Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung Seite 586

554/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Achstransformation
and Controls
Aus berechneter Mittelpunkt des grauen Kreises
i,j
Der Messzyklus muss nur einmalig ausgeführt werden, da alle Werte der Mess‐
datei unabhängig von den Konfigurationsparametern der benutzten Achstrans‐
formation sind.
Der darauf folgende Kalibrierzyklus benutzt die Messdatei als Basis für die Pa‐
rameteroptimierung.
Prinzipieller Aufbau eines CPL-Kalibrierzyklus beim indirekten Messverfahren:
1. Auswahl und Aktivieren der zu kalibrierenden Achstransformation (z.B.
COORD(3))
2. Ermitteln der aktuellen Konfigurationsparameter mit (ATGET(LENPAR!))
3. Messdatei zum Lesen öffnen
4. Kalibrierdatei zum Schreiben öffnen
5. Verwendete Koordinaten und Achsen in die Kalibrierdatei schreiben (#1,
#2, #3)
6. Exakte Position
gen (#11-Zeile).
7. Die Achstastpunkte
tenpunkte
NC-Befehl ATFWD.
8. Lochmittelpunkt
rechnen.
9. In die #12-Zeile der Kalibrierdatei schreiben.
Ist die Achstransformation mehrdeutig, kann zusätzlich die #32-Zeile mit
einem der Achstastpunkte beschrieben werden.
10. Weiter bei Punkt 6, bis die letzte Zeile der Messdatei erreicht ist.
11. Mess- und Kalibrierdatei schließen.
12. Zu optimierende Einzelparameter als Bitmaske in LENPARMASK% ab‐
legen.
13. Starten der Kalibrierrechnung
N...ATCAL(„CalibData.txt", LENPAR!,LENPARMASK%,RESULTS!)
Die optimierten Parameter werden in der Variablen LENPAR!(1,..,16) zu‐
rückgeliefert
14. Weicht RESULTS!(1) nur geringfügig von RESULTS!(2) ab, ist der Zyklus
beendet.
Andernfalls geht es bei Punkt 3 weiter.
15. Gegebenenfalls Plausibilitätsprüfung der Parameter. Hier kann ggf.eine
Limitierung der Parameter durchgeführt werden.
16. Schreiben der neuen Daten (N.. ATPUT(LENPAR!) in den Maschinenpa‐
rameter 103000140.
17. Kalibrierzyklusende
18. Systemgrundstellung durchführen.
Danach ist das Kalibrieren beendet. Die neuen Daten stehen in MP 103000140
der benutzten Achstransformation.
Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung
v on der Messdatei in die Kalibrierdatei übertra‐
, und
i,1 i,2
, und
i,1 i,2
aus den Koordinatenpunkten
i
in Koordina‐
i,3
umrechnen mit dem
i,3
be‐
i,j