Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung Seite 52

20/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Systemgrundlagen
Koordinatentransformationen auf
Achs- und Koordinatenebene:
Korrekturen auf NC-Ebene:
Asynchrone Achsen:
and Controls
Die Achstransformation wird explizit durch Programmierung ein- und ausge‐
schaltet.
Neben den Achstransformationen existieren verschiedene Bezugspunktver‐
schiebungen (Koordinatentransformationen) für einen Punkt im kartesischen
Raum auf Achs- und Koordinatenebene.
Auf NC-Ebene wirken die Nullpunktverschiebungen (NPV) auf Achspositionen
im MCS. Da die NPV auf Achspositionen im MCS wirkt, wird diese Verschie‐
bung bei einer nachgeschalteten Achstransformation an der Wirkstelle AT2 mit
transformiert, d.h. bei einer aktiiven Achstransformation kann eine aktive NPV
ggf. nicht mehr direkt nachvollzogen werden.
Funktionen wie Placement (schiefe Ebene), Korrekturverschiebungen und WZ-
Korrekturen wirken als kartesische Verschiebungen auf Koordinatenpositionen
im BCS und WCS.
Spindelsteigungsfehler-Kompensation
(CCOMP):
Die hier genannten Kompensationen wirken allesamt auf der NC-Ebene. Hier‐
bei erfahren die Antriebe, respektive die Systemachsen, eine bestimmte
zweckgerichtete Korrektur, um z. B. Ungenauigkeiten der Mechanik (Getriebe,
Spindelsteigung) auszugleichen. Die Kompensation erfolgt durch Korrektur an
einer gegebenen Position mit einer für diese Position vorher ermittelten Kor‐
rekturgröße. Dadurch wird erreicht, dass die Position des Antriebs - fehlerbe‐
reinigt durch die Korrekturen in der NC - exakt den Punkt im kartesischen Raum
repräsentiert.
Eine Achse, die keinem Kanal zugewiesen ist, wird als asynchrone Achse be‐
zeichnet. Eine asynchrone Achse kann von jedem Kanal aus angesteuert
werden, sofern ihre Achsbetriebsart im Achs-Interface auf Programmbetrieb
gesetzt ist (Interface-Signal qAx_OpModeSel). Unter dem Begriff asynchron ist
zu verstehen, dass die Bewegung einer asynchronen Achse zwar satzsynchron
gestartet, der vorgegebene Weg anschließend jedoch selbstständig und ohne
Synchronisation mit anderen Bewegungen abgefahren wird. Asynchrone Ach‐
sen verfügen über eine äußerst eingeschränkte Funktionalität. Es lassen sich
lediglich die Zielposition, der Achsvorschub sowie ggf. die SHAPE-Ordnung der
Achse im Teileprogramm parametrieren. Daneben wirken auf aynchrone Ach‐
sen ausschließlich die NC-Funktionen Referenzpunktanfahren G74(Home) so‐
wie Festanschlag FsMove, FsTorque und FsReset.
Die Programmiereinheit (mm/Inch) für asynchrone Linearachsen wird über ein
Konfigurationsdatum (NCO/CorrUnit/AsynchrAxUnit) global eingestellt. Satz‐
lokal lässt sich die Einheit mit Hilfe der Programmierattribute INCH(...) und MM
(...) umschalten.
Asynchrone Rundachsen werden in Grad programmiert.
Durch die Achsübergabebefehle GAX(...) bzw. WAX(...) lässt sich eine asyn‐
chrone Achse in einen Kanal aufnehmen, wodurch sie zu einer regulären
Kanalachse wird.
Durch den Befehl RAX(...) lässt sich eine Kanalachse umgekehrt aus einem
Kanal abgeben. Dadurch wird diese Achse zu einer asynchronen Achse.
Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung
(LSEC), Kreuzkompensation