Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung Seite 412

380/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung
Variante 2:
and Controls
Bei dieser Variante ist die X-Y-Hauptebene bereits durch die ersten beiden
Basisdrehungen definiert. Die 3. Basisdrehung dient lediglich zur Definition der
X-Y-Koordinaten innerhalb des Zielkoordinatensystems.
Bestimmung der Eulerwinkel für das Zielkoordinatensystem
Für das vorgegebene Zielkoordinatensystem lassen sich die 3 Eulerwinkel be‐
züglich eines Ausgangskoordinatensystems auf einfache Weise herleiten:
1. Drehen des Zielkoordinatensystems in negative Drehrichtung um seine Z-
Achse, bis seine Y-Achse parallel zur X-Y-Ebene des Ausgangskoordi‐
natensystems ausgerichtet ist. Der Betrag des Drehwinkels ist der
Eulerwinkel
2. Anschließend drehen in negative Drehrichtung um die neue Y-Achse, bis
auch die X-Achse parallel zur X-Y-Ebene des Ausgangskoordinatensys‐
tems ausgerichtet ist, bzw. die Z-Achse parallel zurZ-Achse des Aus‐
gangskoordinatensystems liegt. Der Betrag dieses Drehwinkels ist der
Eulerwinkel
3. Abschließend drehen in negative Drehrichtung um die Z-Achse, bis beide
Koordinatensysteme parallel zueinander liegen. Der Betrag dieses Dreh‐
winkels ist der Eulerwinkel
Damit ist das Zielkoordinatensystem erreicht.
Abb.18-5: Bestimmung der Eulerwinkel für das Zielkoordinatensystem
Drehung um raumfeste Koordinaten
1. Drehung um die Z-Koordinate des Ausgangskoordinatensystems mit Win‐
kel (psi).
2. Drehung um die alte Y-Koordinate des Ausgangskoordinatensystems mit
Winkel (theta).
Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung
(psi).
(theta).
(phi).