Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung Seite 415

Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX
(theta): Breitengrad von z
(phi): Längengrad von z
(psi): Abweichung von x
Beispiel:
Greiferwerkzeug-Orientierung (bei einer 6-Achstransformation). Zur besseren
Übersicht ist das Werkzeugkoordinatensystem auf den Nordpol des Pro‐
grammkoodinatensystems verschoben.
Abb.18-7: Gemischte Drehung um die jeweils neue raumfeste Koordinate - Greif‐
erwerkzeug-Orientierung (bei einer 6-Achstransformation)
Electric Drives | Bosch Rexroth AG
and Controls
Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung
vom Nordpol aus gesehen
t
t
von der Südrichtung
t
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