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Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz
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Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz

Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz

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Electric Drives
and Controls
Hydraulics
Rexroth IndraMotion MTX
Funktionsbeschreibung 13VRS
Erweiterung
Referenz
Linear Motion and
Assembly Technologies
Pneumatics
Service
R911337293
Ausgabe 01

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Verwandte Anleitungen für Bosch Rexroth IndraMotion MTX

Inhaltszusammenfassung für Bosch Rexroth IndraMotion MTX

  • Seite 1 Electric Drives Linear Motion and and Controls Hydraulics Assembly Technologies Pneumatics Service Rexroth IndraMotion MTX R911337293 Ausgabe 01 Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Referenz...
  • Seite 2 07.2012 Erstausgabe für V13 Schutzvermerk © Bosch Rexroth AG 2012 Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG, auch für den Fall von Schutzrechtsanmel‐ dungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- und Weitergaberecht, bei uns. Verbindlichkeit Die angegebenen Daten dienen allein der Produktbeschreibung und sind nicht als zugesicherte Eigenschaften im Rechtssinne zu verstehen.

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG I/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Seite Zu dieser Dokumentation..................... 19 Gültigkeit der Dokumentation....................... 19 Allgemeines............................19 Erforderliche und ergänzende Dokumentationen................. 20 1.3.1 Auswählen/Zusammenstellen......................20 1.3.2 Konfigurieren............................. 20 1.3.3 In Betrieb nehmen..........................21 1.3.4...
  • Seite 4 II/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Inhaltsverzeichnis Seite Funktion............................37 Relevante NC‑Funktionen......................37 Relevante IF‑Signale........................38 Relevante Maschinenparameter..................... 38 4.1.2 Handlungsanweisung: Tippen in Werkstückkoordinaten..............38 Handrad in Werkstückkoordinaten......................41 4.2.1 Allgemeines............................41 Funktion............................41 Restriktion............................43 Relevante NC‑Funktionen......................
  • Seite 5 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG III/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Inhaltsverzeichnis Seite Relevante Maschinenparameter (MP).................... 71 5.3.2 Handlungsanweisung: Satzwechsel über High-Speed-Signal mit dem Löschen des Restwegs..73 5.3.3 Handlungsanweisung: Satzwechsel über High-Speed-Signal mit fliegendem Wechsel....74 Programmfortführung mit Satzvorlauf nach Programmabbruch............75 5.4.1...
  • Seite 6 IV/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Inhaltsverzeichnis Seite Relevante CPL-Variablen....................... 92 Relevante IF-Signale........................92 7.3.2 Handlungsanweisung: Test-Vorschub (DryRun)................92 7.3.3 Handlungsanweisung: Test-Eilgang (DryRun).................. 93 1-dimensionale Achskollisionsüberwachung ..................95 7.4.1 Beschreibung............................. 95 Funktion............................95 Restriktionen........................... 96 Relevante Maschinenparameter (MP)....................
  • Seite 7 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG V/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Inhaltsverzeichnis Seite 9.1.2 Spline mit Koeffizientenprogrammierung ..................117 Allgemeines..........................117 Integrale Monom-Splines mit Koeffizientenprogrammierung............117 Spline-Parameterlänge......................... 118 Rationale Monom-Splines ......................119 9.1.3 Spline mit Stützpunktprogrammierung und tangentialen Übergängen (C1-stetige kubische Splines) .................................
  • Seite 8 VI/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Inhaltsverzeichnis Seite 10.3.3 Lineare Orientierung........................170 Funktion............................170 Relevante NC‑Funktionen......................171 10.3.4 Tensororientierung ......................... 172 Funktion............................172 Relevante NC‑Funktion........................ 174 10.4 Tangentiale Werkzeugführung......................177 10.4.1 Beschreibung........................... 177 Funktion............................177 Restriktionen..........................
  • Seite 9 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG VII/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Inhaltsverzeichnis Seite 11.3.2 Handlungsanweisung: 3-Achs-Transformation SCARA..............206 11.4 Nichtorthogonale 2- und 3-Achs-Transformation................208 11.4.1 Variante 1............................208 Funktion............................208 Relevante NC‑Funktionen......................209 Relevante Maschinenparameter....................209 Referenzstellung........................... 209 Werkzeugkorrektur........................209 11.4.2...
  • Seite 10 VIII/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Inhaltsverzeichnis Seite Relevante NC‑Funktionen......................241 Relevante Maschinenparameter....................241 Referenzstellung........................... 241 Achsverbindungsvektoren......................242 Besonderheiten..........................244 TCS, TCP............................. 245 Werkzeugkorrektur........................245 11.8.6 Handlungsanweisung: 5-Achs-Transformation LLLRR..............246 11.9 5-Achs-Transformation - Typ 2: RLLLR (mit Rundtisch) ..............250 11.9.1...
  • Seite 11 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG IX/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Inhaltsverzeichnis Seite Mehrdeutigkeiten.......................... 280 Nordpol............................280 Restriktionen..........................280 Relevante NC‑Funktionen......................280 Relevante Maschinenparameter (MP)..................280 11.12.2 Handlungsanweisung: Kardanischer Kopf mit linearer Orientierungsbewegung......281 11.13 5-Achs-Transformation - Typ 5: Minderbestückte RRLLL (mit Schwenk-/Rundtisch)......281 11.13.1...
  • Seite 12 X/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Inhaltsverzeichnis Seite 11.17.1 Beschreibung........................... 323 Allgemeines..........................323 11.17.2 Variante 1 (Abwicklung) ........................323 Funktion............................323 11.17.3 Variante 2 (Ebenenprojektion) ......................325 Funktion............................325 11.17.4 Gemeinsame Eigenschaften der Varianten 1, 2................326 Relevante NC‑Funktionen......................
  • Seite 13 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG XI/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Inhaltsverzeichnis Seite Funktion............................350 11.20.3 Variante 2 (3-Achs-Transformation)....................351 Funktion............................351 11.20.4 Gemeinsame Eigenschaften der Varianten 1, 2................351 Allgemeines..........................351 Relevante NC‑Funktionen......................352 Relevante Maschinenparameter....................352 Referenzstellung........................... 353 TCS, TCP.............................
  • Seite 14 XII/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Inhaltsverzeichnis Seite Technologien ......................395 12.1 Gewindebohren ..........................395 12.1.1 Beschreibung........................... 395 Allgemeines..........................395 Funktion............................395 Restriktionen..........................398 Relevante NC-Funktionen......................399 Relevante sercos Parameter ....................... 399 Relevante IF‑Signale........................400 Relevante Maschinenparameter (MP)..................
  • Seite 15 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG XIII/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Inhaltsverzeichnis Seite Relevante IF‑Signale........................421 Relevante Maschinenparameter (MP)..................422 12.5.2 Handlungsanweisung: Stanzen und Nibbeln aktivieren..............422 12.5.3 Handlungsanweisung: Stanzen und Nibbeln deaktivieren.............. 424 12.6 Tangentiale Werkzeugorientierung..................... 424 12.6.1 Beschreibung........................... 424 Funktion............................
  • Seite 16 XIV/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Inhaltsverzeichnis Seite Überwachungsfunktionen ......................466 14.1.2 Handlungsanweisung: Gantry-Achsverband applizieren..............468 14.1.3 Handlungsanweisung: Gantry-Verband aktivieren................481 14.1.4 Handlungsanweisung: Maßbezug bei einem absoluten Messsystem herstellen......484 14.1.5 Handlungsanweisung: Gantry-Achsverband E-Stopp applizieren........... 485 14.2...
  • Seite 17 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG XV/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Inhaltsverzeichnis Seite Messfunktionen......................565 15.1 Fahren gegen Messtaster (G75)......................565 15.1.1 Beschreibung........................... 565 Zusammenfassung........................565 Begriffe bei G75..........................565 Was passiert im G75‑Satz?......................565 Warum hat der Messtaster nicht ausgelöst?................566 Was passiert nach dem G75‑Satz?....................
  • Seite 18 XVI/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Inhaltsverzeichnis Seite 15.2.3 Handlungsanweisung: Fliegendes Messen..................581 Hinweis............................581 Aufgabe............................581 Antriebe............................581 Maschinenparameter (MP)......................582 SCS-Files - bzw. sercos Dateien....................582 Abschließende Arbeit........................583 Aktivieren............................583 15.3 Messen auf einer Kontur (MOC)......................584 15.3.1...
  • Seite 19 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG XVII/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Inhaltsverzeichnis Seite 15.7.2 Handlungsanweisung: Messen am Festanschlag................627 15.8 Messradbetrieb ..........................629 15.8.1 Beschreibung........................... 629 Funktion............................629 Relevante NC-Funktionen......................629 Relevante sercos Parameter......................629 15.8.2 Applizieren............................630 15.8.3 Aktivieren............................630 15.8.4...
  • Seite 20 XVIII/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Inhaltsverzeichnis Seite Handlungsanweisung SSDE......................656 Handlungsanweisung SSDQ......................657 Service und Support....................661 Glossar........................663 Index.......................... 665...

  • Seite 21: Zu Dieser Dokumentation

    Schlagen Sie bitte zusätzlich im betreffenden Handbuch nach. Folgende Handbücher ergänzen das vorliegende Handbuch: ● Maschinenparameter: "Rexroth IndraMotion MTX Maschi‐ nenparameter" ● NC- und CPL-Funktionen: "Rexroth IndraMotion MTX Pro‐ grammierhandbuch" ● Interface-Signale: "Rexroth IndraMotion MTX SPS-Interface" Außerdem sollten Sie die Antriebs-Dokumentation bereithalten.

  • Seite 22: Erforderliche Und Ergänzende Dokumentationen

    Dokumentationstitel mit Typenschlüssel und Materialnummer Rexroth IndraMotion MTX 13VRS Systembeschreibung DOK-MTX***-SYS*DES*V13-PRxx-DE-P, R911336997 Diese Dokumentation beschreibt das Steuerungssystem Rexroth IndraMotion MTX. Beschrieben werden die Ausführun‐ gen, Technischen Daten, Schnittstellen und die Konfiguration der Steuerungsbaugruppen. Rexroth IndraMotion MTX SafeLogic Systemübersicht DOK-MTX***-SL**SYSTEM*-PRxx-DE-P, R911336571 Diese Dokumentation beschreibt den Einsatz der Sicherheitssteuerung SafeLogic im System IndraMotion MTX.

  • Seite 23: In Betrieb Nehmen

    Zu dieser Dokumentation Rexroth IndraMotion MTX 13VRS Funktionsbeschreibung Grundlagen DOK-MTX***-NC*F*BA*V13-RExx-DE-P , R911336337 Diese Dokumentation beschreibt die Funktionen der Rexroth IndraMotion MTX. Erläutert werden grundlegende Inbetrieb‐ nahmeschritte und die Funktionen der Steuerung als Beschreibung und Handlungsanweisung. Rexroth IndraMotion MTX 13VRS Funktionsbeschreibung Erweiterung DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RExx-DE-P, R911337293 Diese Dokumentation beschreibt die Funktionen der Rexroth IndraMotion MTX.

  • Seite 24: Bedienen

    MTX. Beschrieben werden die Bedienung der Oberfläche, die NC-Programmerstellung und die Werkzeugverwaltung. Rexroth IndraMotion MTX 13VRS Standard-NC-Zyklen DOK-MTX***-NC*CYC**V13-PRxx-DE-P, R911336335 Diese Dokumentation beschreibt für die Steuerung Rexroth IndraMotion MTX die Anwendung der Standard-Zyklen der ver‐ schiedenen Technologien. entsprechende Version bzw. Ausgabestand Abb.1-4:...

