Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung Seite 458

426/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Achstransformation
and Controls
7050 01310 Beispiel: L1 wirkt in x'-Richtung, L2 wirkt in y'-Richtung.
Die TCP-Position wird durch den Werkzeugkorrekturvektor
also von p
allein durch die Längenparameter p
folgender Abbildung).
Abb.19-17:
7080 00010 Bezeichnung der Raum- und Orientierungskoordinaten
[1..3]
[4..5]
[6]
Unter [6] wird der Bezeichner für die Spindel-C-Achs-Koordinate
eingetragen
Zusätzlich zur Bipod-Transformation darf an Wirkstelle 2 nur ei‐
ne Transformation aktiviert werden, für die Eintrag [6] nicht re‐
levant ist.
7080 00020 Bezeichnung der kartesischen Koordinaten für 4-Achs-Bipod:
[1]
[2]
[3]
Bezeichnung der kartesischen Koordinaten für 3-Achs-Bipod:
[1]
[2]
Abb.19-18: Daten der Referenzstellung ermitteln
Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung
+ L1, + L2 und + L1 bestimmt, und nicht mehr
1x' p1y' p2x'
, p
1x'
nicht relevant, für Wirkstelle 2 reserviert
nicht relevant
C
X
Y
Z
X
Y
,
und p (gemäß nach‐
1y' 2x'