Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung Seite 546

514/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Achstransformation
and Controls
Beispiel:
Applizieren der 6-Achstransformation
Im folgenden Beispiel werden die Transformationstypen 3333301 und 3033101
behandelt.
Alle einzugebenden Werte beziehen sich auf die Referenzstellung.
1. Legen Sie in MP 1030 00110 (Nr. 1) als Transformationstyp den Wert
3333301 ab, in MP 1030 00110 (Nr. 2) den Wert 3033101 .
2. In MP 103000120 (Nr. 1 und Nr. 2) sind die Systemachsnummern einzu‐
tragen.
Achten Sie darauf, dass die 1. Rundachse am weitesten vom Werkzeug
(TCP) entfernt liegt und die 3. Rundachse die kürzeste Verbindung zum
TCP hat.
3. Die Komponenten der Vektoren
net zu ermitteln. Dies kann durch Vermessen oder aus Konstruktions‐
zeichnungen direkt ermittelt werden. Die Längen- und Versatzwerte sind
in MP 1030 00140[1..9] sowohl für Nr. 1 als auch für Nr. 2 abzulegen.
4. Achsnullstellung ermitteln: Fahren Sie die Referenzstellung an. Die Achs‐
positionen in der Referenzstellung werden im Parameter1030 00130[1..5]
sowohl für Nr. 1 als auch für Nr. 2 abgelegt.
5. Die Referenzlage des TCS wird im Parameter 1030 00150 für Nr. 1 ein‐
getragen. für Nr. 2 (Typ=3033101) ist keine TCS-Definition notwendig.
Es ist darauf zu achten, dass die Werte ein rechtshändiges Koordinaten‐
system ergeben. Ein linkshändiges Koordinatensystem erzeugt einen
Laufzeitfehler.
6. Parameter mit Systemgrundstellung übernehmen.
7. Testen Sie die 6-Achstransformation in einem NC-Programm mit COORD
(1) und COORD(2) auf Funktionalität. Erfolgt kein Laufzeitfehler, sind die
Parameter in sich konsistent.
Beispiel:
Anordnung der Rotationsachsen
Maschinenachskonfiguration X, Y, Z, A, B, C mit den Achsklassifikationen A:
100, B: 200, C: 300 und der 6-Achskinematik 213 (Anordnung der Rotations‐
achsen):
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, und sind geeig‐