 570/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Technologien Abb.20-12: Übersicht Gewindebohren IW-Engineering / Configuration: C-Achse anlegen InstructionKap. 5.8.5 "Handlungs‐ anweisung" auf Seite 49 Instruction: C-Achse anlegen IW-Operation / Programm: SCS-File Phase 2 anpassen ●...
Seite 603 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 571/789 and Controls Technologien ● Den SERCOS-Parameter S-0-0144 „Signal-Statuswort“ anpassen; der antriebsgeführte Betriebsartenwechsel (Bit 8 gesetzt in S-0-0034 „Ne‐ benbetriebsart 2“) setzt voraus, dass in S-0-0144 (wird über S-0-0026 „Konfigurations-Liste Signal-Statuswort“...
Seite 604: Beschreibung
572/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Technologien 20.2 Drehen 20.2.1 Beschreibung Zirkulares Eckenrunden Funktion Die Steuerung kann mit Hilfe der Funktionen Rounding (RND) und RoundEps (RNE) tangential zwischen Linear- oder Zirkular-/Helicalsätzen in der aktiven Ebene Übergangsbögen einfügen.
Seite 605 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 573/789 and Controls Technologien Relevante NC-Funktionen Rounding (RND) „Ecken verrunden“ zwischen Linear- oder Zirkularsätzen ein‐ schalten. Der gewünschte Radius des Übergangsbogens wird beim Aufruf von Rounding/RND in Klammern hinter der Funktion programmiert (z.B.
Seite 606 574/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Technologien 20.2.3 Aktivieren Je nach gewünschter Funktionsweise Rounding/RND oder RoundEps/RNE programmieren. 20.2.4 Deaktivieren Rounding(0) oder RND(0) bzw. RoundEps(0) oder RNE(0) programmieren. 20.2.5 Handlungsanweisung Handlungsanweisung: Ecken verrunden mit Angabe der Abweichung applizieren und aktivie‐...
Seite 607 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 575/789 and Controls Technologien ● RoundEps(<Abweichung>) bzw. RNE(<Abweichung>) „Ecken verrunden mit Angabe der Abweichung“ <Abweichung> Maximal zulässige Abweichung (in mm) zwischen modifi‐ zierter und programmierter Kontur. Nachkommastellen sind erlaubt. Die Steuerung berechnet sich einen passenden tangentialen Übergangsbo‐...
Seite 608: Stanzen Und Nibbeln
576/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Technologien Aus dem Parameter MaxDev „Maximal zulässige Abweichung von der Kontur“ (7050 00110) errechnet die Steuerung automatisch den passenden Radius des Übergangsbogens. Der Parameter MinLen „Mindessatzlänge, ab welcher verrundet wird“...
Seite 609 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 577/789 and Controls Technologien ● Programmgesteuertes Ein- und Ausschalten von Stanzen/Nibbeln durch die NC-Funktionen Nibble/NIB (Nibbeln) und Punch/PUN(Stanzen). Die Funktionen bilden eine modale Gruppe, d. h., zu einem Zeitpunkt kann nur eine der Funktionen aktiv sein.
Seite 610 578/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Technologien ● Nibbeln oder Stanzen ist nur einschaltbar, wenn MP 8001 00010 („Funk‐ tion Stanzen appliziert“) mit dem Wert „1“ belegt ist. ● Nibbeln und Stanzen kann zu einem Zeitpunkt nur in einem einzigen Kanal verwendet werden.
Seite 611 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 579/789 and Controls Technologien Relevante Maschinenparameter (MP) 4075 00101 Zuordnung der Digitaleingänge 4075 00102 Zuordnung der Digitalausgänge 8001 00010 Funktion Stanzen appliziert. 8001 00020 Achsspezifische Hubauslösezeiten. 8001 00021 Referenz der Hubauslösezeiten.
Seite 612: Handlungsanweisung: Stanzen Und Nibbeln Aktivieren
580/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Technologien 20.3.5 Handlungsanweisung Handlungsanweisung: Stanzen und Nibbeln aktivieren Erweitert die NC um verschiedene Funktionen, die für deren Einsatz in Stanz- bzw. Nibbelmaschinen mit extern gesteuerten Stößeln erforderlich sind.
Seite 613: Handlungsanweisung: Stanzen Und Nibbeln Deaktivieren
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 581/789 and Controls Technologien IW-Operation / NC-Programmierung: Stanzen oder Nibbeln aktivieren ● Um Stanzen zu aktivieren, Punch(1) oder PUN(1) programmieren. - oder - ● Um Nibbeln zu aktivieren Nibble(1) oder NIB(1) programmieren.
Seite 614 582/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Technologien Restriktionen ● Funktion „Tangentiale Werkzeugführung“ (TangTool bzw. TTL; siehe Kap. 18.4 " Tangentiale Werkzeugführung" auf Seite 401) darf nicht gleichzeitig aktiv sein. ● Die „Tangentiale Werkzeugorientierung“ kann jederzeit programmiert und eingeschaltet werden.
Seite 615: Laserbearbeitung
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 583/789 and Controls Technologien Syntax siehe Programmieranleitung. Die „Tangentiale Werkzeugorientierung“ kann auch bei nicht akti‐ vem Stanzen und Nibbeln parametriert und eingeschaltet werden. Anstellbewegungen der Werkzeugachse erfolgen jedoch nur, wenn Nibbeln oder Stanzen aktiv sind! 20.4.3...
Seite 616 584/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Technologien Restriktionen ● Die zur Verfügung stehenden Analogausgänge begrenzen die Anzahl der Kanäle, die die Funktion verwenden können. ● Beim Einsatz der Funktion „Schiefe Ebene“ kann für die Koodinatenaus‐...
Seite 617 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 585/789 and Controls Technologien Relevante NC-Funktionen Startet die bahngeschwindigkeitsabhängigen Laserleistungs‐ steuerung. Alleine programmiert wirken die per Maschinenpara‐ meter definierten Konfigurationsdaten. Optional lassen sich zusätzliche Parameter innerhalb der Parameterliste der Funktion programmieren.
Seite 618 586/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Technologien Relevante SERCOS-Parameter S-0-0040 Geschwindigkeits-Istwert Ist S-0-0040 nicht im Antriebstelegramm enthalten, wird die Ge‐ schwindigkeit aus der Veränderung der Achsistposition (S-0-0051 oder S-0-0053) gewonnen. Abb.20-36: Relevante SERCOS-Parameter...
Seite 619 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 587/789 and Controls Technologien Ist S-0-0040 nicht im Antriebstelegramm enthalten, wird die Geschwin‐ digkeit aus der Veränderung der Achsistposition (S-0-0051oder S-0-0053) gewonnen. Verknüpfen Sie die relevanten IF-Signale im SPS-Programm.
Seite 620 588/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Technologien N220 Y10 N230 X0 N240 Y0 N250 G4 F0.5 LFP(0) Laser aus, nach Ablauf der Verweilzeit N300 G55 N310 X10 LFP(1) Laser einschalten N320 Y10...
Seite 621: Handlungsanweisung: Bahngeschwindigkeitsabhängige Laserleistungssteuerung
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 589/789 and Controls Technologien N010 G17 G8 G62 F2500 N020 G0 X0 Y0 Z0 N030 LFConf(UL(,1800) Oberer Geschwindigkeitsgrenzwert 1800 mm/ N040 LFConf(CD(X,Y) Koordinatenauswahl X und Y N050 X10 LFP(1)
Seite 622 590/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Technologien ● Die Funktion Geschwindigkeitsproportionaler Ausgang muss über den Parameter vdo „Geschwindigkeitsproportionaler Ausgang“ im Setup (SUP) aktiviert werden, um folgende Parameter zu konfigurieren für die Benutzung der Analogausgänge: –...
Seite 623: Eckenrunden Mit Splines
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 591/789 and Controls Technologien – <Vmin> Untere Bahngeschwindigkeitsgrenze. Eingabewert je nach aktivem Maßsystem (G71,G70) in der Einheit mm/min, Inch/min bzw. Grad/min. – <Vmax> Obere Bahngeschwindigkeitsgrenze. Eingabewert je nach aktivem Maßsystem (G71,G70) in der Einheit mm/min, Inch/min bzw.
Seite 624 592/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Technologien Eigenschaften ● Die Übergänge am Spline-Start- und -Endpunkt sind c -stetig, d. h., beim Überfahren mit konstanter Bahngeschwindigkeit treten keine Achsbe‐ schleunigungssprünge auf. ● Es kann eine maximale Abweichung e der Spline-Kontur von der Ecke angegeben werden (s.
Seite 625 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 593/789 and Controls Technologien Abb.20-50: Eckenrunden bei Vorgabe einer Vor- und Nacheckenstrecke l1bzw. l2 Das Runden wird nicht durchgeführt, wenn eine der folgenden Bedingungen erfüllt ist: ● Die Vor- oder Nacheckenkontur hat eine Bahnlänge, die kleiner ist als der Wert im MP 705000120.
Seite 626: Handlungsanweisung: Eckenrunden Mit Splines
594/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Technologien Ecken runden ein, mit Angabe einer maximal zulässigen Toleranz E SplineCornering(DEF) Ecken runden ein, mit Toleranz E aus MP 705000110 SplineCornering(L1=<L1>,L2=<L2>) Ecken runden ein mit Angabe einer Vor- und Nacheckenstrecke l bzw.
Seite 627 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 595/789 and Controls Technologien N3 Y10 Kein Runden bei N3/N4 Tangentialer Übergang N4 Y10 Runden bei N4/N5 Knick durch A-Bewegung. Ist A als Schleppachse defi‐ niert, erfolgt kein Runden. Der Satzübergang N4-N5 ist dann tangential.
Seite 628 596/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Technologien Abb.20-56: Eckenrunden zum schnellen Umfahren von Ecken (Überschleifungen)
Seite 629 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 597/789 and Controls Spindelfunktionen Spindelfunktionen 21.1 Übersicht Die MTX unterstützt den Betrieb von bis zu 32 Spindeln. Diese Spindeln werden als Systemspindeln bezeichnet. Bis zu 8 Systemspindeln können zu einem Zeitpunkt einem Kanal zugeordnet sein.