  • Seite 25: Wartung

    Diese Dokumentation beschreibt die Integration von OEM-Applikationen in IndraWorks MTX und die Kommunikation über den Industriestandard OPC. Rexroth IndraMotion MTX 13VRS OPC-Kommunikation DOK-MTX***-OPC*COM*V13-PRxx-DE-P, R911336341 Diese Dokumentation beschreibt die Syntax und den Aufbau der Items für die Kommunikation mit den Bosch Rexroth-Ge‐ räten. entsprechende Version bzw. Ausgabestand Abb.1-6: MTX-Dokumentationsübersicht - OEM-Entwicklung...

  • Seite 26: Darstellung Von Informationen

    24/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Zu dieser Dokumentation Rexroth IndraMotion MTX 13VRS Taktzeitanalyse DOK-MTX***-CTA*****V13-APxx-DE-P, R911336581 Diese Dokumentation beschreibt das Taktzeitanalyse-Tool IndraMotion MTX cta. Beschrieben werden die Installation, die Arbeitsweise und der Umgang mit dem Programm.
  • Seite 27 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 25/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Zu dieser Dokumentation PROFIBUS Kommunikationsverbindung sercos Kommunikationsverbindung Abb.1-8: Verwendete Bezeichnungen und Abkürzungen...
  • Seite 28 26/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung...

  • Seite 29: Wichtige Gebrauchshinweise

    Haftung oder Schadensersatz; die Risiken bei nicht-bestim‐ mungsgemäßem Gebrauch der Produkte liegen allein beim An‐ wender. Bevor Sie die Produkte der Firma Bosch Rexroth einsetzen, müssen die fol‐ genden Voraussetzungen erfüllt sein, um einen bestimmungsgemäßen Ge‐ brauch der Produkte zu gewährleisten: ●...

  • Seite 30: Nicht-Bestimmungsgemäßer Gebrauch

    Anwendungsgebiete oder unter anderen als den in der Dokumentation be‐ schriebenen Betriebsbedingungen und angegebenen technischen Daten gilt als "nicht-bestimmungsgemäß". Die Rexroth IndraMotion MTX darf nicht eingesetzt werden, wenn sie ... ● Betriebsbedingungen ausgesetzt wird, die die vorgeschriebenen Umge‐ bungsbedingungen nicht erfüllen. Untersagt sind z. B. der Betrieb unter Wasser, unter extremen Temperaturschwankungen oder extremen Ma‐...

  • Seite 31: Antriebe (Achsen, Spindeln)

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 29/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Antriebe (Achsen, Spindeln) Antriebe (Achsen, Spindeln) Lineare Moduloachse 3.1.1 Beschreibung Funktion Appliziert eine Linearachse als Endlosachse. Erreicht die Linearachse den Modulowert, wird ihr Sollwert automatisch auf "0" gesetzt. Das verhindert den rechnerischen Überlauf der Achswerte und gestattet ein programmierbares...

  • Seite 32: Relevante Sercos Parameter

    30/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Antriebe (Achsen, Spindeln) Relevante sercos Parameter Konfigurationsliste AT S‑0‑0016 Dort muss je nach verwendetem Geber der sercos Parameter S‑0‑1050.1.6 S‑0‑0051 (Lageistwert1 Motorgeber) oder S‑0‑0053 (Lageist‐ wert2 externer Geber) eingetragen sein.
  • Seite 33 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 31/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Antriebe (Achsen, Spindeln) Instruction Instruction: Linearachse anlegen IW-Engineering / Configuration: Parameter editieren ● SysDrName "Physikalische Antriebsbezeichnung" (1003 00001): den Systemachsna‐ men eintragen. ● EnablDr "Aktiviere Antrieb" (1001 00001): relevanten Antrieb mit Wert "Ja" akti‐...

  • Seite 34: Hirthachse

    32/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Antriebe (Achsen, Spindeln) Documentation Instruction Instruction: Editieren von SPS-Signale Rexroth IndraMotion Documentation: MTX Maschinenpara‐ Linearachssignale meter Hirthachse 3.2.1 Beschreibung Funktion Appliziert eine Rund- oder Endlosachse als Hirthachse. Hirthachsen fahren nur Positionen an, die auf einem festgelegten Raster liegen (Hirthraster;...

  • Seite 35: Relevante If-Signale

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 33/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Antriebe (Achsen, Spindeln) Relevante IF-Signale qAx_NextNotch "Nächste Rasterposition" (Achsinterface) High-Signal startet die Verfahrbewegung, sofern Betriebsart "Tippen" aktiv ist, die Hirthachse aber momentan nicht manuell getippt wird. Die aktuelle Verfahrrichtung meldet die NC über das Achsinter‐...
  • Seite 36 34/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Antriebe (Achsen, Spindeln) ● Die notwendigen achsbezogenen Interface-Signale werden innerhalb des SPS-Programms ausgewertet oder gesetzt. ● Maßeinheit gegebenenfalls anpassen. IW-Engineering / IndraLogic: Relevante Interface-Signale (SPS → NC) ● qAx_NextNotch: "Nächste Rasterposition"...
  • Seite 37 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 35/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Antriebe (Achsen, Spindeln) ⇒ Die NC fährt je nach Tipprichtung (+/-) auf die nächstmögliche Posi‐ tion des Hirthrasters. - oder - 1. Tippbetrieb aktivieren 2. Achsinterface-Signal "Fahre zu nächster Rasterposition" setzen.
  • Seite 38 36/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung...

  • Seite 39: Bedienfunktionen (Manueller Betrieb)

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 37/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bedienfunktionen (manueller Betrieb) Bedienfunktionen (manueller Betrieb) Tippen in Werkstückkoordinaten 4.1.1 Beschreibung Funktion Mit dieser Funktion können Sie die Werkstückkoordinaten (WCS) und, falls eine orientierungsfähige Achs-Transformation aktiv ist, die Z‑Richtung des Werkzeugs (TCS) tippen.

  • Seite 40: Relevante If-Signale

    38/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bedienfunktionen (manueller Betrieb) Relevante IF‑Signale qCh_JogPlusWcs WCS Manuell+ qCh_JogMinusWcs WCS Minus- qCh_OpModeSel_00 Anw. Betriebsart Bit 0 bis 3 qCh_OpModeSel_03 Abb.4-2: Relevante IF‑Signale Relevante Maschinenparameter 1010 00002 Tipp-Beschleunigung 7050 01000 Tippen WCS: Handvorschübe...
  • Seite 41 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 39/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bedienfunktionen (manueller Betrieb) ● JogWCSSelect siehe "Rexroth IndraMotion MTX Program‐ mierhandbuch". ● Die erstellten Programme müssen im Suchpfad abgelegt werden. Documentation Instruction Rexroth IndraMotion MTX Pro‐ Koordinatenanwahlpro‐ Documentation: grammierhandbuch...
  • Seite 42 40/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bedienfunktionen (manueller Betrieb) wirksame Geschwin‐ wirksame Beschleuni‐ Tippmodus Länge des Verfahrweges digkeit gung Eilgang abhängig von der Dauer des gesetzten Kanal-IF-Sig‐ RapidVelWcs nals "Manuell -" bzw. "Manuell +" Schnell...

  • Seite 43: Handrad In Werkstückkoordinaten

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 41/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bedienfunktionen (manueller Betrieb) Instruction: Editieren von SPS-Signalen Rexroth IndraMotion MTX Documentation: Betriebsart wählen SPS‑Interface IW-Operation / IndraLogic: Geschwindigkeitsstufe oder Schrittweite anwählen ● An dem durch WcsJogIf "Systemachsnr. des Interfaces für Tippen in WCS"...
  • Seite 44 42/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bedienfunktionen (manueller Betrieb) Systemdatums "SysHandwWCS" eine Bewegung in der aktiven Ebene aus‐ geführt werden. Als Konturelemente stehen Gerade und Kreis zur Verfügung. Beispiel: Handrad in Werkstückkoordinaten Ist eine entsprechende Achs-Transformation aktiv, kann dadurch ein Werk‐...

  • Seite 45: Restriktion

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 43/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bedienfunktionen (manueller Betrieb) – Vorschub Sperre, Antrieb Aus oder Sicherheitsabschaltung (bei Achsbewegung einer beteiligten Achse) Soll für den Handradbetrieb eine besondere Umgebung hergestellt werden (Achs-Transformation, Placements, usw.), ist das per Initialisierungspro‐...

  • Seite 46: Relevante Maschinenparameter

    44/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bedienfunktionen (manueller Betrieb) Relevante Maschinenparameter 1010 00002 Tippen WCS: Tippbeschleunigung der, für den Kanal relevan‐ ten Koordinate. 7050 01010 Tippen WCS: Vorschub und Schrittmaß, Systemachsnummer. 7050 01020 Tippen WCS: Auflösen eines Inkrements.

  • Seite 47: Handlungsanweisung: Handrad In Werkstückkoordinaten

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 45/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bedienfunktionen (manueller Betrieb) ergibt einen Kreisbogen. Die Lage des Mittelpunkts des Kreisbogens wird über die Systemdaten SysHandwWCS[<Kanalnr.>].MainCP und .ScndCP festgelegt. Abb.4-9: G18‑Ebene 4.2.2 Handlungsanweisung: Handrad in Werkstückkoordinaten Applizieren: IW-Operation / NC-Programmierung: zu bewegende Koordinate anwählen ●...
  • Seite 48 46/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bedienfunktionen (manueller Betrieb) Documentation Instruction Rexroth IndraMotion MTX Pro‐ Koordinatenanwahlpro‐ Documentation: grammierhandbuch gramm IW-Engineering / Configuration: Parameter editieren ● AccAxJog "Tipp-Beschleunigung" (1010 00002) ● IncrPerRev "Anzahl der Inkremente/Umdrehung" (9060 00001) ●...
  • Seite 49 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 47/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bedienfunktionen (manueller Betrieb) Documentation Instruction Editieren von Maschinenpa‐ Instruction: rametern Rexroth IndraMotion MTX Ma‐ Handrad in WCS Documentation: schinenparameter Aktivieren: IW-Operation / IndraLogic: Betriebsart wählen Anwahl der Kanalbetriebsart "Einrichten manuell Werkstückkoordinaten" über die Interface-Signale qCh_OpModeSel_00...qCh_OpModeSel_03 zu wählen.
  • Seite 50 48/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bedienfunktionen (manueller Betrieb) Documentation Instruction Instruction: Editieren von SPS-Signalen Rexroth IndraMotion MTX SPS- Drehrichtung vorgeben Documentation: Interface Hand Wheel: Verfahrbewegung auslösen Verfahrbewegung durch Drehen des Handrades auslösen. Deaktivieren: IW-Operation / IndraLogic: deaktivieren Setzen Sie das entsprechende Achsinterface-Signal qAx_HandwSelWcs_00 "Handradauswahl Bit 0"...

  • Seite 51: Kanalsteuerung

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 49/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kanalsteuerung Kanalsteuerung Weg- und Wiederanfahren 5.1.1 Beschreibung Funktion Die Funktion gestattet das Weg- und Wiederanfahren an die Kontur nach Un‐ terbrechung eines Teileprogramms oder einer Satzfolge in der Betriebsart "MDI-Satzeingabe"...

  • Seite 52: Restriktionen

    50/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kanalsteuerung Beim Wiederanfahren an die Kontur spielt der "Aufsetzpunkt" eine wichtige Rolle, weil die Strecke zwischen Aufsetzpunkt und dem Anfahrpunkt (Wieder‐ eintrittspunkt auf der Kontur) zum Einrechnen erforderlicher Korrekturwerte dient.

