Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung Seite 102

70/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Bedienfunktionen (manueller Betrieb)
Funktion
and Controls
Heutige SERCOS-Antriebe sind in der Lage, auf Kommando eigenständig ein
„antriebsgeführtes Referenzieren" durchzuführen.
Hierbei koppelt sich der Antrieb nach dem Empfang des Kommandos „an‐
triebsgeführtes Referenzieren" (S-0-0148) von den Lagesollwerten der NC ab
und erzeugt seine Lagevorgaben für das Referenzieren selbst.
Dazu verwendet er die Parameter S-0-0147 (Referenzfahr-Parameter),
S-0-0041 (Referenzfahr-Geschwindigkeit) und S-0-0042 (Referenzfahr-Be‐
schleunigung).
Damit das Achspotentiometer auch bei diesen antriebsgeführten
Bewegungen wirken kann, muss es mit dem SERCOS-Parameter
S-0-0108 (Feedrate-Override) an den Antrieb übertragen werden:
● von der SPS über den Service-Kanal im Raster von 500 ms
oder
● im zyklischen Telegramm (MDT). Dazu muss S-0-0108 in die
Konfigurationsliste MDT (S-0-0024) eingetragen werden.
Gleichzeitig teilt er der NC mit, dass sich seine Lageistwerte nicht mehr auf den
Referenzpunkt der Achse beziehen (S-0-0403: Bit 0=0).
Hat der Antrieb das „antriebsgeführte Referenzieren" erfolgreich abgeschlos‐
sen, wechselt Bit 0 in S-0-0403 wieder auf logisch „1".
Die NC quittiert diese Information mit dem Setzen des Achs-IF-Signals
„iAx_RefKnow" am entsprechenden Achs-Interface.
In der Achsanzeige wird dieser Status anhand eines Zusatzzeichens zum Po‐
sitionswert angezeigt:
: referenziert
: nicht referenziert
Die NC kann ein erforderliches „Referenzpunkt anfahren" auf unterschiedliche
Arten auslösen:
● Fall 1: manuell über die Standard-Bedienoberfläche
● Fall 2: per SPS über das Digital-Interface
● Fall 3: per NC-Syntax über die NC-Funktion G74 (HOME)
● (Fall 4: per NC-Syntax über die NC-Funktion G74)
In den Fällen 1 bis 3 wird
● das Achs-IF-Signal „iAx_RefReached" am entsprechenden Achs-Inter‐
face zurückgesetzt
● an die relevanten Antriebe das Kommando „antriebsgeführtes Referen‐
zieren" übertragen (S-0-0148). Wie die Antriebe auf dieses Kommando
reagieren, ist von der Antriebskonfiguration abhängig.
● auf eine positive Quittung der beteiligten Antriebe gewartet (Bit 0=1in
S-0-0403).
Trifft sie ein, setzt die NC die IF-Signale „iAx_RefReached" und „iAx_Ref‐
Know" am entsprechenden Achs-Interface.
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