Seite 630 598/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Spindelfunktionen ● Rechtslauf, mit/ohne Kühlmittel (M3/M13) ● Linkslauf, mit/ohne Kühlmittel (M4/M14) ● Stopp (M5) – Positionieren (Richten) (M19) ● Automatische Getriebestufenanwahl (M40) ● Manuelle Getriebestufenanwahl (M41 - M44, M48) ●...
Seite 631: Zuordnung Von Systemspindeln Zu Kanalspindeln
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 599/789 and Controls Spindelfunktionen 21.3 Zuordnung von Systemspindeln zu Kanalspindeln 21.3.1 Beschreibung Funktion Die Zuordnung von Kanalspindeln zu Systemspindeln wird über MP702000020 für jeden Kanal vorbelegt. Zur Laufzeit kann diese Zuordnung durch NC-Funktionen verändert werden.
Seite 632: Applizieren
600/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Spindelfunktionen Liefert die Systemachsnummer einer Systemspindel oder -1: SD(230, <"SSPxx>"|<1..32>) Mit: "SSP01".."SSP32" oder 1..32 = Systemspindelnummer SD(231) Liefert die Systemachsnummer einer Kanalspindel oder -1: SD(231, <"Sx">|<1..8>) Mit: "S1".."S8"...
Seite 633: Zuordnung Von Kanalspindeln Zu Spindelgruppen
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 601/789 and Controls Spindelfunktionen 21.4 Zuordnung von Kanalspindeln zu Spindelgruppen 21.4.1 Beschreibung Funktion Die 8 Kanalspindeln können zu maximal 4 Kanalspindelgruppen zusammen‐ gefasst werden. Einzelne Kanalspindeln können zu Spindelgruppen zusammengefasst werden.
Seite 634: Allgemeines Und Funktion
602/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Spindelfunktionen Relevante Maschinenparameter MP 1040 002xx Für jede Spindelgruppe wird die Syntax der Bewegungsfunktio‐ nen zugeordnet. Abb.21-7: Relevante Maschinenparameter Die Syntax der Spindeldrehzahl ist implizit festgelegt: 1.
Seite 635 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 603/789 and Controls Spindelfunktionen Spindel Rechtslauf (im Uhrzeiger‐ M13, M113, M213 sinn) und Kühlmittel EIN: Wie unter M3, M103, M203, jedoch zusätzlich Kühlmittel einschalten. Spindel Linkslauf (im Gegenuhrzei‐ M4, M104, M204 gersinn): Die Spindel startet mit Linksdrehung (Blickrichtung Spindel Arbeitsraum).
Seite 636 604/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Spindelfunktionen Die Anzahl der Getriebestufen (max. 4), deren Grenzdrehzahlen (min./max. Drehzahl) sowie weitere spezifische Spindelparameter werden in den Maschi‐ nenparametern unter der Gruppe 1040 definiert. Die NC verwendet die SERCOS-Parametersätze 0 (S-0-xxx) für die1.
Seite 637 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 605/789 and Controls Spindelfunktionen 21.7 Vorgabe der Spindeldrehzahl 21.7.1 Beschreibung Funktion Die Spindeldrehzahl bezieht sich auf eine einzelne Spindel oder auf alle Mit‐ glieder einer Spindelgruppe. Drehzahlvorgabe: Si=,... Sn= SSPGj=,.., SSPGn=...
Seite 638: Programmieren Von Systemspindeln
606/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Spindelfunktionen Evt. Schäden an der Maschine bei fehlerhafter Programmierung! Programmierung beachten! WARNUNG In Verbindung mit der Funktion Spindel Positionieren (M19, ...) in‐ terpretiert die Steuerung das S-Wort nicht als Drehzahl, sondern...
Seite 639: Ansteuern Der Systemspindel Über Interface
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 607/789 and Controls Spindelfunktionen ● Maximaldrehzahl begrenzen (SMax): SSpMax, SSPMAX SSpMax(<SSpNr.>|<SysSpName>, <Drehzahl> { , ...}) ● Getriebestufe wechseln (M4x): SSpGear, SSPGEAR SSpGear(<SSpNr.>|<SysSpName>, <Stufe> { , ...}) ● Spindel freigeben und übernehmen (SpAdmin): SSpAdm, SSPADM SSpAdm(<SSpNr.>|<SysSpName>, <Modus>...
Seite 640: Reservierung Im Kanal Auslösen
608/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Spindelfunktionen 21.10 Die Bewegungsverwaltung der Systemspindeln 21.10.1 Beschreibung Allgemeines Jede Systemspindel lässt sich von jedem beliebigen Kanal aus ansteuern. Wird in einem Kanal über Teileprogramm oder Handeingabe für eine Spindel eine Bewegungsvorgabe vorgenommen, wird die betreffende Spindel in der Bewegungsverwaltung von diesen Kanal reserviert.
Seite 641: Reservierung Einer "Spindel Im Kanal" Freigeben
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 609/789 and Controls Spindelfunktionen ● SMin/SMN, SMax/SMX, SSpMin, SSpMax ● Folgende Funktionen werden unterdrückt und erzeugen somit keinen Laufzeit‐ fehler, wenn sie aus dem Initstring (MP 7060 00020) eines fremden Kanals aufgerufen werden: ●...
Seite 642: Spindelbewegungsverwaltung Für Bestimmte Kanäle Abschalten
610/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Spindelfunktionen 21.10.6 Übernehmen einer bedingt freigegebenen Spindel durch einen anderen Kanal SpAdmin(Si=1,...,Sn=1) Mit diesem Befehl werden bedingt freigegebene Spindeln über das Teilepro‐ gramm oder mit einer Handeingabe aus einem anderen Kanal übernommen.
Seite 643: Spindelfunktionen Mit Lageschnittstelle
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 611/789 and Controls Spindelfunktionen MAINSP<Num> - oder - MAINSP(<NumNam>) mit: <Num> Nummer der Spindel: Zahl zwischen 1 und 8. -1: Zurückschalten auf Maschinenparametereinstellung. <NumNam> Nummer der Spindel: Zahl zwischen 1 und 8 -oder- Name der Spindel (z.B.
Seite 644: Lagesynchroner Betrieb Von Spindeln
612/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Spindelfunktionen Für die programmierten Spindeln wird direkt auf Drehzahlschnittstelle ge‐ schaltet. Sollte zum Zeitpunkt der Umschaltung Spindel Richten (M19) aktiv sein, wird dies abgebrochen und nach Spindel Stopp (M5) gewech‐...
Seite 645 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 613/789 and Controls Spindelfunktionen ● [min ] = 14400 / NC-Zykluszeit [msec] ● Beispiel: NC-Zykluszeit = 2 ms = 14400/2= 7200 min Konfiguration der Folgespindeln: Koppelabstand : SpCoupleDist / SPCD Der Koppelabstand bestimmt die Lagedifferenz der Sollwerte zwischen der Leit- und der (den) Folgespindel(n) ab dem Koppelzeitpunkt.
Seite 646 614/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Spindelfunktionen Synchronlauffehlerfenster: SpCoupleErrWin / SPCE Bei aktivem Synchronbetrieb wird dieses Fenster überwacht. Im Fehlerfall wird das „IF-Signal Lagesynchron 2“ im spindelspezifischen Ausgangsinterface ge‐ löscht. Definition des Synchronlauffehlerfensters: SpCoupleErrWin (Si=<Fenster i>...
Seite 647 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 615/789 and Controls Spindelfunktionen Folgespindeln zum Verband hinzufügen oder aus dem Verband entfernen: SpCoupleConfig (CP=<Verband j> S<Nummer i>=0|1 ... S<Nummern>=0|1) S<Nummer i> i-te Folgespindel(n): S<Nummer i>=0: Spindel aus Verband herauslösenoder S<Nummer i>=1: Spindel hinzufügen...
Seite 648 616/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Spindelfunktionen SpCouplePosOffs_Wait (SCPOWAIT CP<Verband j>) Verband j Nummer des j-ten Koppelverbands: 1 ... 4 Abb.21-18: Warten auf Winkelversatz Ablauf einer Spindelkopplung: 1. Kopplung herstellen Folgende Voraussetzungen müssen für eine Kopplung erfüllt sein: ●...
Seite 649 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 617/789 and Controls Spindelfunktionen Kopplung herstellen Bewegungsablauf beim Koppelvorgang Hinweis Leitspindel dreht Die Folgespindel wird auf Drehzahl der Die SPS muss eine Be‐ Leitspindel beschleunigt und nach Er‐ wegung der Folgespin‐...
Seite 650: Funktion
618/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Spindelfunktionen Der Bewegungszustand der Leitspindel wird auf Spindel-Stopp (M5) gesetzt. Nach dem Stillstand des Verbands wird das „Antrieb-Ein“ Signal der betroffe‐ nen Spindel an den Antrieb weitergeleitet.
Seite 651 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 619/789 and Controls Spindelfunktionen Beim Einrücken einer anderen Getriebestufe ist es möglich, dass die Zahnräder mechanisch nicht exakt ineinandergreifen. In diesem Fall ist keine (optimale) Kraftkopplung zwischen Eingangs- und Ausgangswelle gewährleistet. Das kann bei „normalem“...
Seite 652: Applizieren
620/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Spindelfunktionen 1040 00107 bis Spindel-Syntax 1040 00112 1040 00207 bis Spindelgruppen-Syntax 1040 00212 Abb.21-22: Relevante Maschinenparameter Nähere Informationen im Zusammenhang mit Getriebestufen und deren Syntax finden Sie im Programmierhandbuch.
Seite 653 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 621/789 and Controls Spindelfunktionen – S-0-0217 „Parametersatz-Vorwahl“ ● Der Antrieb muss Pendeln unterstützen: – S-0-0190 „C4200 Kommando Antriebsgeführtes Pendeln“ – S-0-0213 „Pendel-Drehzahl“ – S-0-0214 „Pendel-Offsetdrehzahl“ – S-0-0215 „Pendel-Zykluszeit“ Weiterführende Informationen sind in der jeweiligen Antriebs-Do‐...
Seite 654 622/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Spindelfunktionen Die Interface-Signale iSp_Gear1Sel bis iSp_Gear4Sel „Anwahl GTS 1 bis 4“ zeigen an, welche Getriebestufe momentan angewählt ist. Instruction Documentation Editieren von Maschinenpa‐ Instruction: rametern Documentation:...