  • Seite 53: Relevante If-Signale

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 51/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kanalsteuerung ● Wiederanfahren ist erst nach Ende eines ggf. aktiven CPL‑Wartezustan‐ des (z.B. WAIT) möglich. Ist ein CPL‑Wartezustand zum Unterbre‐ chungszeitpunkt aktiv, gibt die Steuerung eine Warnung aus. ●...

  • Seite 54: Relevante Systemdaten

    52/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kanalsteuerung Relevante Systemdaten SysReentry Name Beschreibung Schreibrecht FeedVal Double_t Anfahrgeschwindigkeit im FeedMode == 2 Teileprogramm TangCircleRadius Double_t Radius des tangentialen Anfahrkreises Teileprogramm Approach Byte_t Anfahrkontur Teileprogramm Anfahrpunkt anfahren, falls ●...

  • Seite 55: Wahl Des Anfahrmodus

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 53/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kanalsteuerung Wahl des Anfahrmodus Verfügbare Optionen: ● Manuell ● Automatik ● Einzelsatz Für die nachfolgend gezeigten Beispiel-Abbildungen gilt: Wahl des Anfahrpunktes ist auf "Unterbrechungspunkt" einge‐ stellt. Manuell: 1 ... 4: Wegfahren durch Tippbewegungen.
  • Seite 56 54/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kanalsteuerung Automatik: 1 ... 4: Wegfahren durch Tippbewegungen S1, S2: Auslösen von NC‑Start Anfahrbewegung mit sofortiger Weiterbearbeitung am Anfahrpunkt (hier Unterbrechungspunkt), wenn das Kanal-Eingangssignal qCh_RetCont "Wiederanfahren" an die Kontur beim Auflösen von NC‑Start (S1) nicht gesetzt ist.

  • Seite 57: Handlungsanweisung: Weg- Und Wiederanfahren An Die Kontur

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 55/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kanalsteuerung Einzelsatz: 1 ... 4: Wegfahren durch Tippbewegungen S1, S2 : Auslösen von NC‑Start Anfahrbewegung mit sofortiger Weiterbearbeitung am Anfahrpunkt (hier Unterbrechungspunkt), wenn das Kanal-Eingangssignal qCh_RetCont "Wiederanfahren" an die Kontur beim Auslösen von NC‑Start (S1) nicht gesetzt ist.
  • Seite 58 56/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kanalsteuerung ● Das aktive Teileprogramm ist durch "Vorschub Halt" unterbrochen. ● Das Kanal-IF‑Signal iCh_RemoveFinish "Wegfahren beendet" ist nicht gesetzt. ● Das Kanal-IF‑Signal qCh_RetCont "Wiederanfahren an die Kontur" ist nicht gesetzt.
  • Seite 59 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 57/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kanalsteuerung ● "Vorschub Halt" (NC-Stop) auslösen, durch das Setzen des Interface- Signals qCh_FeedHold = 1 "Vorschub Halt". ● Das Interface-Signal qCh_RetCont "Wiederanfahren an die Kontur" muss logisch "0" gesetzt sein.

  • Seite 60: Satzvorlauf

    58/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kanalsteuerung ● Das Setzen des Interface-Signals qCh_RetCont "Wiederanfahren an die Kontur" wird wie folgt interpretiert: qCh_RetCont = 1: Nach "NC-Start" wird auf der gespeicherten Wegfahrbewegung an die Kontur zurückgefahren.
  • Seite 61 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 59/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kanalsteuerung Abb.5-8: Bildschirmlayout Satzsuchlauf/Satzvorlauf Beim Satzvorlauf wird zunächst ein Zielsatz angegeben. Der Zielsatz kann im Hauptprogramm oder in Unterprogrammen liegen. Nach anschließendem Auslösen der Funktion "Satzvorlauf" erfolgt eine Berechnung der NC‑Sätze des Teileprogramms bis zum Satz "Zielsatz-1", wobei jedoch keine Verfahr‐...

  • Seite 62: Umschaltung Von Modalen Zuständen Im Abgleichprogramm Oder Aktionssatz

    60/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kanalsteuerung durch ein vom Teileprogramm beschreibbaren Systemdatum festgelegt. Die Wahl, d.h. das Systemdatum muss vor Beginn des Abgleichs feststehen. Optional besteht die Möglichkeit, dass nach NC‑Start ein" Initialisierungs-Ab‐ gleichprogramm" (InitAsup) ausgeführt wird. Das InitAsup wird in den Sys‐...
  • Seite 63 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 61/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kanalsteuerung Abb.5-9: Umschaltung von modalen Zuständen im Abgleichprogramm oder Ak‐ tionssatz...

  • Seite 64: Spindeln

    62/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kanalsteuerung 5.2.3 Spindeln Beschreibung Funktion Spindeln sind asynchrone Antriebe. Während eines Satzvorlaufs werden die Spindeln nicht angesteuert. Die programmierten Daten werden NC‑intern protokolliert und am Ende des Rechenlaufs in dem Systemdatum SD.SysChSpSRun[<Kanalnr.>]...

  • Seite 65: Systemdaten

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 63/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kanalsteuerung ; Alle Spindeln abgleichen 0200 FOR SP% = 1 TO SD.SysChSpSRun.MaxSpNumber 0201 IF SD.SysChSpSRun.Sp[SP%].NotAdjusted <> 0 THEN 0202 N203 SpAdjStr[SP%] ;Syntaxelemente der aktuellen Spindel laden 0204 SADR$ = SD.SysChSpSRun.SpeedStr 0205 MADR$ = SD.SysChSpSRun.MoveStr...
  • Seite 66 64/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kanalsteuerung Elementname Beschreibung Größe in Byte Schreibrecht Active Hat während des Satzvorlauf den Wert 1, ansonsten 0. Dient zum Abfragen im Teileprogramm. Da‐ Byte_t NC‑Kern mit können Programmpassagen während des Satzvorlaufs übersprungen werden, z.B.
  • Seite 67 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 65/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kanalsteuerung Elementname Beschreibung Größe in Byte Schreibrecht LockTargBlock Mit Hilfe dieses Datums lassen sich Berei‐ che im Teileprogramm für die Auswahl als Zielsatz sperren. Bei gesetzter Sperre (Wert = 1) wird der...

  • Seite 68: Interface-Signale

    66/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kanalsteuerung Elementname Beschreibung Größe in Byte Schreibrecht Timeout Dauer, nachdem der Satzvorlauf abgebro‐ chen wird. Der Wert wird in Millisekunden (ms) angegeben. Der Wert "0" bedeutet, dass die Laufzeit-Überwachung deaktiviert wird.

  • Seite 69: Look Ahead

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 67/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kanalsteuerung SrunAct Satzvorlauf aktiv Das Signal steht an, solange das Programm im "Rechenlauf" bis zum Abbruchsatz (Zielsatz-1) abgearbeitet wird. SrunReEnter Wiedereintritt aktiv Das Signal wird ausgegeben, solange der Aktionssatz oder das Abgleichprogramm abgearbeitet werden.

  • Seite 70: Relevante Interface-Signale

    68/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kanalsteuerung Relevante Interface-Signale Satzvorlauf aktiv iCh_SrunAct Das Signal steht an, solange das Programm im "Rechenlauf" bis zum Abbruchsatz (Zielsatz-1) abgearbeitet wird. Wiedereintritt aktiv iCh_SrunReEnter Das Signal wird ausgegeben, solange der Aktionssatz oder das Abgleichprogramm abgearbeitet werden.

  • Seite 71: Satzwechsel Über High-Speed

    Satzwechsel mit "Restweg löschen" eignet sich z.B. bei Anwendungen, inner‐ halb derer ein druck- oder drehmomentgesteuertes "Fahren auf Festan‐ schlag" erforderlich ist. Beispiele finden Sie unter HsBlkSwitch (HSB) im "Rexroth IndraMotion MTX Programmierhandbuch". Durch die Funktion wird die programmierte HINWEIS Kontur verändert! Das kann Schäden am...

  • Seite 72: Restriktionen

    70/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kanalsteuerung Restriktionen ● Sowohl im vorzeitig beendeten Satz, als auch im Nachfolgesatz muss eine lineare Verfahrbewegung programmiert sein (während aktivem G0 oder G1). ● Schnittstelle für schnelle Signalankopplung erforderlich ("Highspeed I/O").

  • Seite 73: Relevante If-Signale

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 71/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kanalsteuerung Parameter HSSTOP beeinflusst die Wirkungsweise der Funktion: ohne HSSTOP: "fliegender Satzwechsel". Keine Geschwindigkeitsän‐ derung am Satzübergang. HSSTOP=0: Satzwechsel mit "Restweg löschen" und Downslope auf v=0. HSSTOP=-1: Satzwechsel mit "Restweg löschen"...
  • Seite 74 72/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kanalsteuerung Abb.5-17: Beispiel "fliegender" Satzwechsel Beispiel: Satzwechsel mit "Restweg löschen" Der programmierte Endpunkt (X50/Y20) bleibt nur dann erhalten, wenn kein Signalwechsel am High-Speed-Eingang stattfindet. In allen anderen Fällen ist der Endpunkt vom Signalwechsel am High-Speed-Eingang abhängig.

  • Seite 75: Handlungsanweisung: Satzwechsel Über High-Speed-Signal Mit Dem Löschen Des Restwegs

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 73/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kanalsteuerung 5.3.2 Handlungsanweisung: Satzwechsel über High-Speed-Signal mit dem Löschen des Restwegs Applizieren: Schäden an der Maschine oder am Werk‐ HINWEIS stück möglich! Während der Bearbeitung darf kein Steuerungs-Reset ausgelöst werden.

  • Seite 76: Handlungsanweisung: Satzwechsel Über High-Speed-Signal Mit Fliegendem Wechsel

    74/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kanalsteuerung "1" = Geschwindigkeitssprung auf V=0) ● Die Funktion erfordert eine lineare Verfahrbewegung (G0 oder G1) sowohl im "HsBlkSwitch"-Satz, als auch in dessen Nachfolgesatz. ● Die Funktion muss mit einer Weginformation und kann mit anderen Wegbedingungen zusammen geschrieben werden.

  • Seite 77: Programmfortführung Mit Satzvorlauf Nach Programmabbruch

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 75/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kanalsteuerung Documentation Instruction Instruction: Editieren von Maschinenpara‐ metern Rexroth IndraMotion MTX Documentation: Digitale IOs parametrieren Parameterbeschreibung IW-Operation / NC-Programmierung: NC-Satz programmieren (fliegender Wechsel) Die NC-Funktion HsBlkSwitch(HS<x>=<y>) bzw. HSB(HS<x>=<y>) "Fliegen‐...

  • Seite 78: Restriktionen

    76/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kanalsteuerung Werden mehrere Stellen zum Wiederanfahren mit RCB im NC‑Programm programmiert, wird immer die zuletzt erfolgreich abgearbeitete Stelle als Vor‐ gabe für den Satzvorlauf verwendet. Es ist möglich, durch einen bestimmten Parameterwert die zuletzt gemerkte Stelle zu löschen, so dass nach Abarbei‐...

  • Seite 79: Handlungsanweisungen

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 77/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kanalsteuerung 5.4.4 Handlungsanweisungen Wurde das Programm nach der Abarbeitung einer aktivierenden RCB-Pro‐ grammierung und vor einer deaktivierenden RCB-Programmierung abgebro‐ chen, ist es möglich, durch IndraWorks Operation einen Satzvorlauf mit Ver‐...
  • Seite 80 78/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung...

