Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung Seite 518

486/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Achstransformation
Besonderheiten
and Controls
mittelpunkt TCP zum unkorrigierten TCP
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rekturen L1, L2 und L3 aus der D-Korrekturtabelle zusammen.
Abb.19-107: Werkzeugkorrektur
Bei der kardanischen Achstransformation werden Singularitäten der Orientie‐
rungsbewegung berücksichtigt:, d. h., nicht tangentialer Durchgang von
durch die Stellen
(=Äquatorsingularität).
● Mehrdeutige Achspositionen
Im Allgemeinen kann eine TCP-Position
entierung
onszweige) erreicht werden. Die Zweige unterscheiden sich in den B-
Achspositionen. Es gilt:
B ε [n · 180°, (n + 1) · 180°]
mit
n = gerade für Zweig 0 und
n = ungerade für Zweig 1.
Welche der beiden Transformationszweige benutzt wird, entscheidet sich
beim Einschalten der Achstransformation. Ein Übergang von Zweig 0
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. Er setzt sich aus den Längenkor‐
0
= (0,0,1) (=Nordpolsingularität) und
durch zwei verschiedene Achsposen (Transformati‐
=(*,*, )
und eine Werkzeugori‐