Seite 655 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 623/789 and Controls Spindelfunktionen metersatz anzuwählen und mit dem SERCOS-Parameter S-0-0216 „C4100 Kommando Parametersatz umschalten“ zu aktivieren. Interner Ablauf nach Steuerungshochlauf, wenn die aktuelle Ge‐ triebestufe gleich der einzulegenden Getriebestufe ist, dann sind nur die beiden SERCOS-Parameter S-0-0217 „Parametersatz-Vor‐...
Seite 656 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls...
Seite 657: Achskonfiguration Im Kanal
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 625/789 and Controls Achskonfiguration im Kanal Achskonfiguration im Kanal 22.1 Achsübergabe 22.1.1 Beschreibung Funktion Innerhalb eines Kanals werden Achsen, die in einem bearbeitungstechnischen Zusammenhang stehen, als Achsgruppe bezeichnet. Sie bilden einen Inter‐...
Seite 658 626/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achskonfiguration im Kanal Beim Wechseln einer Achse aus einem aktiven Kanal (Achsgruppe 1) wird zuerst die Achse entfernt und in einem zweiten Schritt wird sie in einen anderen Kanal (Achsgruppe 2) integriert.
Seite 659 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 627/789 and Controls Achskonfiguration im Kanal Abb.22-2: Beispiel - Achse entfernen Achsen in eine Achsgruppe über‐ Mit „GetAxis“ (GAX) oder „WaitAxis“ (WAX) wird eine asynchrone Achse in eine nehmen: Achsgruppe übernommen.
Seite 660 628/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achskonfiguration im Kanal Abb.22-3: Beispiel - Achsen in eine Achsgruppe übernehmen Eine übernommene Achse hat keine arbeitstechnische Bedeutung, wenn sie nicht zur Default-Konfiguration des Kanals gehört. Ansonsten erhält sie ihre Default-Klassifikation aus den Maschinenparametern, sofern diese Bedeutung nicht bereits im Kanal vergeben ist.
Seite 661 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 629/789 and Controls Achskonfiguration im Kanal – sie innerhalb der Maschinenparameter diesem Kanal zugeordnet ist. – ihr innerhalb der Maschinenparameter eine Achsbedeutung zuge‐ wiesen ist und diese Achsbedeutung im Kanal aktuell an kein ean‐...
Seite 662 630/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achskonfiguration im Kanal Relevante NC-Funktionen GAX(..) Achse übernehmen. Fehlermeldung, wenn die Achse in ihrer bisherigen Achsgruppe nicht freigegeben ist. WAX(..) Achse übernehmen mit Warten, bis Achse freigegeben ist.
Seite 663 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 631/789 and Controls Achskonfiguration im Kanal Relevante IF-Signale iAx_ChIndex_00 ... In diesen Achs-Ausgangssignalen wird die Kanalnummer des iAx_ChIndex_03 zugehörigen Kanals codiert. 0 = Achse ist keinem Kanal zugeordnet, z.B. wenn sie als asyn‐...
Seite 664: Aktivieren
632/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achskonfiguration im Kanal Anzeige-Priorität der Achsen und Raumkoordinaten in MP 6005 00020, 6005 00021 und 6005 00022 festlegen. Achs-Interface-Signale iAx_ChIndex_00 ... iAx_ChIndex_03 in der SPS verknüpfen, um Informationen über die Achszuordnung (synchron/asyn‐...
Seite 665 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 633/789 and Controls Achskonfiguration im Kanal Abb.22-9: Beispiel 1 Beispiel: 2 - Achsübergabe bei 2 realen Bearbeitungskanälen Zum Zeitpunkt t1 wird im 1. Kanal mit den Kanalachsen X, Y, Z und im 2. Kanal mit den Achsen U, V, W bearbeitet.
Seite 666 634/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achskonfiguration im Kanal In den Sätzen N1230 und N2220 wird gewartet, bis die angeforderten Achsen freigegeben sind. In Satz N1240 wird die Achsbedeutung neu definiert und die Ebene neu ge‐...
Seite 667 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 635/789 and Controls Achskonfiguration im Kanal Abb.22-11: Beispiel 2 Beispiel: 3 - Tausch zweier gleichbedeutender Achsen in einem Kanal Zum Zeitpunkt t1 wird mit den Kanalachsen X, Y und Z gearbeitet. Hinter der X-Achse verbirgt sich die Systemachse X1.
Seite 668 636/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achskonfiguration im Kanal Abb.22-12: Beispiel 3 -Tausch zweier gleichbedeutender Achsen in einem Kanal Abb.22-13: Beispiel 3...
Seite 669 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 637/789 and Controls Achskonfiguration im Kanal Beispiel: 4 - Mehr als 8 synchrone Achsen in einem Kanal Zum Zeitpunkt t1 wird mit den Kanalachsen X, Y, Z, W1, W2, W3, W4 und W5 gearbeitet.
Seite 670: Deaktivieren
638/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achskonfiguration im Kanal Abb.22-15: Beispiel 4 22.1.4 Deaktivieren Zum Deaktivieren der Achsübergabe gibt es verschiedene Methoden: ● „DefAxis“ (DAX) programmieren:...
Seite 671: Handlungsanweisung: Achse Übernehmen
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 639/789 and Controls Achskonfiguration im Kanal Führt jedoch zum Laufzeitfehler, wenn die Achse noch nicht freigegeben ist. Abhilfe: DAX in den Initstring schreiben, wenn die Funktion nur bei Grund‐...
Seite 672: Handlungsanweisung: Achse Aus Achsgruppe Entfernen
640/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achskonfiguration im Kanal Eine zu übernehmende Achse muss stillstehen. Ist das nicht der Fall, generiert die Steuerung im Gegensatz zur Funktion WaitAxis (...) eine Fehlermeldung und bricht das Programm ab.
Seite 673: Handlungsanweisung: Achse Übernehmen Und Ggf. Warten
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 641/789 and Controls Achskonfiguration im Kanal Documentation MTX-NC-Programmieranlei‐ Documentation: Achse übernehmen (WAX) tung Abb.22-17: IW-Engineering / Programmieren: Achse aus Achsgruppe entfernen Handlungsanweisung: Achse übernehmen und ggf. warten Übernimmt eine asynchrone Achse in den rufenden Kanal. Aus der asynchro‐...
Seite 674 642/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Achskonfiguration im Kanal ● Nichtbekannte Kanalachsbezeichnungen einstellen OpChAxName „Optionale Achsbezeichnung“ (7010 00020) ● Kanalzuordnung festlegen DefaultCh „Kanalzuordnung“ (1003 00002) ● Anzeige-Priorität der Achsen und Raumkoordinaten festlegen ModeAddAx „Achse im Zusatzfenster anzeigen“...
Seite 675: Handlungsanweisung: Achse Anfordern/Freigeben Zwischen Kanälen
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 643/789 and Controls Achskonfiguration im Kanal Instruction Instruction: Nullpunktverschiebungen Abb.22-21: IW-Operation / Programm: Nullpunktverschiebung anpassen Handlungsanweisung: Achse anfordern/freigeben zwischen Kanälen IW-Engineering / NC-Programmierung: Programmtechnisch müssen die, in unterschiedlichen Kanälen arbeitenden Programme bezüglich der Achsübergabe synchronisiert werden.
Seite 676 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls...
Seite 677: Funktion
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 645/789 and Controls Kopplungen Kopplungen 23.1 Gantry-Achsen 23.1.1 Beschreibung Funktion Gantry-Achsen sind mechanisch starr gekoppelte Achsen, die über getrennte Antriebe parallel verfahren werden. Die Sollwerte des Slaves sind fest an die des Masters gekoppelt (Sollwert-Kopplung).
Seite 678 646/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Kopplungen Master: linear - Slave: linear Master: linear modulo - Slave: linear modulo Master: Endlos - Slave: endlos Master: Rund - Slave: rund Abb.23-2: Achstyp-Konstellationen Bei Modulo-Achsen müssen die Modulo-Werte von Master und Slave identisch sein.
Seite 679 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 647/789 and Controls Kopplungen Die Maßbezüge werden entsprechend der Antriebsdokumentation Rexroth IndraDrive (Firmware für Antriebsregelgeräte MPH-02, MPB-02, MPD-02) ermittelt. Schräglagen Entstehen von Schräglagen: Eine Schräglage ist ein Istwertversatz, wenn sichergestellt ist, dass ●...
Seite 680 648/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Kopplungen Abb.23-4: Schräglagenüberwachung ● Eine Schräglage bei ausgeschalteten Antrieben oder offenem Regler ent‐ steht: ● – durch mechanisches Verschieben im antriebslosen Zustand – Driften von Achsen bei offenem Regler –...
Seite 681 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 649/789 and Controls Kopplungen – durch einen Istwertversatz, der während einer Bahnbewegung nicht mehr ausgeglichen werden konnte, weil die Antriebe ausgeschaltet wurden. Abb.23-5: Schräglage bei eingeschalteten Antrieben oder offenem Regler Ausgleich von Schräglagen:...
Seite 682 650/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Kopplungen satz selbständig ausgeglichen, wenn die Antriebe den Sollwerten wieder folgen können (z.B. bis Satzende). Die Schräglage kann von den Antrieben nicht mehr ausgeglichen werden, wenn es vorher zum Laufzeit- oder zum SERCOS-Fehler kommt oder die Antriebe ausgeschaltet werden.
Seite 683 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 651/789 and Controls Kopplungen ● Mit dem Achs-IF-Signal qAx_MasterPos, Flanke 0->1 „Gantry Slave auf Masterposition“ wird der Ausgleich des Sollwert-Versatzes durch asyn‐ chrone Interpolation angestoßen. ● Der Sollwert-Versatz wird von der Steuerung interpolatorisch herausge‐...
Seite 684 652/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Kopplungen sofort und ohne Versatz auf die Slaves. Dadurch entsteht ein SERCOS- Fehler (exzessive Regelabweichung bzw. exzessive Sollwertvorgabe). Die Steuerung könnte ausgleichen, darf aber nicht, da der Sollwert-Ver‐...
Seite 685 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 653/789 and Controls Kopplungen Relevante IF-Signale Kanal-IF-Signale qCh_OpModeSel_00 „Anwahl der Betriebsart“ (hier: Referenzpunktanfahren bei inkrementelle Geber mit/ohne abstandskodiertem Messsystem) qCh_OpModeSel_03 qCh_OpModePlc „Betriebsartvorgabe von SPS“ (hier: Referenzpunkt an‐ fahren inkrementelle Geber mit/ohne abstandskodiertem...