  • Seite 81: Dynamik Und Geschwindigkeitsführung

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 79/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Dynamik und Geschwindigkeitsführung Dynamik und Geschwindigkeitsführung Skalieren von Rundachsgeschwindigkeiten 6.1.1 Konfiguration von Skalierungsfaktoren für Rundachsgeschwindigkei‐ Beschreibung Funktion Stellt sicher, dass die Steuerung Geschwindigkeiten synchroner Rund- und Endlosachsen sowohl bei metrischen, als auch bei Inch-bezogenen Program‐...
  • Seite 82 80/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Dynamik und Geschwindigkeitsführung ● Sowohl bei Metrisch- als auch bei Inch-Programmierung entspricht 1 Grad stets 1 Inch. Ist bei G70 die Rundachse alleine programmiert, wird der Vorschub in Grad/min interpretiert.

  • Seite 83: Handlungsanweisung: Skalieren Von Rundachsgeschwindigkeiten

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 81/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Dynamik und Geschwindigkeitsführung Um sicherzustellen, dass nach Hochlauf und nach Grundstellung Feed‐ Ad abgewählt ist, empfehlen wir "FAD()" in MP 7060 00020 (Grundstel‐ lung) mit aufzunehmen. ● Die Funktion wirkt nur für synchrone Achsen vom Achsbewegungstyp "rund"...

  • Seite 84: Programmierung Von Skalierungsfaktoren Für Rundachsgeschwindigkeiten

    82/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Dynamik und Geschwindigkeitsführung – G71 aktiv – RotInch (7040 00110[1]): 1 Grad = 1 mm – RotMetr (7040 00110[2]): 1 Grad = 1mm – Bei Einsatz von metrischen und inch-bezogenen Teileprogramme –...
  • Seite 85 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 83/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Dynamik und Geschwindigkeitsführung Aus diesem Grund kann Rundachsen/-koordinaten ein zusätzlicher Faktor definiert werden, um den Einfluss der Achse auf den Vorschub zu modifizie‐ ren (Wurzel(L1² + L2² + L3² + (R1*F1)² + (R2*F2)²…)). Ist dieser Faktor gleich 1, gilt 1°...

  • Seite 86: Handlungsanweisung

    84/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Dynamik und Geschwindigkeitsführung Relevante Maschinenparameter (MP) 7040 00110 Skalierung der Rundachsgeschwindigkeit bei G70/G71. Abb.6-4: Relevante Maschinenparameter Handlungsanweisung Fall 1 Problem Orientierung im Teileprogramm ändert sich sehr abrupt -> Rundachsen fah‐...

  • Seite 87: Relevante Nc-Funktionen

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 85/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Dynamik und Geschwindigkeitsführung Abb.6-5: Polynom-Kurve Polynom-Kurve beschrieben durch Eingezeichnet sind die Kurvenpunkte für äquidistantes Die Kurve entspricht dem folgenden NC‑Programmausschnitt: N10 SplineDef(0002) N20 G1 x1 y0 N20 G06 x(1,0,1) y(0,2) DN(1,0,-1) PL0.8 Relevante NC‑Funktionen...
  • Seite 88 86/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung...

  • Seite 89: Sicherheit / Überwachung

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 87/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Sicherheit / Überwachung Sicherheit / Überwachung Momenten-Reduktion 7.1.1 Beschreibung Funktion Die Momenten-Reduktion erlaubt eine temporäre Beeinflussung des einge‐ stellten Drehmoment-Grenzwerts einer Achse (S-0-0092: Drehmoment- Grenzwert bipolar). Merkmale: ● Die Funktion ist per achsbezogenem Interface-Signal qAx_TrqLim "Mo‐...

  • Seite 90: Relevante Maschinenparameter

    88/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Sicherheit / Überwachung Relevante Maschinenparameter 1003 00010 Voreinstellung für reduziertes Maximalmoment der Achse. Abb.7-3: Relevante Maschinenparameter 7.1.2 Handlungsanweisung: Momenten-Reduktion aktivieren/deaktivieren Applizieren: Engineering / Configuration: Reduziertes Drehmoment bei aktiver Momenten‐...

  • Seite 91: Reduzierter Eilgang

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 89/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Sicherheit / Überwachung Reduzierter Eilgang 7.2.1 Beschreibung Funktion Beim Einfahren von Teileprogrammen ist es oft nicht erwünscht, dass Eil‐ gangsätze mit maximaler Geschwindigkeit verfahren werden. Eine Reaktion des Bedieners mittels "Override" (siehe Kap.
  • Seite 92 90/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Sicherheit / Überwachung Documentation Instruction Editieren von Maschinenpara‐ Instruction: metern Rexroth IndraMotion MTX Reduzierter Eilgang Documentation: Maschinenparameter IW-Operation / Maschine: Systemgrundstellung auslösen Zur Übernahme der geänderten Maschinenparameter ist eine Systemgrund‐...

  • Seite 93: Test-Vorschub, Test-Eilgang

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 91/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Sicherheit / Überwachung Test-Vorschub, Test-Eilgang 7.3.1 Beschreibung Funktion Überblendet für die Dauer der jeweils aktivierten Funktion die zuvor im Kanal wirksame Vorschub- bzw. Eilgangsgeschwindigkeit, sofern G8 oder G9 aktiv ist.

  • Seite 94: Relevante Cpl-Variablen

    92/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Sicherheit / Überwachung ● Ist der per CPL-Variable vorgegebene Test-Eilgang größer als der steu‐ erungsintern für die Bahn berechnete Eilgangswert, wirkt der steuerung‐ sintern für die Bahn berechnete Eilgangswert.

  • Seite 95: Handlungsanweisung: Test-Eilgang (Dryrun)

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 93/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Sicherheit / Überwachung ● Mit dem Linken M-Key "Test-Vorschub" (L4) aktivieren ● Test-Vorschub ist aktiv, wenn das „$“-Zeichen im Statusfeld erscheint oder per SPS: qCh_TestFeed = 1: aktivieren des Test-Vorschubs mit dem kanalspezifischen Geschwindigkeits‐...
  • Seite 96 94/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Sicherheit / Überwachung Aktivieren: IW-Operation / NC-Programmierung: einer permanenten CPL-Variable einen Wert zuweisen @_TEST_RAPID(<Kanalnummer>) = <Geschwindigkeit in mm/min> Test-Eilganggeschwindigkeit in der Variable ablegen. Documentation IndraMotion MTX Program‐ Documentation: Test-Vorschub...

  • Seite 97: 1-Dimensionale Achskollisionsüberwachung

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 95/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Sicherheit / Überwachung ● Mit dem Linken M-Key "Test-Eilgang" (L4) abwählen oder per SPS: qCh_TestRap = 0: deaktivieren des Test-Eilgangs Documentation Documentation: IndraWorks HMI Test-Vorschub 1-dimensionale Achskollisionsüberwachung 7.4.1 Beschreibung Funktion Überwacht die Differenz oder Summe zweier Achspositionen...

  • Seite 98: Restriktionen

    96/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Sicherheit / Überwachung Restriktionen ● Maximal 10 Verbände systemweit möglich. ● Die Achskollisionsüberwachung ist für einen Verband nur dann wirksam, wenn die beiden beteiligten Achsen referenziert sind. ● Moduloachsen sind nicht erlaubt.

  • Seite 99: Handlungsanweisung: 1-Dimensionale Achskollisionsüberwachung

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 97/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Sicherheit / Überwachung 8008 00006 Überwachung des unteren Grenzwerts aktivieren. 0: unterer Grenzwert (MP 8008 00008) wird nicht überwacht, also: Pos(1) ± Pos(2) ≤ oberer Grenzwert 1: unterer Grenzwert (MP 8008 00008) wird überwacht, also: unterer Grenzwert ≤...
  • Seite 100 98/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Sicherheit / Überwachung Maximal 10 Verbände systemweit möglich. Moduloachsen sind nicht erlaubt. Zu große Achsgeschwindigkeiten [v(Achse1), v(Achse2)] und/ oder Interpolator-Zykluszeiten (tIpo) können auch dann zum An‐ sprechen der Achskollisionsüberwachung führen, wenn die pro‐...
  • Seite 101 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 99/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Sicherheit / Überwachung Gefahr bei Einstellung der Parameter Berechnung der Werte für Parameter ActUpLim ActLowLim PosUpLim PosLowLim Pos1 - Pos2 Kollision 0 (gleich) Pos1 - Pos2 Pos1 +Pos2 1 (gegen‐...

  • Seite 102: Achspositionsüberwachung

    100/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Sicherheit / Überwachung Moduloachsen sind nicht erlaubt. Zu große Achsgeschwindigkeiten [v(Achse1), v(Achse2)] und/ oder Interpolator-Zykluszeiten (tIpo) können auch dann zum An‐ sprechen der Achskollisionsüberwachung führen, wenn die pro‐ grammierten, rein positionsbezogenen Daten nicht zu einer Kolli‐...

  • Seite 103: Restriktion

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 101/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Sicherheit / Überwachung ● Ob die Überwachung nur bei referenzierter oder bei nicht referenzierter Achse erfolgen soll, ist einstellbar. Restriktion ● Überwachungspositionen beziehen sich auf das Achskoordinatensys‐ ● Maximal 64 Überwachungspositionen systemweit...

  • Seite 104: Distanz Vor Endpunkt

    102/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Sicherheit / Überwachung Je Achse können bis zu 8 Interface-Signale als Positionsschaltpunkt genutzt werden: iAx_PosSwitch1 bis iAx_PosSwitch8 "Positionsschaltpunkt 1 ... 8" (Achsinter‐ face) ● High-Signal: aktuelle Achsposition >= parametrierte Position ●...
  • Seite 105 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 103/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Sicherheit / Überwachung IW-Engineering / Configuration: Parameter editieren ● EnablAxDistCtrl "Aktiviere Distanzüberwachung" (1015 00010) EnablAxDistCtrl = Ja: Aktivieren von "Distanz vor Endpunkt" ● Im Parameter DistEndPoint "Abstand zum programmierten Endpunkt"...

  • Seite 106: Rückzugsvektor Als Systemdatum

    104/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Sicherheit / Überwachung Rückzugsvektor als Systemdatum 7.7.1 Beschreibung Funktion Tritt während der Bearbeitung ein Programmabbruch auf, ist es meist wün‐ schenswert, das Werkzeug senkrecht zur bearbeiteten Werkstückoberfläche vom Werkstück abzuheben. Dies ist z.B. nach Stromausfällen von Bedeu‐...

  • Seite 107: Bemerkungen

    Speicherung festgelegt werden. Die Aktivierung der Speicherung mit einem nach links weisenden Binormalenvektor erfolgt mit dem NC-Befehl (vgl. Rexroth IndraMotion MTX Programmierhandbuch): RecordRevVec(1) oder alternativ RRV(1) , RRV Die Aktivierung der Speicherung mit einem nach rechts weisenden Binormalenvektor erfolgt mit dem NC-Befehl (vgl.

  • Seite 108: Relevante Nc-Funktionen

    106/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Sicherheit / Überwachung ● Ist Mirror bezüglich einer oder aller drei Raum-Koordinaten aktiv, wird der Binormalenvektor invertiert. ● Sind G20 und RRV gleichzeitig aktiv, wird das Systemdatum genullt und die Warnung 4146 ausgegeben, da bei aktivem G20 keine Aussage zum Reversevektor möglich ist.
  • Seite 109 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 107/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Sicherheit / Überwachung 3. Programmieren Sie einen Zyklus zum Zurückziehen des Werkzeugs bei NC-Programm-Unterbrechung Beispiel: Falls die Unterbrechung des NC-Programms bei aktiver Fräserbahnkorrektur geschah, wird man den Fräser in Richtung des Binormalenvektors vom Werkstück zurückziehen wollen.
  • Seite 110 108/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung...