Seite 686 654/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Kopplungen qAx_LagErrOff Kopplungsfehler ausblenden: Jede Achse des Gantry-Verbands erhält dieses Ein‐ gangssignal, es ist jedoch nur für die Master-Achse re‐ levant. Ist dieses Signal für die Master-Achse gesetzt, wird bei Überschreiten des Stillstandsmoments die Fehleraus‐...
Seite 687 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 655/789 and Controls Kopplungen Relevante Maschinenparameter (MP) 1003 max.Schleppabstand für gekoppelte Achsen 00060 Definiert für jede Achse ● ob die Schleppabstandsüberwachung bei aktiver Achskopplung ein- oder ausgeschaltet werden soll.
Seite 688: Überwachungsfunktionen
656/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Kopplungen ● Nach jedem Tausch von beteiligten Motoren, Messsystemen und/oder Antriebs-Software ist die Inbetriebnahme der Gantry-Achsen erneut durchzuführen. ● Die für die Inbetriebnahme genannten herstellerspezifischen SERCOS- Parameter (P-x-xxxx) sind nur für IndraDrive-Antriebe relevant.
Seite 689: Applizieren
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 657/789 and Controls Kopplungen ● Momenten-/Stromüberwachung: Die Momenten-/Stromüberwachung (Stillstandsüberwachung)funktioniert nur im statischen Zustand, d.h., alle Gantry-Achsen sind „in Position“ und es steht kein Fahrbefehl von der NC an. Hierbei werden aus dem SERCOS-Telegramm die aktiven Momente der Achsen ermittelt.
Seite 690 658/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Kopplungen 00061 (alle Parameterwerte=0) aufgehoben ist, damit Master- und Slave-Ach‐ sen nach dem Hochlauf einzeln getippt werden können. Wählen Sie dazu folgenden Ablauf: NC und Antriebe hochlaufen lassen.
Seite 691 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 659/789 and Controls Kopplungen Nach dem Versatzausgleich sind die Lageistwerte aller Gantry-Achsen wieder identisch. Vor dem Starten des „Maßbezug herzustellen“ muss die SPS alle‐ Gantry-Achsen eines Verbands über das Interface-Signal „Vor‐...
Seite 692 660/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Kopplungen bezug wird durch das Überfahren zweier Referenzmarken hergestellt. Nach dem Beenden von „Maßbezug herstellen“ ist der Lageistwert des Gebernull‐ punkts gleich dem in S-0-177 bzw. S-0-178 festgelegten Absolutmaß-Offset.
Seite 693 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 661/789 and Controls Kopplungen Dann setzt die SPS am Interface für alle Gantry-Achsen die Betriebsart „Referenzpunkt anfahren“ und die Tipp-Signale für diese Achsen. Stehen am Interface für alle Gantry-Achsen die Fahrbefehle an, nimmt die SPS das Signal „Vorschubsperre“...
Seite 694 662/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Kopplungen Schäden an der Mechanik des Gantry-Verbands! Die Referenzierparameter der Gantry-Achsen (S-X-0041: Geschwindigkeit und S-X-0042 Beschleunigung) müssen so vorgegeben werden, dass auch bei WARNUNG Fehlern bei der Inbetriebnahme (z.B. falsche Versatzmaße) während des „Maßbezug herstellen“...
Seite 695 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 663/789 and Controls Kopplungen Achsen ermittelt werden. Die Achsen können z.B. im Tippbetrieb bewegt werden, bis der Nullmarker der Masterachse sicher erkannt wird. Das entsprechende Maß ist in die Parameter einzutragen (sie‐...
Seite 696: Aktivieren
664/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Kopplungen Vor dem Starten des „Maßbezug herzustellen“ muss die SPS alle Gantry-Achsen eines Verbands über das Interface-Signal „Vor‐ schubsperre“ sperren. Restriktionen: ● Beim „Maßbezug herstellen“ der Gantry-Achsen darf der Nullmarker nicht angefahren werden, da die Lage des Null-Markers einbauabhängig ist.
Seite 697: Deaktivieren
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 665/789 and Controls Kopplungen Das nachfolgende „Rausinterpolieren“ des Versatzes wird mit dem Signal qAx_MasterPos („Gantry auf Masterposition“) gestartet. 23.1.4 Deaktivieren Der Gantry-Verband kann nicht per Programmierung deaktiviert werden. Ein Abschalten der Gantry-Achsen erfolgt ausschließlich über den MP1003 00061 (Index der Gantry-Leitachse).
Seite 698 666/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Kopplungen – S-0-0148, C0600 Kommando Antriebsgeführtes Referenzieren – S-0-0171, C4400 Verschiebung berechnen – S-0-0172, C4500 Verschiebung ins Referenzsystem bezogen auf die Anlagen-, NC- und Antriebsinstallation getroffen.
Seite 699 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 667/789 and Controls Kopplungen – qAx_MasterPos „Gantry auf Masterposition“: Der ausgewählte Slave erhält den gleichen Sollwert wie der Master. Das Signal bewirkt keine Änderung in der Position des Slaves, wenn die Sollwerte von Master und Slave gleich sind.
Seite 700: Handlungsanweisung: Gantry-Verband Aktivieren
668/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Kopplungen – iAx_TrqExceed „Stillstandsfehler“: Jede Achse des Gantry-Ver‐ bands erhält dieses Ausgangs-Signal. Es wird ständig aktualisiert, d. h., es bleibt nicht statisch anstehen, wenn ein Fehler aufgetreten war und wieder verschwunden ist! –...
Seite 701 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 669/789 and Controls Kopplungen Instruction Instruction: E-Stopp applizieren Abb.23-17: E-Stopp applizieren Gantry-Verband: ausrichten Tippen Sie die einzelnen Achsen auf eine Position, auf der sie parallel zuei‐ nander stehen und eine ggf. noch vorhandene Schräglage durch das anschlie‐...
Seite 702: Handlungsanweisung: Maßbezug Bei Absoluten Messsystem Herstellen
670/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Kopplungen Der auf diese Maßbezüge basierende Vorgang zum „Maßbezug herstellen“, während der Erst-Inbetriebnahme, sollte mit schwa‐ chem KV, niedriger Geschwindigkeit, niedriger Beschleunigung bzw. Verzögerung sowie einer Momentenüberwachung vollzogen werden.
Seite 703 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 671/789 and Controls Kopplungen ● Vor dem Starten des „Maßbezug herzustellen“ muss die SPS alle Gantry- Achsen eines Verbands über das Interface Signal qAx_DrvLock „Vor‐ schub Sperre“ sperren (qAx_DrvLock = 1).
Seite 704: Handlungsanweisung: Gantry-Achsverband E-Stopp Applizieren
672/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Kopplungen Z. B. Masterachse ist Achse 5, somit ist der MastInd „Achsgruppen- Index“ (1003 00061) = 5 . Der Achsgruppen-Index der Masterachse ist auch in den MastInd „Achsgruppen-Index“ (1003 00061) aller dazugehörigen Achsen (Slave-Achsen) einzutragen.
Seite 705: Selektive Additive Koordinatenkopplung
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 673/789 and Controls Kopplungen Example Example E-Stopp Signal Abb.23-24: IW-Engineering / IW-Drive: E-Stopp Funktion parametrieren IW-Engineering / IW-Drive: Fehlerreaktion parametrieren Die Fehlerreaktion ist auf „Sofort bestmögliches Stillsetzen“ , und die best‐...
Seite 706 674/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Kopplungen ● Beim Herstellen und beim Beenden einer Kopplung (SCC(..)) darf keine Veränderung der Quellkoordinaten stattfinden. ● Durch die Überlagerung zweier Bahnbewegungen kann die max. erlaubte (n) Bahngeschwindigkeit, Bahnbeschleunigung und Achsgeschwindigkei‐...
Seite 707 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 675/789 and Controls Kopplungen ;Achsposition abspeichern @AXPOS=ACS("X") @AYPOS=ACS("Y") @STARTALL=0 WAIT ;Betriebsart Automatik in Kanal 1 ERR=MCOPS(7,1,5) anwählen IF ERR <> 0 THEN <Fehlerroutine> ENDIF WAIT ;Programm TEST1 in Kanal 1 an‐...
Seite 708: Applizieren
676/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Kopplungen 100300001 Physikalische Achsbezeichnung 100300002 Kanalzuordnung 101000001 Achsbeschleunigung 703000210 Bahnbeschleunigung 703000220 706000020 Einschaltzustand nach Grundstellung Abb.23-31: Relevante Maschinenparameter 23.2.2 Applizieren Keine spezielle Maßnahme notwendig. Soll die Funktion nach M2/M30, Kanalgrundstellung oder System‐...
Seite 709 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 677/789 and Controls Kopplungen Documentation MTX-Funktionsbeschrei‐ Documentation: Achs-/Spindelart anlegen bung Abb.23-33: NC: Achse anlegen IW-Engineering / Configuration: Parameter editieren Die vorzunehmenden Einstellungen in den folgenden Parametern sind vom konkreten Anwendungsfall abhängig (Beispiel für einen Anwendungsfall siehe Example): ●...
Seite 710 678/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Kopplungen Example Documentation Beispiel zur Koordinaten‐ Example: kopplung MTX-Parameterbeschrei‐ Koordinatenkopplung akti‐ Documentation: bung vieren Abb.23-35: IW-Operation / NC-Programmierung: Koordinatenkopplung aktivieren 23.3 Selektive additive Koordinatenkopplung mit Tabellen 23.3.1...
Seite 711 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 679/789 and Controls Kopplungen Beim Ein-, Aus oder Umschalten einer Achstransformation 1 im Quell- oder Zielkanal wird die Koordinatenkopplung beendet und im Zielkanal ein Laufzeitfehler ausgegeben. ● Beim Ein-, Aus oder Umschalten einer Achstransformation 2 im Zielkanal wird die Koordinatenkopplung beendet und im Zielkanal ein Laufzeitfehler ausgegeben.
Seite 712 680/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Kopplungen WCS = Werkstückkoordi‐ nate MCS = Maschinenkoordi‐ nate Default: Abb.23-36: Relevante NC-Funktionen (G-Codes) - Herstellen einer Kopplung Beispiele: SCCT(DE(YB), SO(1,YA)) Koppelt die Werkstückkoordinate YA des Kanals 1 an die Werkstückkoordina‐...
Seite 713 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 681/789 and Controls Kopplungen realen Achsen. Die beiden virtuellen Achsen werden dem ersten Kanal und beiden realen Achsen dem zweiten Kanal zugeordnet. „Antriebs‐ 100100001 funktionstyp“ „Virtueller 100100010 Antrieb“ „Physikali‐...
Seite 714: Kompatibilität
682/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Kopplungen ;Warten bis Kanal 1 NC-Be‐ 60 WAIT(BITIF("ICH_NCREADY",1)) reit meldet ;Teileprogramm in Kanal 1 70 ERR=MCOPS(6,1) starten 80 IF ERR <> 0 THEN Fehlerbehandlung ENDIF ;Warten bis Kanal1 CPL- 90 WAIT(BITIF("ICH_CPL01",1)
Seite 715: Syntax Der Kopplungstabelle
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 683/789 and Controls Kopplungen Abb.23-40: Lineare Approximation - kubische Spline-Approximation Die Spline-Approximation wird vorgezogen, wenn zwischen Stützpunkten ein kurviger Verlauf erwünscht ist und keine Daten über den exakten Verlauf vor‐...
Seite 716: Approximation Von F(Pm) Zwischen Den Stützpunkten
684/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Kopplungen #100 <f > ; n. Stützpunktpaar ● legt fest, auf welche Weise zwischen den Stützpunkten interpoliert wird. Möglich ist eine lineare Interpolation (Wert = 1) oder eine kubische Spline- Interpolation (Wert = 3).
Seite 717: Erzeugen Der Zugehörigen Spline-Tabelle
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 685/789 and Controls Kopplungen Bei einer linearen Approximation sind die Koeffizienten c und c gleich Null. Bei der kubischen Splineapproximation sind im Allgemeinen alle Koeffizienten von Null verschieden. Die 4n Koeffizienten c (i=1,...,n;...
Seite 718 686/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Kopplungen ● Einer der Einträge #-1, #-2 oder #-3 stimmt nicht mit dem entsprechenden Attribut der zugehörigen Kopplungstabelle überein. ● Das Erzeugen wurde mit CoupleSplineTab(<Name>, 1) explizit program‐...
Seite 719 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 687/789 and Controls Messfunktionen Messfunktionen 24.1 Messtaster 24.1.1 Beschreibung Funktion Die Steuerung unterstützt für synchrone Achsen die Auswertung eines, am je‐ weiligen Antrieb eingespeisten Messtastersignals. Zur Nutzung der steuerungsseitigen Messtasterfunktion muss der relevante SERCOS-Antrieb über eine entsprechende Messtaster‐...
Seite 720 688/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Messfunktionen FlyMeas (FME) ● Die Funktion dient zum bewegungsbegleitenden Messen für eine defi‐ nierte Achse. ● Die Funktion FME muss mit Hilfe der Funktion InitMeas (IME) einmalig initialisiert werden.
Seite 721: Applizieren
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 689/789 and Controls Messfunktionen 24.1.2 Applizieren Stellen Sie sicher, dass der angeschlossene Antrieb die Messtas‐ terfunktionalität unterstützt. Andernfalls kann die steuerungsseitige Messtasterfunktion nicht verwendet werden. Stellen Sie sicher, dass das Messtasterschaltsignal ordnungsge‐...
Seite 722: Handlungsanweisung: Messtaster Per Nc-Funktion Starten
690/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Messfunktionen ● in S-0-0016 die SERCOS-Parameter S-0-0130 oder S-0-0131 und ● in S-0-0026 den SERCOS-Parameter S-0-0409 oder S-0-0410ein. Sichern Sie nach einer evtl. Änderung alle SERCOS-Parameter im EEPROM des Antriebs oder tragen Sie deren Werte in die relevanten SERCOS-Dateien der NC ein.
Seite 723: Handlungsanweisung: Messtaster
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 691/789 and Controls Messfunktionen ● Die Funktion wirkt satzweise. ● Die Funktion kann in Verbindung mit linearen Endlosachsen genutzt werden, wenn die programmierten Positionen positi‐ ves Vorzeichen haben. Rückwärtsfahren mit dem Messtaster (Programmieren von negativen Positionen) liefert keine ein‐...
Seite 724 692/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Messfunktionen ● in S-0-0026 „Konfigurations-Liste Signal-Statuswort“ den SERCOS-Pa‐ rameter S-0-0409 „Messtaster 1 positiv erfasst“ oder S-0-0410 „Messtas‐ ter 1 negativ erfasst“ Instruction Documentation Editieren von SCS-Parame‐...
Seite 725 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 693/789 and Controls Messfunktionen ● Das Programmieren der Laserbahn, auf der das Werkstück „getastet“ wird, ist nicht Bestandteil der Funktion „Digitalisieren“. Dies muss pro‐ grammtechnisch so gelöst werden, dass die aufgezeichneten Daten für eine spätere Bearbeitung mit einem CAD-System tauglich sind.
Seite 726 694/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Messfunktionen Beispiel: Aufbau und Verbindung der NC- und Antriebskomponenten zum Digitalisieren auf einer 3-Achs-Maschine. Abb.24-8: Aufbau und Verbindung der NC- und Antriebskomponenten zum Digi‐ talisieren Vorgang des Digitalisierens: ●...
Seite 727 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 695/789 and Controls Messfunktionen Abtastens konstant zu halten, d.h., die Signale des Laser-Messsystems werden mit dem internen Messsystem der Laser-Zustellachse (z.B. Z- Achse) in Echtzeit verrechnet. Dadurch kann die Z-Achse der Höhenlinie der Oberfläche im IPO-Takt nachgeführt werden (Höhenregelung ).
Seite 728 696/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Messfunktionen ● Der Vorgang des Abspeicherns wird über sog. Digitalisierungspuffer (Speicher 2 in der NC) bewerkstelligt. Hierbei werden die vom Antrieb kommenden Echtzeit-Positionsdaten portionsweise in den freien RAM- Speicherbereich der NC geschrieben.
Seite 729 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 697/789 and Controls Messfunktionen Bei hoher Netzwerkbelastung gelangen die Daten nur verzögert auf die Fest‐ platte. Dann entsteht ein Datenstau im Digitalisierungspuffer, d. h., es kommen mehr Daten an, als Daten abgespeichert werden.
Seite 730 698/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Messfunktionen ● Es können bis zu 8 zusätzliche „Messpunkte“ (z.B. Offsets,..) definiert werden (RECPROBE101 ... RECPROBE108) die sich arithmetisch (+/-) mit den RECPROBE1 ... RECPROBE8 verknüpfen lassen.
Seite 731 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 699/789 and Controls Messfunktionen <Name> Default: /mnt/<Dateiname> Name der Aufzeichnungsdatei inkl. Pfad (max. 100 Zeichen) {<Rewrite>} Optional, Default: 0, Optionen: „Datei speichern“ unter dem angegebenen <Name> über‐ schreibt (=1) vorhandene Datei mit dem selben Namen oder wird abgelehnt (=0).
Seite 732 700/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Messfunktionen {<Poti>} Optional, Default: 0 Optionen: Der Wert des Kanalpotis wirkt nicht. In Abhängigkeit des Wertes des Kanalpotis wird die Ab‐ tastrate der Digitalisierung verändert (z.B. Poti 50%: Ab‐...
Seite 733 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 701/789 and Controls Messfunktionen {<Factor>}: Optional, die Einheit der ankommenden Positionsdaten wird mit einem Umrechnungsfaktor in eine andere Einheit umgerechnet (z.B. 1mm = 0.001mm). Die Positionsdaten werden in der neuen Ein‐...
Seite 734 702/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Messfunktionen (<Char>) Trennzeichen zwischen den aufgezeichneten Positions‐ daten, für den Fall, dass die Daten später exportiert werden sollen (z.B. in eine Microsoft Excel-Tabellenda‐ tei). Achtung: Geben sie das Trennzeichen immer als CPL- String in der Form RECSEPARATOR([„,“]) an!
Seite 735 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 703/789 and Controls Messfunktionen --> siehe Beschreibung der NC-Funktion „RecordSet“ RECPROBE101(<Number>, <Name>, {<Factor>}, {<Format>}) ..RECPROBE108(<Number>, <Name>, {<Factor>}, {<Format>}) --> siehe Beschreibung der NC-Funktion „RecordSet“...
Seite 736: Applizieren
704/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Messfunktionen RecordContinue „Digitalisieren“ fortführen. {RECTIME(<Time>, RecordContinue führt den Digitalisierungsvorgang, d. h., Erfas‐ {<AutoStop>}, {<Po‐ sen und Abspeichern der Messwerte fort. ti>})} Mit der Programmierung von RecordContinue kann eine Abtast‐...
Seite 737 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 705/789 and Controls Messfunktionen ● Mount-Verzeichnis und PC für das Speichern der Aufzeichnungsdatei. Nehmen Sie ggf. einen externen PC in das Netzwerk auf, in dem auch die NC arbeitet.
Seite 738 706/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Messfunktionen ● Data: Echtzeitdaten aufgezeichnet?! ● Statistics: Pufferüberlauf, Netzwerkstörung, ...?! Beispiel: 1 - Programmierung der Istposition mit dem internen Messpunkt „I-ACTPOS“ der NC und (S-0-0053) RecordSetRECFILE(/mnt/digit/beispiel.dig,1,0) RECTIME(8,1,0) RECPRO‐...
Seite 739: Aktivieren
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 707/789 and Controls Messfunktionen RecordSetProbe RECPROBE2(Y, I-ACTPOS,0.0001, %9.3f) RecordSetProbe RECPROBE3(Z, I-ACTPOS,0.0001, %9.3f,-101) RecordSetProbe RECPROBE101(Z, S-0-53,[FAKTOR]) RecordSetRECFILE(/mnt/digit/beispiel.dig,1,2) RECTIME(8,1,0) RecordSet ist hier wesentlich kürzer, da die RECPROBE-Parameter bereits vorher mit RecordSetProbe programmiert wurden.