  • Seite 111: Genauigkeit

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 109/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Genauigkeit Genauigkeit Genauigkeitsprogrammierung 8.1.1 Beschreibung Funktion In bestimmten Anwendungsfällen kann ein kontrolliertes "Verschleifen" von Konturübergängen ausdrücklich erwünscht sein (z.B. bei der Bearbeitung von Freiformflächen). Die "Genauigkeitsprogrammierung" beschränkt deshalb 1. an Konturübergängen den ●...

  • Seite 112: Relevante Nc-Funktionen

    110/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Genauigkeit ● Bei im Antrieb aktivem "Feed Forward" (schleppfehlerfreies Fahren; Vorsteuerung) berücksichtigt die Steuerung nur in Verbindung mit Ser‐ vodyn-Antrieben sercos Parameter P-0-0500 zur Berechnung der zuläs‐ sigen Bahngeschwindigkeit. Dazu liest sie den Parameterwert während des sercos Phasenhochlaufs aus dem Antrieb und speichert den Wert Ist P-0-0500 mit Werten >...

  • Seite 113: Handlungsanweisung: Genauigkeitsprogrammierung

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 111/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Genauigkeit SDR(328,1) wie SD(328,1), Rückgabewert jedoch im Realformat. Alternative Programmierung: SDR(328). SDR(328,2) wie SD(328,2), Rückgabewert jedoch im Realformat. Abb.8-4: Relevante SD-Funktionen Ist die Funktion "Genauigkeitsprogrammierung" nicht aktiv, liefern alle Funkti‐...
  • Seite 114 112/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung...

  • Seite 115: Bahnbewegung

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 113/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bahnbewegung Bahnbewegung Spline 9.1.1 Überblick Funktion Im Vergleich zur Linear-Interpolation erreicht die Spline-Interpolation mit ei‐ ner geringeren Anzahl von Stützpunkten die gleiche Oberflächen- oder Kon‐ turgenauigkeit, da zwischen den Punkten Kurven erzeugt werden.
  • Seite 116 114/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bahnbewegung ● ein CAD/CAM-System erzeugt für das NC-Programm Stütz- oder Kon‐ trollpunkte, aus denen die NC Spline-Kurven generiert werden (siehe folgende Abbildung). ● beim Digitalisieren: Oberflächen als einzelne Punkte erfassen (siehe fol‐...
  • Seite 117 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 115/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bahnbewegung CAD/CAM-System geliefert. Dort werden sie einzeln als NC-Sätze pro‐ grammiert, an die NC übertragen und in der NC interpoliert. Abb.9-3: Splines mit Koeffizientenprogrammierung Vorteil: Die vom CAD/CAM-System gelieferten Daten bestimmen den Spline.
  • Seite 118 116/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bahnbewegung Abb.9-4: kubische Splines ● Typ 3: B-Splines mit Kontrollpunktprogrammierung Bei der B-Spline-Programmierung (z.B. NURBS) stehen im NC-Pro‐ gramm die Kontrollpunkte der B-Spline-Kurve. Die Kurve verläuft nicht durch die Kontrollpunkte , sondern nähert sich mehr oder weniger dem Kontrollpunktpolygon an (s.

  • Seite 119: Spline Mit Koeffizientenprogrammierung

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 117/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bahnbewegung 9.1.2 Spline mit Koeffizientenprogrammierung Allgemeines Die Koeffizientenprogrammierung von Splines setzt ein entspre‐ chendes CAD/CAM-Programmiersystem voraus, das die Koeffizi‐ enten in einem NC-Programm generieren kann. Integrale Monom-Splines mit Koeffizientenprogrammierung Der Spline wird durch ein Polynom bis zum Grad n=5 dargestellt.

  • Seite 120: Spline-Parameterlänge

    118/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bahnbewegung Beispiel: Spline-Kurve mit den beiden Kanalkoordinaten x und y Abb.9-6: Spline-Kurve mit den beiden Koordinaten x und y Spline-Parameterlänge Die Spline-Parameterlänge definiert die Länge des Definitionsintervalls von w. Programmiert wird das Definitionsintervall im NC-Satz über die Vorschrift PL...

  • Seite 121: Rationale Monom-Splines

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 119/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bahnbewegung X(w)=200+1.0w+0.5w -0.1w Endpunkt: X(10)=160 Endpunkt: Y(10)=310 Y(w)=100-1.0w+0.2w +0.2w Endpunkt: B(10)=20 B(w)=10+1.0w+0.0w -0.0w zweiter Spline im NC-Programm Die Spline-Parameterlänge ist 10 (modale Wirkung von PL aus N40). X und Y sind Spline-Mitglieder...
  • Seite 122 120/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bahnbewegung N20 SplineDef(2) N25 G108 G06 N30 X(A,0,-A) Y(0,2*B) DN(1,0,1)PL1 N40 X(0,-2*A,A) Y(2*B,-2*B) DN(2,-2,1) N50 X(-A,0,A) Y(0,-2*B) DN(1,0,1) N60 X(0,2*A,-A) Y(-2*B,2*B) DN(2,-2,1) N80 G1 Alle Kegelschnitte (Ellipse,..) lassen sich durch rationale Monom- Splines darstellen.

  • Seite 123: Spline Mit Stützpunktprogrammierung Und Tangentialen Übergängen (C1-Stetige Kubische Splines)

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 121/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bahnbewegung Abb.9-7: Fehlerfall 9.1.3 Spline mit Stützpunktprogrammierung und tangentialen Übergängen (C1-stetige kubische Splines) Funktion Die Splines werden aus vorgegebenen Punkten (n-Stützstellen) und den Tangenten dieser Punkte berechnet. Die Punkte werden im NC-Programm vorgegeben.

  • Seite 124: Tangentenberechnung

    122/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bahnbewegung Es sind hier die Splines Umgekehrt wird ein Spline nur durch die Punkte festgelegt. Tangentenberechnung Der tangentiale Übergang wird mittels Parametrierung (Spline-Id siehe Kap. "Funktion" auf Seite 133) einstellt. Hierfür stehen die folgenden Verfahren zur Verfügung:...
  • Seite 125 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 123/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bahnbewegung Abb.9-11: Sehnen-Verfahren Start- und Endbedingung: An beliebigen Stellen innerhalb einer Spline-Sequenz – in den meisten Fällen wird dies der Beginn und das Ende sein – können Randbedingungen pro‐...

  • Seite 126: Bewegung Der Werkzeugorientierung

    124/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bahnbewegung insbesondere bei Krümmungsstetigkeit verstärkt dazu, dass die Kurve "ausbeult" (siehe nächste Abbildung). ● Chordale Parametrisierung Sind die Spline-Stützpunkte unterschiedlich weit entfernt, wird der Ab‐ stand und die Richtung der Stützpunkte berücksichtigt.
  • Seite 127 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 125/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bahnbewegung Abb.9-13: Vektororientierung ● Lineare Orientierungsbewegung als C -stetiger kubischer Spline Bei der linearen Orientierungsbewegung werden Splines in den fünf Ko‐ ordinaten x, y, z, phi, theta erzeugt. Die Splines sind mathematisch äquivalent zu Splines bei einer Achsbewegung in drei Linear- und zwei...
  • Seite 128 126/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bahnbewegung Abb.9-14: Lineare Orientierungsbewegung Die Splines haben darüber hinaus folgende Eigenschaften: ● -Bewegung ( ) ist abhängig von der -Bewegung und umgekehrt. Dies bedeutet, dass z.B. in Sätzen, in denen nur programmiert ist, eine zusätzliche...

  • Seite 129: Kubische Hermite-Splines

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 127/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bahnbewegung N0 G06 G8 N1 y20 N2 y40 theta30 N3 y60 theta0 N4 y80 N5 ... N1 In diesem Satz beginnt bereits die Theta-Orientierungsbewegung des Werk‐ zeugs. N4 Erst in diesem Satz endet die Theta-Orientierungsbewegung des Werkzeugs.
  • Seite 130 128/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bahnbewegung Generell werden bei Hermite-Splines sowohl die Stützpunkte r ( i=1,..,n) als auch die Tangenten an den Stützpunkten (Ableitungen der Koordinaten nach dem Weg) von einem CAD/CAM-System berechnet und anschließend der NC vorgegeben (vgl.

  • Seite 131: Spline Mit Stützpunktprogrammierung Und Krümmungsstetigen Übergängen (C2-Stetige Kubische Splines)

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 129/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bahnbewegung Die Hermite-Splines haben folgende Eigenschaften: ● Aus n Punkten und n Tangenten der Spline-Sequenz entstehen n-1 Splines. Ein Spline r (w) verbindet die Punkte r und r ●...
  • Seite 132 130/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bahnbewegung Start- und Endbedingung: Neben den Randbedingungen Typ 1, 2, 10 und 11, die auch für C -stetige Splines möglich sind (siehe "Start- und Endbedingung:" auf Seite 123), exis‐...
  • Seite 133 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 131/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bahnbewegung ● Vektororientierung (Variante 2) als eigenständiger C -kubischer Spline unabhängig vom Raum-Spline der Linearkoordinaten x, y, z. Diese Variante erfordert eine hohe Anzahl von Sätzen im Vorausschau‐ bereich. Die Anzahl der Sätze (MP 706000120[3]) sollte etwa drei Mal so hoch wie bei der Variante 1 sein.
  • Seite 134 132/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bahnbewegung N0 SplineDef(2203,x,y,z,O) ;Linearkoordinaten u. Orientierung sind Spline-Mitglieder (C N0 Coord(1); 5-Achstransformation mit Vektororientierung N0 x0 y0 z0 phi0 theta0 N0 G06 G8 N1 y20 N2 y40 theta30 beginnt...

  • Seite 135: Spline Mit Kontrollpunktprogrammierung (B-Spline)

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 133/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bahnbewegung mit Stützpunktprogrammierung und tangentialen Übergängen (C1- stetige kubische Splines) " auf Seite 121). – Bei langen Spline-Sequenzen (Anzahl der Sätze zwischen SBC und EBC), die nicht vollständig im Vorausschaubereich (siehe Kap.
  • Seite 136 134/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bahnbewegung "drückt" ihn vom Punkt weg. Man spricht in diesem Fall vom rationalen B-Spline oder NURBS. ● B-Splines wirken lokal, d.h. die Veränderung eines Punktes beeinflusst eine vom Grad des B-Splines abhängige Anzahl Splines.

  • Seite 137: Detaillierte B-Spline-Beschreibung (Für Entwickler)

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 135/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bahnbewegung N2 x.. y.. z.. O(..) ;1. Spline: N3 x.. y.. z.. O(..) ;2. Spline, Punktgewicht 2.3: N4 x.. y.. z.. O(..) PW2.3 ..... ;18. Spline: N20 x,..
  • Seite 138 136/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bahnbewegung Beispiel: Im folgenden Beispiel des NC-Programms mit 5-Achsbearbeitung steht <P0>, <P1> ... für einen Syntaxausdruck der Form x.. y.. z.. O(..,..,..) Die drei Linearkoordinaten x, y und z beschreiben die Position der Werkzeug‐...
  • Seite 139 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 137/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bahnbewegung Da die Anzahl der Spline-NC-Sätze (N11 bis N17) um zwei größer als die An‐ zahl der Splines ist, entstehen am Anfang der Spline-Sequenz zwei interne Nichtverfahrsätze (N11 und N12).
  • Seite 140 138/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bahnbewegung N17 <P7> PL2.0 ;5. Knotenspanne ist 2.0 N18 G1 ;Spline aus Dies ergibt den Knotenvektor U = {0,0,0,0,2.3,2.3,3.1,4.3,6.3,6.3,6.3,6.3} Abb.9-22: Beispiel 2 Man beachte, dass ein doppelter Knoten die Anzahl der Splines um 1 ernied‐...