Seite 740 708/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Messfunktionen 24.2.4 Deaktivieren Der Digitalisiervorgang lässt sich beenden per ● RecordOff, ● Programmende, ● Kanalgrundstellung oder ● Systemgrundstellung. 24.2.5 Handlungsanweisung: Digitalisieren (Aufnehmen von Messwerten) ap‐ plizieren Die Funktion „Digitalisieren“...
Seite 741 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 709/789 and Controls Messfunktionen Instruction Documentation Editieren von SCS-Parame‐ Instruction: tern IndraDrive SERCOS-Para‐ Documentation: Digitalisieren meterbeschr. Abb.24-24: IW-Engineering / SERCOS: SCS-File der Phase 2 anpassen IW-Operation / NC-Programmierung: Initialisierung programmieren RecordSet RECFILE(<Name>.dig, {<Rewrite>}, {<File-I/O>}) {RECTIME...
Seite 742 710/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Messfunktionen Figure Example Documentation Programmbeispiel Initialisie‐ Figure: rung Example: Beispiel MTX NC-Programmieranlei‐ Documentation: Digitalisieren initialisieren tung Abb.24-25: IW-Operation / NC-Programmierung: Initialisierung programmieren IW-Operation / NC-Programmierung: Messpunkte definieren Mit dem Befehl RECPROBE1 ...
Seite 743: Die Aufzeichnungsdatei
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 711/789 and Controls Messfunktionen nungsdatei gespeichert (z. B. Offset des Lasers zur Oberfläche). Die Angabe der Korrektur erfolgt durch die RECPROBE-Nummer „x“ (z. B. RECPROBE1(1,„I-ACTPOS“, , , +101) addiert den RECPROBE101 zu dem Probe1).
Seite 744 712/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Messfunktionen Datei schließen (Beenden der Auf‐ Aufzeichnungsdatei schließen: Befehl RecordOff. zeichnung): Noch im Puffer befindliche Positionsdaten werden gespeichert. Struktur der Datei: Die Struktur der Aufzeichnungsdatei ist in 3 Abschnitte gegliedert. Zur Kennung eines Abschnittbeginns dienen folgende Schlüsselworte:...
Seite 745 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 713/789 and Controls Messfunktionen <RECPROBE1(<Name>)> {<RECPROBE2(<Name>)} ... {<RECPROBE8 (<Name>)} [Statistics] NmbOfSamples Anzahl der aufgezeichneten Zeilen LimitUsedBuffers Anzahl der maximal verfügbaren Puffer. Die Echtzeitdaten der Digitalisierung werden in Puffern zwi‐...
Seite 746: Funktion
714/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Messfunktionen [RECPROBE3] Axis: Z, Name: I-ACTPOS, Factor: 1, Format: %d , [RECPROBE4] Axis: Z, Name: S-0-53, Factor: 1, Format: %d , [RECSEPARATOR] <Tab> [DATA] 111.111 222.222 100.000 150.444 111.111 444.444 200.000 250.444...
Seite 747 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 715/789 and Controls Messfunktionen zum Bezugswert = 0). Dadurch ist sichergestellt,dass der verfügbare Arbeits‐ bereich der Messvorrichtung nicht verlassen wird. Abb.24-30: Messvorrichtung Im Rahmen der Funktion stehen Ihnen folgende Möglichkeiten zur Verfügung: ●...
Seite 748 716/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Messfunktionen Abb.24-31: Wirkungspunkte von Maschinenparametern in der Messdatenverarbei‐ tungsstrecke Restriktionen ● Bei eingeschalteter Höhenregelung darf die Zustellachse nicht aus dem Kanal entfernt werden (z.B. per Achsübergabe).
Seite 749 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 717/789 and Controls Messfunktionen Relevante NC-Funktionen Startet die Höhenregelung. Zusätzlich wird der aktuelle Abstand zwischen Messvorrichtung und Oberfläche als Bezugswert über‐ nommen. Alleine programmiert, wirken die per Maschinenpara‐ meter definierten Konfigurationsdaten.
Seite 750 718/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Messfunktionen Unterbricht die Höhenregelung. Der aktuelle Korrekturwert bleibt DcBreak/DCB aktiv. Setzt eine zuvor unterbrochene Höhenregelung wieder fort. Die DcCont/DCC NC regelt die Abweichung vom Bezugswert schnellstmöglich aus.
Seite 751 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 719/789 and Controls Messfunktionen Relevante Maschinenparameter (MP) 7050 00700 Höhenregelung vorhanden. 0: nein; 1: ja 7050 00702 Höhenregelung: Nummer der Kanalachse und Korrekturrich‐ tung. Legt fest, welche Achse des Kanals höhengeregelt werden soll.
Seite 752: Abweichungen Überwachen
720/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Messfunktionen 7050 00741 Höhenregelung: Begrenzer - Beschleunigung in m/s Maximale Beschleunigung, mit der sich der aktuelle, normier‐ te Messwert ändern darf. 7050 00750 Höhenregelung: Überwachung - Kollisionserkennung in mm (0.000=Aus).
Seite 753 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 721/789 and Controls Messfunktionen Beispiel: Abweichungen überwachen ● Beim Einschalten der Höhenregelung beträgt der Abstand zur Oberfläche 100 mm. Der Geber meldet also z.B. den normierten Wert 100 mm. Dieser...
Seite 754: Applizieren
722/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Messfunktionen Abb.24-36: Prinzip der Kollisionserkennung Abb.24-37: Prinzip der Locherkennung 24.4.3 Applizieren Stellen Sie sicher, dass die Messdatensignale der Messvorrichtung für den externen Geberanschluss des Antriebs geeignet sind.
Seite 755: Handlungsanweisung: Höhenregelung Für Digitalisieren Applizieren
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 723/789 and Controls Messfunktionen SERCOS siehe Kap. 25.1 "Funktionen zum SERCOS-Handling " auf Sei‐ 731). Prüfen Sie, ob sich bei Abstandsänderungen zwischen Messvorrichtung und abgetasteter Oberfläche der externe Messwert korrekt ändert.
Seite 756 724/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Messfunktionen Corr „SERCOS-Parameter“ (7050 00714) enthalten ist (z. B. S-0-0053 „Lage-Istwert 2 inkrementell“), eintragen. Die Realisierung der zusätzlichen Auswertung des externen Ge‐ bers ist der jeweiligen Antriebsdokumentation zu entnehmen.
Seite 757: Handlungsanweisung: Höhenregelung Für Digitalisieren Parameter Per Cpl Anpassen
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 725/789 and Controls Messfunktionen ● MaxAccMcsCorr „Maximale Beschleunigung“ (7050 00741) ● CollDet „Kollisionserkennung“ (7050 00750) ● HoleDet „Locherkennung“ (7050 00752) Der Parameter DirMcsCorr „Korrekturrichtung“ (7050 00702) und die Parameter FilterMcsCorr „Glättung/Filter“ (7050 00730) bis Ho‐...
Seite 758: Handlungsanweisung: Höhenregelung Für Digitalisieren Aktivieren/Deaktivieren
726/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Messfunktionen – DcFilter(<Zeit>) Überblendet den Parameter FilterMcsCorr „Glät‐ tung/Filter“ (7050 00730). Kurzform: DCF(...) – <Zeit> Filterparametrierung zur Glättung der Sensorwerte. 0: Filter aus >0: Filter ein; Glättungszeit in ms –...
Seite 759: Funktion
Messradbetrieb 24.5.1 Beschreibung Funktion Die Funktion Messradbetrieb ist nur im Zusammenhang mit Bosch Rexroth-Antrieben der Baureihe EcoDrive verfügbar! Gewährleistet eine hochgenaue Materialbearbeitung auch bei solchen Appli‐ kationen, bei denen zwischen der tatsächlichen Materialbewegung und der Bewegung der Materialzuführungsachsen ein Schlupfauftritt (z.B. bei Blech‐...
Seite 760 728/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Messfunktionen Während der Materialbearbeitung muss der Antrieb auf „hybride“ Lageregelung umgeschaltet sein. In diesem Zustand ist die Lageregelung über Geber 2 ge‐ schlossen und es wird antriebsseitig zusätzlich der aktive Lageistwert in S-0-0386 gebildet.
Seite 761: Aktivieren
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 729/789 and Controls Messfunktionen Schäden an der Maschine oder am Werkstück möglich! Während der Bearbeitung darf kein Steuerungs-RESET ausgelöstwerden. WARNUNG Telegrammarten-Parameter auf „konfiguriertes Telegramm“ einstellen: „Telegrammarten-Parameter“ S-0-015 = 0b111 Antriebstelegramm so konfigurieren, dass S-0-0386 als Lageistwert an die NC übermittelt wird:...
Seite 762: Deaktivieren
730/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Messfunktionen 24.5.4 Deaktivieren ● per NC-Programm mit der Funktion: WriteId(P-0-220 <log.Achsadresse> 0) Beispiel für X-Achse: WriteId(P-0-220,X0) ● per SPS: im Baustein „SERCOS-Daten schreiben“ P-0-220 auf 0 setzen.
Seite 763: Funktionen Zum Sercos-Handling
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 731/789 and Controls Funktionen zur Antriebsparametrierung Funktionen zur Antriebsparametrierung 25.1 Funktionen zum SERCOS-Handling 25.1.1 Übersicht Die NC bietet eine Reihe von Funktionen, die Ihnen das Handling mit ange‐ schlossenen SERCOS-Antrieben wesentlich erleichtert: ●...
Seite 764 732/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Funktionen zur Antriebsparametrierung 1050 00010 Automatische Sendezeitberechnung 1050 00011 Sendezeitpunkt der Antriebstelegramme 1050 00012 Sendezeitpunkt Master-Datentelegramm 1050 00020 Aktiviere Testbetrieb 1050 00021 Zeitüberwachung SERCOS-Hochlauf 1050 00031...
Seite 765 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 733/789 and Controls Funktionen zur Antriebsparametrierung In der Standard-Konfiguration sind diese Einträge in der Datei „p2common.scs“ (Daten, die in Phase 2 an jeden Antrieb gesendet werden) zu finden. Stellen Sie die passende SERCOS-Adresse und -Baudrate an den ein‐...
Seite 766 734/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Funktionen zur Antriebsparametrierung 25.3 Automatischer Parameter-Download 25.3.1 Beschreibung Funktion Bei aktiviertem Parameter-Download kann die NC während ihres Hochlaufs angeschlossene Antriebe komplett parametrieren. Voraussetzung hierfür ist die Existenz entsprechend angepasster SERCOS- Dateien (*.scs) in der NC.
Seite 767 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 735/789 and Controls Funktionen zur Antriebsparametrierung ● Zeilen zur Antriebsparametrierung enthalten. Kommentarzeilen beginnen immer mit einem Semikolon (;). Alle Zeichen nach dem Semikolon bis zum Zeilenende interpretiert die NC als Kommentar. Kom‐...
Seite 768: Gesendete Sercos-Parameter Protokollieren
736/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Funktionen zur Antriebsparametrierung Speichern Sie die modifizierte(n) Datei(en). Legen Sie von den Dateien Sicherungskopien an. Beispiel: Aktivieren Automatischer Download (in Phase 2) der Dateien ● „p2linall.scs“ in die Antriebe mit den System-Antriebsnummern 1, 2 und 4 ●...
Seite 769 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 737/789 and Controls Funktionen zur Antriebsparametrierung Dazu programmieren Sie in der Datei „load_ph2.scs“ (für Phase 2) bzw. „load_ph3.scs“ (für Phase 3) den „dbg“-Befehl. Der „dbg“-Befehl muss vor dem ersten „use“-Befehl programmiert sein.
Seite 770 738/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Funktionen zur Antriebsparametrierung Syntax des „opt“-Befehls: Abb.25-6: Syntax des opt-Befehls 25.5.2 Aktivieren Entfernen Sie in der Datei „load_ph3.scs“ das Zeichen „;“ links vom „opt“- Befehl. Dadurch interpretiert die NC die Zeile beim nächsten Hochlauf nicht mehr als Kommentarzeile, sondern als Befehl zum Protokollieren des SERCOS-Timings.
Seite 771 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 739/789 and Controls Funktionen zur Antriebsparametrierung Sobald man das Kommando „Arbeitsspeicher sichern“ per Softkey aus‐ löst, schreibt der Antrieb seine, im RAM enthaltenen Daten in sein FE‐ PROM (andernfalls geht die aktuelle Antriebsparametrierung durch Ausschalten oder RESET des Antriebs verloren).
Seite 772 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls...
Seite 773: Anwendung
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 741/789 and Controls Systemdaten Systemdaten 26.1 Systemdaten (SD) 26.1.1 Beschreibung Funktion Systemdaten (SD) stehen -aus Sicht einer vom Kunden entwickelten Applika‐ tion- zunächst unstrukturiert und unformatiert in allen Teilen des Systems bereit.
Seite 774: Herkunft Der Systemdaten
742/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Systemdaten Mit der hier beschriebenen XML-basierten Definition und Strukturierung der notwendigen Systemdaten generiert und optimiert der WMH die notwendigen Datenstrukturen für seine Applikation. Herkunft der Systemdaten Alle Systemteile haben lesenden und schreibenden Zugriff auf SD: ●...
Seite 775: Speicherung Der Definierten Sd
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 743/789 and Controls Systemdaten Speicherung der definierten SD Systemdaten werden nach ● Anzahl (z. B. für n Kanäle n Datenelemente) ● Größe (z. B. Array-Größe) definiert und in der NC wahlweise flüchtig oder nicht flüchtig (FEPROM) ge‐...
Seite 776: Aufbau Einer Definitionsdatei
744/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Systemdaten Der „selbst definierte Typ“: Der „selbst definierte Typ“ (siehe Kap. 26.5 "Beispiel Systemdaten XML-basiert " auf Seite 748) besteht ausBasistypen, MTX-Typen und/oder auch aus an‐...
Seite 777 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 745/789 and Controls Systemdaten Angabe des Names einer SD mit max. 16 Zeichen (Buchstaben, Ziffern, Bindestrich und Unterstrich). Groß-Kleinschreibung wird unterschieden. ● Attribut Type Angabe des Typs: Basistyp, MTX-Typ oder ein selbst definierter Typ ●...
Seite 778: Namen Und Sicherung Der Definitionsdateien
746/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Systemdaten <xs:element name=" Type"> <xs:simpleType> <xs:restriction base="xs:string"> <xs:minLength value="1"/> </xs:restriction> </xs:simpleType> </xs:element> <xs:element name=" Comment" minOccurs="0" type="xs:string"> </xs:element> </xs:sequence> <xs:attribute name=" Storage" use="optional" default="volatile"> <xs:simpleType> <xs:restriction base="xs:string">...
Seite 779: Namen Und Sicherung Der Initialisierungsdateien
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 747/789 and Controls Systemdaten 26.4 SD-Initialisierungsdatei 26.4.1 Beschreibung Namen und Sicherung der Initialisierungsdateien Für Systemdaten können Defaultwerte in Form von „permanenten SD“ und „flüchtige SD“ vorgegeben werden (siehe auch Kap.
Seite 780 748/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Systemdaten 26.5 Beispiel Systemdaten XML-basiert 26.5.1 Beschreibung Vorgabe Anlegen von 4 Systemdaten für einen WMH MTBSimpleVar (Integer): einfache Variable, nicht permanent MTBIntArr (Integer): Array (32 Elemente), permanent MTBArrVar 3-dimensionales Array, nicht permanent.
Seite 781 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 749/789 and Controls Systemdaten Abb.26-3: Übersicht SD Dateien 1. Deklaration der Strukturtypen in der Datei „TypesMTB.xsd“ In /schemas wird die Datei TypesMTB.xsd u. a. mit den komlexen selbst defi‐...
Seite 782 750/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Systemdaten Abb.26-4: Strukturtypen in der Datei TypesMTB.xsd Anmerkungen: Im Header steht die XML-Version und die Information, dass es sich um eine XML-Schemadatei handelt. Die beiden selbst definierten Strukturtypen „MTBChanVar_t“ und „MTBVar_t“...
Seite 783 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 751/789 and Controls Systemdaten nOccurs> und <maxOccurs> bestimmt. Kommentare werden in <annotation> und <documentation> angelegt und sind optional. 2. Definition der Systemdaten in der Datei „SDDefMTB.xml“ Im Wurzelverzeichnis „/“ wird die Datei SDDefMTB.xml mit folgendem Inhalt angelegt: Abb.26-5:...
Seite 784 752/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Systemdaten Abb.26-6: Initialisierung mit Defaultwerten in der Datei SDDatMTB.xml Anmerkungen: Der Header enthält u. a. Angaben zur XML-Version. Die in <SD> eingeschlossenen SD-Variablen erhalten Defaultwerte. Defaultwerte können sowohl für „nicht permanente“ (MTBSimpleVar) als auch „permanente“...
Seite 785: Applizieren
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 753/789 and Controls Systemdaten Abb.26-7: Zugriff mit CPL 26.5.2 Applizieren Für eine Applikation mit XML-basierten Zugriff auf strukturierte Systemdaten sind folgende Dateien in die entsprechenden Verzeichnisse abzulegen: Strukturdateien: *.xsd ●...
Seite 786: Handlungsanweisung
754/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Systemdaten ● SDDatUsr.xml befinden sich im Verzeichnis „/“ oder im „/usrfep“ oder „/feprom“. ● SDDatMTB.xml befinden sich im Verzeichnis „/“ oder im „/usrfep“ oder „/feprom“. 26.5.3 Handlungsanweisung Handlungsanweisung: Beispiel: Anlegen von 4 Systemdaten von einem Werkzeugmaschinen‐...
Seite 787 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 755/789 and Controls Systemdaten <xs:complexType name="MTBChanVar_t"> <xs:sequence> <xs:element name="SDIsoString"> <xs:simpleType> <xs:restriction base="isoLatin1String"> <xs:annotation> <xs:documentation>isoLatin1String Länge 3 </xs:documentation> </xs:annotation> <xs:minLength value="0"/> <xs:maxLength value="3"/> </xs:restriction> </xs:simpleType> </xs:element> <xs:element name="SDbyte" type="Byte_t" minOccurs="0" maxOccurs="3">...
Seite 788 756/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Systemdaten Anlegen der Datei „SDDefMTB.xml“ im Wurzelverzeichnis „/“ mit folgenden Inhalt: Programm: <?xml version=.1.0. encoding=.UTF-8.?> <SDDef> <Variable> <Name>MTBSimpleVar</Name> <Type>Int_t</Type> <Comment>Nicht permanente Integervariable </Comment> </Variable> <Variable Dimension=.32. Storage=.permanent.>...
Seite 789 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 757/789 and Controls Systemdaten <SDIsoString>Str</SDIsoString> <SDbyte>1</SDbyte> <SDbyte>2</SDbyte> <SDbyte>3</SDbyte> <SDint>22</SDint> <SDdouble>1.1</SDdouble> </MTBChanVar> <MTBChanVar Dimension=.2.> <SDint>44</SDint> </MTBChanVar> </SD> ● Der Header enthält u.a. Angaben zur XML-Version. Die in <SD> eingeschlossenen SD-Variablen erhalten Defaultwerte.
Seite 790: Systemdaten Der Rexroth Indramotion Mtx
758/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Systemdaten ● Der Zugriff auf das CPL-Programm erfolgt aus einem NC-Pro‐ gramm. Mit dem Aufruf des CPL-Programmnamens. Das CPL-Programm wird in den definierten Pfaden gesucht. Hier‐...
Seite 791: Handlungsanweisung: Zugriff Auf Strukturierte Systemdaten
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 759/789 and Controls Systemdaten Elementname Beschreibung Größe in Byte Schreibrecht LockWarning Hinweistext bei gesperrtem Zielsatz. Wird hier nichts angegeben, wird die sprachabhängige allgemeine Warnung isoLatin1String Jeder „Dieser Zielsatz ist gesperrt.“ ausgegeben.
Seite 792: Sysaxtrafo1, Sysaxtrafo2 Anzeige Der Aktiven Trafo-Daten
760/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Systemdaten 26.6.3 SysSpCmdData Spindeldaten Zugriff über XPath: SysSpCmdData[n]/<Komponente> z. B. SysSpCmdData[1]/MinSpeedLimit Zugriff in Cpl: SD.SysSpCmdData[n].Komponente z.B. SD.SysSpCmdData[1].MinSpeedLi‐ Die nachfolgenden Strukturelemente sind im Schema sdspndl.xsd angelegt. Größe in Schreib‐...