  • Seite 141: Approximierende B-Splines Mit Toleranzangabe

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 139/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bahnbewegung Parameter Postprozessor APT‑Format Elemente MTX-Programmformat Bosch Rexroth Kontrollpunkt-Position Kontrollpunkt-Position = Position der Werkzeug‐ x<xti> y<yti> z<zti> O(<xhi-xti>,<yhi-yti>,<zhi-z) und WZ-Orientierung spitze (XTi,YTi,ZTi) und einer Position entlang mit i = 0 bis n.
  • Seite 142 140/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bahnbewegung den kann es außerdem zu einem unruhigen Bahngeschwindigkeitsver‐ lauf kommen, wenn Sätze mit und ohne Geschwindigkeitsabsenkung ei‐ nander abwechseln 3. Die einfache Lösung, pauschal Spline-Interpolation (G6) an Stelle von Linearinterpolation (G1) zu verwenden, scheitert oft daran, dass wiede‐...

  • Seite 143: Spline Programmieren

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 141/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bahnbewegung Toleranzmaß der Orientierungsbewegung in mm oder Zoll. Ist kein Wirkradiusfaktor für den orientierungsvektor programmiert, ent‐ spricht ein mm einem Grad. "OE" ist nur bei aktiver Vektororientierung von Bedeutung.

  • Seite 144: Restriktionen

    142/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bahnbewegung Spline-Id Parametrisierung 0 = ohne Bedeutung Empfohlene Kombinati‐ Spline-Typ 1 = äquidistant Untertyp Grad Bedeutung 2 = chordal 3 = zentripetal Polynom-Koeffizienten- 1,..,5 SplineDef(3) Programmierung ohne Bedeutung Tangentenberechnung: c1-stetiger lokaler kubi‐...
  • Seite 145 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 143/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bahnbewegung DN(..) Nenner-Polynom bei Koeffizienten-Programmierung für die Be‐ schreibung von rationalen Monom-Splines (Bezier-Spline, rati‐ onaler B-Splines (NURBS), alle Kegelschnitte). PL(..) Spline-Parameterlänge Abb.9-26: Relevante NC-Funktionen - Spline mit Koeffizientenprogrammierung Beispiel: N10 SplineDef(2) ;Koeffizientenprogrammierung Grad 2...
  • Seite 146 144/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bahnbewegung N30 G06 X(20,1) Y(10,-1) PL3.0 N40 X(30.5,2.1) Y(10.8,-0.8) Z(5,1.3) PL4.2 N1000 G1 ● -stetige kubische Splines: G06 mit den modalen Parametern: <CoordName> Programmierung der Koordinaten; werden nur für die Berech‐...
  • Seite 147 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 145/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bahnbewegung <Id> Spline-Typ, (siehe Abb. 9-25 "Spline-Id" auf Seite 142) <Members> Legt die Koordinaten- oder Achsnamen fest, die an der Spline- Bewegung teilnehmen. Nicht aufgeführte Koordinaten/Achsen können nur linear bewegt werden.

  • Seite 148: Relevante Maschinenparameter (Mp)

    146/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bahnbewegung Spline-Typ Endpunktprogrammierung SBC/EBC Koeffizientenprogrammierung, Nennerpolynom für rationale Spli‐ muss nein nein Kanalkoordinaten als Stützpunkte optional nein Typ = 1, 2, 10, 11 Kanalkoordinaten als Stützpunkte optional nein Typ = 1, 2, 3, 4, 10, 11 Kanalkoordinaten als Kontrollpunk‐...

  • Seite 149: Handlungsanweisung: Spline Applizieren

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 147/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bahnbewegung 8007 00099 Spline-Konfiguration (nur für C -stetigen kubischen Spline rele‐ vant) [1] Grad des Splines zwischen zwei Teilsequenzen: kubischer Spline (nur am Startpunkt C -stetig) quadratischer Spline (C -stetig zum Vorgän‐...

  • Seite 150: Handlungsanweisung: Spline Aktivieren

    148/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bahnbewegung 9.1.10 Handlungsanweisung: Spline aktivieren IW-Operation / NC-Programmierung: Initialisieren Vor der erstmaligen Benutzung von G06 im NC-Programm ist die Initialisie‐ rung SplineDef zu programmieren, sofern dies nicht bereits im Maschinenpa‐...

  • Seite 151: Spline-Zusatzfunktionen

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 149/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bahnbewegung Spline-Zusatzfunktionen 9.2.1 Automatische Ecken- und Geradenerkennung Funktion Hintergrund In vielen Fällen erzeugen CAD/CAM-Postprozessoren für die Bearbeitung von Freiformflächen NC-Programme, die ausschließlich Linearsätze (G1) ent‐ halten. Eine hohe Oberflächengüte zusammen mit einer kurzen Bearbei‐...
  • Seite 152 150/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bahnbewegung Vorgegeben wird ein Abstandsfaktor f . Der mittlere Punktabstand im Voraus‐ schaubereich sei . Die Abstandsbedingung für einen Satz j lautet dann Bei der Berechnung des mittleren Punktabstands werden die d mit erfüll‐...
  • Seite 153 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 151/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bahnbewegung SPD(2203,x,y,z,O) CLD(ANG20,DIST5) G06 x.. y.. z.. phi.. theta.. ;Spline 2203 ein absolute Abstandsbedingung, absolute und relative Winkelbedingung sind aktiv x.. y.. z.. O(..) x.. y.. z.. O() CLD(DIST8) Ausschalten der Winkelbedingung, neue absolute Abstandsbedingung.
  • Seite 154 152/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung...

  • Seite 155: Werkzeugorientierung Und Orientierungsbewegung

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 153/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung 10.1 Allgemeines 10.1.1 Beschreibung Orientierungsbewegungen treten immer dann auf, wenn das Werkzeug im Raum ausgerichtet werden soll, d.h. wenn die Werkzeuglängsachse nicht mehr einer kartesischen Anordnung der Maschinenachsen folgen soll. Dies betrifft z.B.
  • Seite 156 154/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung Abb.10-2: Rotatorische Freiheitsgrade Beispiel: 5- und 6-Achstransformation ● 5-Achstransformation: Fräswerkzeug (rotationssymmetrisch) mit 3 Positionskoordinaten (x, y, z) und 2 Orientierungskoordinaten (phi, theta). ● 6-Achstransformation: Greiferwerkzeug (nicht rotationssymmetrisch) mit 3 Positionskoordina‐...

  • Seite 157: Eulerwinkel

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 155/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung Raumkoordinaten oder eine Untermenge von ihnen werden mit der Program‐ mierung einer entsprechenden Achstransformation aktiv (z.B. 5‑Achs-, 6‑Achs-, Stirnseitentransformation). Beispiel: 5‑Achs-Fräsmaschine mit 5-Achstransformation Die 5-Achstransformation transformiert zwischen den Maschinenkoordinaten: X, Y, Z, B, C, U, V, W und den Werkstückkoordinaten:...
  • Seite 158 156/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung Phi: 0° < Phi < 360° Theta: 0° < Theta <180° Psi: 0° < Psi < 360° Die eingeschränkten Wertebereiche bewirken, dass für jede beliebige Orien‐...
  • Seite 159 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 157/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung Abb.10-4: Drehung um die jeweils neue Koordinate - Greiferwerkzeug-Orientie‐ rung (bei einer 6-Achstransformation) Bei dieser Variante ist die X‑Y‑Hauptebene bereits durch die ersten beiden Basisdrehungen definiert. Die 3. Basisdrehung dient lediglich zur Definition der X‑Y‑Koordinaten innerhalb des Zielkoordinatensystems.
  • Seite 160 158/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung Anschließend drehen in negative Drehrichtung um die neue Y‑Achse, bis auch die X‑Achse parallel zur X‑Y‑Ebene des Ausgangskoordinaten‐ systems ausgerichtet ist, bzw. die Z‑Achse parallel zur Z‑Achse des Ausgangskoordinatensystems liegt.
  • Seite 161 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 159/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung Beispiel: Greiferwerkzeug-Orientierung (bei einer 6-Achstransformation) Zur besseren Übersicht ist das Werkzeugkoordinatensystem auf den Nordpol des Programmkoordinatensystems verschoben. Abb.10-6: Drehung um raumfeste Koordinaten - Greiferwerkzeug-Orientierung (bei einer 6-Achstransformation)
  • Seite 162 160/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung Drehung um die neue Z‑Koordinate des "TCS‑Koordinatensystems nach der 2. Drehung" mit Winkel Psi. Damit ist das Zielkoordinatensystem erreicht. Bei dieser Variante lassen sich die Eulerwinkel sofort ablesen:...

  • Seite 163: Orientierungstypen

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 161/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung Abb.10-7: Gemischte Drehung um die jeweils neue raumfeste Koordinate - Greif‐ erwerkzeug-Orientierung (bei einer 6-Achstransformation) 10.3 Orientierungstypen 10.3.1 Beschreibung Allgemeines Werkzeugorientierungen werden mit Hilfe der Eulerwinkel beschrieben (siehe Kap.

  • Seite 164: Vektororientierung

    162/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung Bei nicht rotationssymmetrischen Werkzeugen (z.B. Greiferwerkzeug) wer‐ den alle drei Eulerwinkel zur Orientierungsbeschreibung benötigt. In diesem Fall hat das Werkzeug eine Tensororientierung. Spezialfälle mit nur einem Orientierungswinkel werden in den entsprechen‐...
  • Seite 165 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 163/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung Die folgende Abbildung zeigt die Möglichkeiten der Orientierung: Abb.10-9: Möglichkeiten der Orientierung ● Das rotationssymmetrische Werkzeug wird so im Raum orientiert, dass der Orientierungsvektor O der Werkzeuglängsachse bezüglich beider Neigungswinkel parallel zur geneigten Werkstückfläche steht.

  • Seite 166: Relevante Nc-Funktionen

    164/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung Relevante NC‑Funktionen Coord(<i>) Achstransformation i aktivieren Raumkoordinatenprogrammierung ist nur im Zusammenhang mit einer aktiven Achstransformation i möglich. Es dürfen keine Achsadressen programmiert werden, die durch das Umschalten auf Raumkoordinaten betroffen sind.
  • Seite 167 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 165/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung Coord(0) Das gemeinsame Nenner-Polynom (DN) gilt nicht für die Vektor‐ orientierung (siehe Kap. 10.3.2 "Vektororientierung " auf Seite Programmierung der Orientie‐ ROTAX(<R >,<R >,<R >) ROTAX(..) definiert die Orientierung der Drehach‐...
  • Seite 168 166/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung die vom Orientierungsvektor überstrichen wird, ist eben. Die Bewegung der Spitze des Orientierungsvektors entspricht einer Großkreisbewe‐ gung auf der Einheitskugel. ● Um eine Drehachse für die Orientierung intern berechnen zu können,...
  • Seite 169 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 167/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung Abb.10-12: Orientierungsvektor überstreicht einen Kegelmantel Drehgeschwindigkeit des Orientie‐ Die Drehgeschwindigkeit des Orientierungsvektors hängt davon ab, ob neben rungsvektors: der Orientierungsbewegung eine TCP‑Bewegung stattfindet oder nicht: ●...