Seite 793 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 761/789 and Controls Systemdaten AxZeroPos Achspositionen der Referenzstellung 8 * Double_t NC-Kern entspricht MP 1030 00130 LenParam Längen- und Winkelparameter 16 * Double_t NC-Kern entspricht MP 1030 00140 TCSOrientation Referenzlage des Werkzeugkoordinaten‐...
Seite 794 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls...
Seite 795: Betriebsüberwachung
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 763/789 and Controls Betriebsüberwachung Betriebsüberwachung 27.1 Betriebszeiten 27.1.1 Allgemeines Die Betriebszeiten sind an die Hardware gebunden. Bei der ersten Inbetrieb‐ nahme werden die Betriebszeiten initialisiert. Dies wird durch die Meldung Nr 3430: „Der Betriebszeit Zähler wurde initialisiert“...
Seite 796: Hardwareüberwachungen
764/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Betriebsüberwachung /SysCtrl/SetFanTime Boolean_t Einheit keine Aktualisierung Nach Schreiben von TRUE (1) Abb.27-3: Baugruppen Betriebszeit einmalig auf „TRUE“ gesetzt. Die Steuerung setzt daraufhin die Lüfter Be‐ triebszeit auf 0 zurück und quittiert die erfolgreiche Übernahme durch Löschen (Schreiben von FALSE) des Systemdatums.
Seite 797: Überwachung Der Prozessor-Temperatur
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 765/789 and Controls Betriebsüberwachung generiert. Diese Meldung kann gelöscht werden, sie wird jedoch alle 8 Stunden erneut generiert, bis die Fehlerursache behoben ist. Systemdatum: Das Systemdatum /SysHwStates/BattFail Boolean_t Einheit...
Seite 798 766/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Betriebsüberwachung Das Datum darf nicht geschrieben werden, dadurch würde die In‐ formation über den Batteriezustand verloren gehen. Nur Zustands‐ wechsel führen zur Aktualisierung des Datums. SPS Signal: Das SPS Signal „HardwareState“...
Seite 799: Arten Von Schemadateien
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 767/789 and Controls Schemadateien Schemadateien 28.1 Allgemeines Schemadateien werden in der MTX verwendet um Datenstrukturen zu definie‐ ren. Diese Datenstrukturen finden Verwendung in folgenden Bereichen der Steuerung: ● XML-Tabellen (DCT, ZOT, PMT) ●...
Seite 800: Übernahme Der Schemas
768/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Schemadateien Verfügung. Diese können vom Anwender durch gleichnamige Dateien im Suchpfad für Schemadateien überladen werden. (Beispiel: dbt1ud.xsd) Sonstige User-Schemadateien Weitere, vom Anwender erstellte User-Schemadateien werden über den Suchpfad für Schemadateien gesucht.
Seite 801: Aufbau Eines Schemas
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 769/789 and Controls Schemadateien </Params> Schema Syntax Dieses Kapitel beschreibt die zulässigen XML Schema Sprachelemente inner‐ halb der MTX. Aufbau eines Schemas Die folgende Datei enthält ein einfaches Schema, das den komplexen Datentyp „MyEdLife_t“...
Seite 802 770/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Schemadateien xs:int Signed 32-bit integer DINT xs:unsignedByte Unsigned 8-bit integer unsigned char USINT xs:unsignedS‐ Unsigned 16-bit integer unsigned short UINT hort xs:unsignedInt Unsigned 32-bit integer unsigned int...
Seite 803 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 771/789 and Controls Schemadateien unsignedS‐ hort unsignedInt float double boolean Abb.28-2: Einfache Typen und darauf anwendbare Fassetten Das folgende Beispiel erzeugt einen neuen von float abgeleiteten Typ „Float-10M_10M_t“ , dessen Wertebereich zwischen –10Millionen und +10Mil‐...
Seite 804: Definition Von Komplexen Typen
772/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Schemadateien Definition von komplexen Typen Komplexe Typen (complex types) enthalten Elemente und dürfen Attribute tra‐ gen, was bei einfachen Typen (simple types) nicht erlaubt ist .
Seite 805 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 773/789 and Controls Schemadateien Nachstehendes Beispiel deklariert ein Element „Ed“, das minimal einmal und maximal dreimal auftreten kann. <xs:complexType name="DBT1UD_t"> <xs:sequence> <xs:element name="Tl" type="Tl_t"/> <xs:element name="Ed" type="Ed_t" minOccurs=“1“ maxOccurs="3"/>...
Seite 806: Definition Von Anonymen Typen
774/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Schemadateien </xs:extension> </xs:simpleContent> </xs:complexType> Die Definition eines Typs, der auf einem komplexen Typ aufbaut und um Attri‐ bute erweitert wird, erfolgt mittels eines komplexen Typs mit complexContent.
Seite 807: Reguläre Ausdrücke
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 775/789 and Controls Schemadateien Reguläre Ausdrücke Die pattern-Fassette von XML Schema verwendet eine Sprache für reguläre Ausdrücke. Ein regulärer Ausdruck ist ein Muster, das mit einer Zeichenkette verglichen wird, um zu prüfen ob diese gültig ist.
Seite 808 776/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Schemadateien PC / Schema-Editor: Neues Sche‐ ● Neues Schema mit Schema Editor (bevorzugt Spy der Firma Altova) er‐ ma erstellen: stellen oder ● ein vorhandenes Schema (z.B. aus dem Verzeichnis „...\Rexroth \IndraWorks\Config\Mtx\schemas“...
Seite 809: Kanalabhängige Und Kanalunabhängige Hilfsfunktionen
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 777/789 and Controls Hilfsfunktionen Hilfsfunktionen 29.1 Grundlagen Hilfsfunktionen sind Bestandteile der NC-Syntax, die sich sowohl in einem Tei‐ leprogramm, als auch in der Betriebsart „Handeingabe“ programmieren lassen. Sie werden eingesetzt, um Informationen mit der SPS über Merker auszutau‐...
Seite 810: Bcd-, Integer-, Float- Und Double-Codierte Hilfsfunktionen
778/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Hilfsfunktionen Sowohl der „diskreten“, als auch der „einzeln definierten“ HiFu kann als Name eine Zeichenfolge zugewiesen werden, die neben Buchstaben auch Ziffern und das Zeichen „_“ enthalten darf.
Seite 811: Service & Support
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 779/789 and Controls Service & Support Service & Support 30.1 Helpdesk Unser Kundendienst-Helpdesk im Hauptwerk Lohr am Main steht Ihnen mit Rat und Tat zur Seite. Sie erreichen uns: ●...
Seite 812 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls...
Seite 813 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 781/789 and Controls Index Index Symbole Achsnamen 258 Kanalindex 259 3D-Fräserradiuskorrektur 323 Koordinatenbezichner 260 5-Achstransformationen 446 Koordinatennamen 258 Aktivieren 457 Regeln für Koordinatenbezeichner 261 Applizieren 454 Achse übernehmen 627...
Seite 814 782/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Index Achsübergabe 625 Digitalisieren 711 Achsanzeigen 629 Struktur 712 Achse entfernen 626 Ausgabeverhalten der Hilfsfunktionen 778 Achse übernehmen 627 Automatische Programmwiederanwahl 155 Achsgruppe 625 Aktivieren 156 Achsnamen umbenennen 628 Automatische Programmanwahl nach System‐...
Seite 815 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 783/789 and Controls Index Einsatzfälle 3 Dynamische Grenzwerte 205 Betriebsüberwachung 763 Applizieren 206 Betriebszeiten 763 Betriebszeiten 763 Batterieüberwachung 764 Eckenrunden mit Splines 591 Baugruppen Betriebszeit 763 Ecken verrunden 572 Hardwareüberwachungen 764...
Seite 816 784/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Index Signal-Ablauf 650 koordinatenanwahl im WCS 94 Sollwert-Kopplung 646 Hauptspindelumschaltung 610 Stromüberwachnung 657 High-Speed-Signal 182 Überwachung des Referenzschalters 656 Hilfsachsen 251 Überwachungsfunktionen 656 Hilfsfunktionen 777 Genauhalt 233...
Seite 817 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 785/789 and Controls Index Basis-Werkstückkoordinatensystem BCS 255 Linearachse 21 Maschinenkoordinatensystem MCS 255 Applizieren 22 Programmkoordinatensystem PCS 256 Lineare Moduloachse 31 Werkstückkoordinatensysteme WCS 255 Applizieren 32 Koordinatensystemen Lineare Orientierung 398 Transformationen 256 Lineare Orientierungsbewegung als C1-stetiger ku‐...
Seite 818 786/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Index NPV 267 RECFILE 698 NPV-Tabellen 270 RecordBreak 703 Nullpunktverschiebungen (NPV) 267 RecordContinue 704 Aktivieren 271 RecordOff 703 Aktivierung einer Verschiebung 267 RecordOn 703 Nullpunktverscheibungs-Tabellen 270...
Seite 819 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 787/789 and Controls Index Deklaration von Attributen 773 Momenten-Reduktion 213 Deklaration von Elementen 772 Test-Eilgang 218 Fassetten 770 Test-Vorschub 218 MTX-Kern: Datenübernahme 776 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe 5 Neue Schemadatei anlegen 775 Singularitäten...
Seite 820 788/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung and Controls Index C2-stetige kubische 351 Begriffe 18 Deaktivieren 366 Systemgrundlagen 17 Integrale Monom-Splines mit Koeffizientenpro‐ Systemebenen Antriebe NC 17 grammierung 342 System Grundstellen 147 Koeffizientenprogrammierung 342 Systemkoordinaten 251...
Seite 821 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 789/789 and Controls Index Koordinatentransformationen 257 Wahl des Anfahrpunktes 161 Nullpunktverschiebungen 257 Wegfahren von der Kontur per SPS 164 translatorische Freiheitsgrade 375 Wiederanfahren per SPS 165 Trudeln, Spindel 618 Werkstücklagenkorrektur 275...
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Seite 823 Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls Notizen...
Seite 824 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Postfach 13 57 97803 Lohr, Deutschland Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2 97816 Lohr, Deutschland Tel. +49 (0)93 52-40-50 60 +49 (0)93 52-40-49 41 service.svc@boschrexroth.de www.boschrexroth.com Printed in Germany R911316993 DOK-MTX***-NC*FUNC*V05-FK03-DE-P...

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