  • Seite 170: Besonderheiten

    168/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung Der programmierte Vorschub bezieht sich ausschließlich auf die TCP‑Bewegung. Die Orientierungsbewegung wird synchron "mitge‐ schleppt". ● Reine Orientierungsbewegung: Der programmierte Vorschub ist die Winkelgeschwindigkeit der Drehzei‐...

  • Seite 171: Restriktionen

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 169/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung Entfernt von der Polstelle ergeben sich kleine und in Polnähe große Winkel‐ änderungen der C‑Achse. Die C‑Achse begrenzt damit für ein gegebenes Bahnsegment (ein NC‑Satz) die maximal mögliche Bahngeschwindigkeit er‐...

  • Seite 172: Relevante Maschinenparameter

    170/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung Relevante Maschinenparameter TRA/AxTrafo[x]/ Epsilon-Umgebung EpsAxTrafo Definiert einen Fangbereich (in Grad), um die Orientierung MP 1030 00160 Theta = 0°. Orientierungsbewegungen durch die Epsi‐ lon‑Umgebung werden dann exakt durch die Stelle The‐...

  • Seite 173: Relevante Nc-Funktionen

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 171/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung Abb.10-16: Lineare Orientierung - Vektororientierung Relevante NC‑Funktionen Coord(<i>) Achstransformation "i" aktivieren. Raumkoordinatenprogrammierung ist nur im Zusammenhang mit einer aktiven Achstransformation "i" möglich. Es dürfen keine Achsadressen programmiert werden, die durch das Umschalten auf Raumkoordinaten betroffen sind.

  • Seite 174: Tensororientierung

    172/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung Phi<phi> The‐ Orientierung mit den beiden ersten Eulerwinkeln (Richtungs‐ ta<theta> winkeln) Phi, Theta. Die Namen "Phi" und "Theta" sind im Maschinenparameter CHAN/Ch[x]/Coord/Wcs/OriCoord[1..3] (MP7080 00010) fest‐ gelegt.
  • Seite 175 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 173/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung Zeilen und Spalten des Tensors haben die Länge "1" und stehen jeweils senkrecht aufeinander. Die Spalten des Tensors sind die Vektorkomponenten der Basisvektoren e des verdrehten TCS bezüglich des Bezugskoordinatensystems: Die Basisvektoren e bilden letztlich die "Arme"...

  • Seite 176: Relevante Nc-Funktion

    174/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung Beispiel: 3x3-Orientierungstensor eines nicht-rotationssymmetrischen Werkzeugs im Raum Abb.10-19: Beispiel - Orientierungstensor Der Orientierungstensor hat den Nachteil, dass seine neun Kom‐ ponenten nicht unabhängig voneinander sind, da für eine allge‐...
  • Seite 177 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 175/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung des Orientierungstensors brauchen nicht 1-normiert angegeben zu werden. Die Normierung auf "1" erfolgt automatisch innerhalb der NC. Die TCS‑Orientierung kann mit den 5 folgenden Alternativen programmiert werden: Phi<Phi...
  • Seite 178 176/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung Eine detaillierte Darstellung der einzelnen Parameter finden Sie im "Rexroth IndraMotion MTX Programmierhandbuch". Bewegung des Orientie‐ Bei nicht-rotationssymmetrischen Werkzeugen müssen, im Gegensatz zum rungstensors: Orientierungsvektor, alle drei Koordinaten des TCS räumlich ausgerichtet werden.

  • Seite 179: Tangentiale Werkzeugführung

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 177/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung ● Die Orientierung der Drehachse wird mit "kartesischen Komponenten" oder "Polarkoordinaten" des Bezugskoordinatensystems mit Hilfe der Funktion "ROTAX(..) "programmiert. ● Bewegungen des Orientierungstensors wird mit der Funktion "RO‐...

  • Seite 180: Restriktionen

    178/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung ● Berücksichtigung der Werkzeugsymmetrie. Dadurch kann die Steuerung die bei Konturknicken erforderliche Anstelldrehung des Werkzeuges selbstständig optimieren ("Kürzeste Weg"-Logik). ● Automatisches Einfügen von Zwischensätzen zur Drehung des Werk‐...

  • Seite 181: Relevante If-Signale

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 179/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung Relevante IF‑Signale iCh_TangTRotCmd "Werkzeugdrehung (TangTool)" (Kanalinterface). High-Signal zeigt der SPS an, dass der Knickwinkel zwischen zwei Konturelementen den aktuell eingestellten Zwischensat‐ zwinkel überschreitet. Ob die NC zur Ausführung des Zwischensatzes auf die Freiga‐...
  • Seite 182 180/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung...

  • Seite 183: Achs-Transformation

    Koordinatensys‐ tem, das irgendwo im Raum positioniert und orientiert ist (siehe dazu Doku‐ mentation "Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Grund‐ lagen", Kap. "Achsen, Koordinaten, Koordinatensysteme"). Die Umsetzung der Programmkoordinaten in das reale Achssystem der Ma‐...

  • Seite 184: Definitionen

    182/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Diese kartesischen Koordinaten ergeben nun durch "Rausrechnen" der Achs-Transformation AT1 die eigentlichen Achssollwerte. Abb.11-1: Transformation der Programmkoordinatenwerte in Achssollwerte Aus der Art und Weise, wie Achssollwerte per Achs-Transformation aus den Programmkoordinaten erzeugt werden, erkennt man, dass Raumkoordinaten bzw.
  • Seite 185 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 183/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Ziffer Abk. Bedeutung Optionen Eingänge der Vorwärtstransfor‐ 0..3 mation, linear Eingänge der Vorwärtstransfor‐ 0..3 mation, rotatorisch Keine Orientierungsbewegung Lineare Orientierungsbewegung in den rotatorischen Achsen Kennung der unterstützten Ori‐...

  • Seite 186: Kennung Für Achsanordnungen

    184/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Kennung für Achsanordnungen Um die Anordnung, Typ und Anzahl der Achsen, die an 5- und 6-Achs-Trans‐ formationen beteiligt sind, schnell zu erfassen, wird folgende Kennung defi‐ niert: L = Bezeichnung für lineare Achsen R = Bezeichnung für Rotationsachsen...

  • Seite 187: Konfigurierung Von Achs-Transformationen

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 185/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Einer Achs-Transformation an AT1 kann eine geeignete Achs-Transformation AT2 (zwischen MCS und BCS) nachgeschaltet werden. Beispiel: Die Greiferkoordinaten (x, y, z, , ) eines SCARA-Roboters (AT1) werden mit Hilfe der 5-Achs-Transformation (AT2) programmiert.

  • Seite 188: Ein- Und Ausschalten Von Achs-Transformationen

    Im MP 1030 00140 werden die Längen und Winkelparameter für die aktuelle Achs-Transformation eingestellt. Diese können mit Hilfe der Funktion "Achs- Kinematikkalibrierung" bzgl. der exakten Ausrichtung der Achsen/Koordina‐ ten optimiert werden (siehe Dokumentation "Rexroth IndraMotion MTX Funk‐ tionsbeschreibung 13VRS Grundlagen", Kap. "Achsen, Koordinaten, Koordi‐ natensysteme").
  • Seite 189 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 187/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation 3. Die Koordinatennamen und -Positionen im WCS werden entsprechend umgeschaltet. Aktivieren der Achs-Transformation per Systemdatum: Alternativ zu der oben beschriebenen Maschinenparameter-Nummer kann eine Achs-Transformation auch per Systemdatum aktiviert werden. Dazu existiert der steuerungsinterne Typ SysAxTrafo_t, der alle achstransformati‐...

  • Seite 190: Anzeige Der Aktiven Transformations-Daten

    188/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation 2. Die Koordinatennamen und -Positionen im MCS und in allen nachfol‐ genden Koordinatensystemen werden auf ACS‑Namen und ACS‑Positi‐ onen zurückgeschaltet Die Programmierung von COORD(0,2) löst folgende Aktionen aus: 1.
  • Seite 191 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 189/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation <?xml version="1.0"?> <xs:schema xmlns:xs="http://www.w3.org/2001/XMLSchema" elementFormDefault="qualified" attributeFormDefault="unqualified"> <xs:include schemaLocation="basic_ty.xsd"/> <xs:complexType name="SysAxTrafo_"t> <xs:annotation> <xs:documentation>Konfigurationsdaten der Achs-Transformation </xs:documentation> <xs:documentation>Autor: KE</xs:documentation> <xs:documentation>Achtung! Werden hier Änderungen vorgenommen, muss gleichzeitig acb1sysd.h geändert werden. </xs:documentation>...
  • Seite 192 190/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation <xs:element name= type="Double_t" minOccurs="0" maxOccurs="8"> AxZeroPos <xs:annotation> <xs:documentation>Achspositionen der Referenzstellung, entspricht MP 1030 00130 </xs:documentation> </xs:annotation> </xs:element> <xs:element name="LenParam" type="Double_t" minOccurs="0" maxOccurs="16"> <xs:annotation> <xs:documentation>Längen- und Winkelparameter entspricht MP 1030 00140 </xs:documentation>...

  • Seite 193: Übersicht Achs-Transformationen (Tabellarisch)

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 191/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation AT1NO% liefert die AxTrafoNo der aktiven AT1 des zweiten Kanals. Dabei bedeutet : AT1NO% = 0 keine Achstransformation aktiv AT1NO% = 1..20 Coord (AT1NO%) aktiv (z.B. Coord (4) AT1NO% = 1000 z.B.
  • Seite 194 192/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Beschreibung Kinematik-Typ Achsanzahl Wirkstelle in Kapitel ... 4-Achs-Transfor‐ Kap. 11.6 "4-Achs- mation mit LLLR 3131002 Transformation - Typ 2: Schwenkachse LLLR" auf Seite 225 4-Achs-Transfor‐ Kap. 11.7 "4-Achs-...
  • Seite 195 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 193/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Beschreibung Kinematik-Typ Achsanzahl Wirkstelle in Kapitel ... Kardanische 5- Kap. 11.11 "5-Achs- LLLRR Achs-Transforma‐ Transformation - Typ 4: 3232211 (Vektororientie‐ tion mit Schwenk- Kardanischer Kopf " rung) Drehachse...

  • Seite 196: Bipod-Achs-Transformationen

    194/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Beschreibung Kinematik-Typ Achsanzahl Wirkstelle in Kapitel ... Kap. 11.19 "5-Achs- Abwicklung Zylindermantel-Trans‐ 3232221 Vektor-Orientie‐ formation" auf Seite rung Kap. 11.19 "5-Achs- Projektion Zylindermantel-Trans‐ 3232122 Linear-Orientie‐ formation" auf Seite rung Kap.
  • Seite 197 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 195/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Abb.11-5: 3- und 4‑Achs-Bipod Die Bipod-Transformation kennt 2 Betriebszustände: ● Mit Spindel‑C‑Achsnachführung ● Ohne Spindel‑C‑Achsnachführung Das Werkzeug dreht sich während der Bewegung in der XY‑Ebene auch um seine, zur Z‑Richtung parallelen Längsachse.

  • Seite 198: Relevante Nc-Funktionen

    196/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Relevante NC‑Funktionen COORD(i) Mit i=1..20 wird eine Bipod-Transformation aktiviert, die in MP 1030 00110 definiert ist. COORD(0,1) Ausschalten der Bipod-Transformation (Wirkstelle AT1) Abb.11-6: Relevante NC‑Funktionen Relevante Maschinenparamater 1030 00110...
  • Seite 199 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 197/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Abb.11-8: Daten der Referenzstellung ermitteln Mit den Achsen YL und YR den Tool Center Point (TCP) eines geeigne‐ tes Werkzeugs in die gewünschte Referenzposition bringen. An dieser Position soll später bei eingeschalteter Transformation folgendes gelten: Koordinaten (X = Y = (Z) = C = 0).
  • Seite 200 198/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Für im SpCS gilt stets die y'‑Komponente = 0, daher ist nur die x'‑Komponente von Bedeutung. Abstand der Gelenkmittelpunkte A und A der Koppelelemente bestim‐ men. Da die Linearachsen YL und YR auf denjenigen Achspositionen stehen, für die Koordinaten x = y = 0 sind, muss nun die Position der Z‑Achse...
  • Seite 201 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 199/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation 1030 00120 Systemachsen der 3-Achs-Bipod-Transformation: MP-Name: FwdInCoordIndTrafo[1..8] SD-Elem. : AxisAssignment[1..8] Systemachsindex der YL‑Achse Systemachsindex der YR‑Achse Systemachsindex der Spindel-C‑Achse [4..8] nicht relevant 1030 00130 Achspositionen der Referenzstellung für 4-Achs-Bipod MP-Name: RefPosTrafo[1..8]...
  • Seite 202 200/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation 1030 00140 Längen- und Winkelparameter MP-Name: JointParTrafo[1..16] SD-Elem. : LenParam[1..16] Die oben gezeigten Vektoren ... werden anteilig bzgl. der Koordinaten von MCS und SpCS hier eingetragen: Werte der Parameter q aus der Ma‐...
  • Seite 203 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 201/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Programmierung der Spindel‑C‑Achsnachführung: Die Bipod-Transformation ist bereits beim Hochlauf aktiv und die SC‑Achse wird mit Spindel‑C‑Achsnachführung ausgeführt, d.h. sie befindet sich im In‐ terpolationsverband des Kanals. Beispiel einer Programmierung: M3 S5000 ;Spindel im Drehzahlbetrieb...
  • Seite 204 202/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Abb.11-10: Beispiel für eine Bipod-Konfiguration NC: Bipod in Referenzstellung bringen und Kalibrierung durchführen Abb.11-11: zeigt beispielhaft die geometrischen Abhängigkeiten der Bipodkine‐ matik ● Mit den Achsen YL und YR den Tool Center Point (TCP) eines geeigne‐...

  • Seite 205: Scara-Achs-Transformation

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 203/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation ● Nullpunkte der Bewegungslinien der Gelenkmittelpunkte A0 und B0 im MCS bestimmen = Abstand MCS‑Nullpunkt zu den Nullpunkt-Positionen der Achsen YL und YR. Die Koordinaten der Gelenkmittelpunkte A0 und B0 im MCS ergeben sich aus den Achspositionen.

  • Seite 206: Relevante Nc-Funktionen

    204/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Abb.11-13: SCARA-Transformation Linearachsen sind nicht an der Transformation beteiligt. Relevante NC‑Funktionen COORD(<i>) mit i=1..20; aktiviert die SCARA-Achs-Transformation, die in MP 1030 00110 definiert ist. COORD(0,1) Die aktive SCARA-Transformation wird deaktiviert.

  • Seite 207: Mehrdeutige Achspositionen

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 205/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Abb.11-16: Referenzstellung SCARA Mehrdeutige Achspositionen Eine Werkzeugposition (TCP‑Position) kann mit 2 unterschiedlichen Positio‐ nen der Rundachsen und ihrer l ‑Arme erreicht werden: Linksknick: Transformationszweig 1 Rechtsknick: Transformationszweig 2 Ein Übergang von Zweig 1 auf 2 und umgekehrt ist bei eingeschalteter SCA‐...

  • Seite 208: Werkzeugkorrektur

    206/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Beispiel: Ein Rechtsknick (Transformationszweig 2) führt dazu, dass die Achsen ge‐ gen das Hindernis fahren. In diesem Fall darf nur der Transformationszweig 1 gewählt werden, um Position 2 anfahren zu können.
  • Seite 209 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 207/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Transformations-relevante Parameter MP-Nummer Beschreibung 1030 00110 Transformationstyp MP-Name: TrafoType SD-Elem. : Type 2103011 Scara 1030 00120 Systemachsen/-koordinaten der Transformation MP-Name: FwdInCoordIndTrafo[1..8] SD-Elem. : AxisAssignment[1..8] Systemachsnummer von A Systemachsnummer von B Systemachsnummer von C [4..8]...

  • Seite 210: Nichtorthogonale 2- Und 3-Achs-Transformation

    208/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Programmbeispiel: Die Transformation ist im 4. Maschinenparametersatz definiert. Am Pro‐ grammanfang ist keine Achstransformation aktiv: Programm: Transformation aktivieren N100 G1 F1000 A10 B10 C30 ;die Achsen A,B,C werden verfahren...

  • Seite 211: Relevante Nc-Funktionen

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 209/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Relevante NC‑Funktionen COORD(1) TRFOPT(< >,< >,< >,< >,< >,< >) Mit i=1..20 wird eine, in MP 1030 00110 definierte, nichtortho‐ gonale 2-Achs-Transformation aktiviert. Es besteht die Option, die in MP definierten Achsorientierun‐...

  • Seite 212: Relevante Nc-Funktionen

    210/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Abb.11-25: Beispiel Relevante NC‑Funktionen COORD(<i>) TRFOPT(< >,< >): Mit i=1..20 wird eine, in MP 1030 00110 definierte, nichtortho‐ gonale 2-Achs-Transformation aktiviert. Es besteht die Option, die in MP definierten Achsorientierun‐...

  • Seite 213: Relevante Nc-Funktionen

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 211/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Die Orientierung der Linearachsen wird jeweils durch ihre Polarkoordinaten (theta) auf die MCS‑Z‑Koordinate bezogen: ● Xa‑Achse: ● Za‑Achse: Abb.11-29: Beispiel Relevante NC‑Funktionen COORD(<i>) TRFOPT(< >,< >): Mit i=1..20 wird eine, in MP 1030 00110 definierte, nichtortho‐...
  • Seite 214 212/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation ter tra "Achstransformationen" im Setup (SUP) aktiviert werden. Der Pfad des MP-Namens ist immer "TRA/AxTrafo[1..20]/...". Alternativ dazu kann die Achstransformation über ein benutzerdefiniertes Systemdatum vom Typ SysAxTrafo_t appliziert werden.
  • Seite 215 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 213/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation 1030 00140 Längen- und Winkelparameter MP-Name: JointParTrafo[1..16] SD-Elem. : LenParam[1..16] Definiert die Achsrichtungen im MCS, Einheit in Grad. [7..16] nicht relevant Abb.11-32: Applizieren - Variante 1 An folgenden Beispielen wird die Einstellung der Winkelparameter einer...
  • Seite 216 214/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation 1030 00140 Einheiten in Grad = 90 = 90 = 60 = beliebig Beispiel: Einstellung der Winkelparameter einer nichtorthogonalen 3‑Achsfunktion - Beispiel 2 Abb.11-34: Beispiel 2 Hier wird die Achs-Transformation benutzt, um von einem linkshändigen kar‐...
  • Seite 217 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 215/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Abb.11-35: Applizieren - Variante 2 Daten der Referenzstellung ermitteln: Die Referenzstellung setzt voraus, dass die Koordinatenorientierung aller be‐ teiligten Achsen und die Achspositionen der Referenzstellung bekannt sind. Dazu müssen die folgenden MP gesetzt werden (Beispiel):...
  • Seite 218 216/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Abb.11-37: Applizieren - Variante 3 Daten der Referenzstellung ermitteln: Die Referenzstellung setzt voraus, dass die Koordinatenorientierung aller be‐ teiligten Achsen und die Achspositionen der Referenzstellung bekannt sind. Dazu müssen die folgenden MP gesetzt werden (Beispiel):...

  • Seite 219: 4-Achs-Transformation - Typ 1: Scara Auf Linearachse

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 217/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation ● Systemdatum, dann wird die Transformation im NC-Programm aktiviert mit (Typ "SysAxTrafo_t"): COORD(<SD.MtbAxTrafo>) Programmbeispiel: Die Transformation ist im 4. Maschinenparametersatz definiert. Am Pro‐ grammanfang ist keine AchsTransformation aktiv:...
  • Seite 220 218/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation ● Die rotatorischen Achsen können als Endlos- oder als Rundachsen defi‐ niert werden. Abb.11-40: Referenzstellung der Hauptspindel-Konfiguration Abb.11-41: Referenzstellung der Gegenspindel-Konfiguration Die Vektoren definieren die Geometrie der 4‑Achs-Kinematik. Sie beschreiben die Armlängen der Kinematik und haben die Form...

  • Seite 221: Relevante Nc-Funktionen

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 219/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Haupt- und Gegenspindel können mit der gleichen Achs-Transformation rea‐ lisiert werden. Sie unterscheiden sich nur in der Parametrisierung. Es gilt: < 0, l < 0, Z = +3 Hauptspindel: >...
  • Seite 222 220/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation 3-Achs-Variante LRR: Transformations-relevante Parameter MP-Nummer Beschreibung 1030 00110 Transformationstyp MP-Name: TrafoType SD-Elem. : Type 2112001 Scara auf Linearachse LRR 1030 00120 Systemachsen/-koordinaten der Transformation MP-Name: FwdInCoordIndTrafo[1..8] SD-Elem. : AxisAssignment[1..8]...
  • Seite 223 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 221/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation MP-Nummer Beschreibung 1030 00125 Achsklassifikationen der Transformationsachsen MP-Name: CoordClass[1..8] MP-Name: CoordDir[1..8] SD-Elem. : AxisClassification[1..8] Definiert die an der Transformation beteiligten Achsen inklusive Be‐ wegungsrichtung. ● MP-Nr. oder SD-Element: Wert ">0"...
  • Seite 224 222/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation MP-Nummer Beschreibung 1030 00130 Achspositionen der Referenzstellung MP-Name: RefPosTrafo[1..8] SD-Elem. : AxZeroPos[1..8] [4..8] nicht relevant 1030 00140 Längen- und Winkelparameter MP-Name: JointParTrafo[1..16] SD-Elem. : LenParam[1..16] Definiert die Längenvektoren l in [mm].
  • Seite 225 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 223/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation MP-Nummer Beschreibung 1030 00125 Achsklassifikationen der Transformationsachsen MP-Name: CoordClass[1..8] MP-Name: CoordDir[1..8] SD-Elem. : AxisClassification[1..8] Definiert die an der Transformation beteiligten Achsen inklusive Be‐ wegungsrichtung. ● MP-Nr. oder SD-Element: Wert ">0"...
  • Seite 226 224/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation MP-Nummer Beschreibung 1030 00130 Achspositionen der Referenzstellung MP-Name: RefPosTrafo[1..8] SD-Elem. : AxZeroPos[1..8] [5..8] nicht relevant 1030 00140 Längen- Winkelparame‐ MP-Name: JointParTra‐ fo[1..16] SD-Elem. LenPa‐ ram[1..16] Definiert Längenvekto‐ [mm].

  • Seite 227: 4-Achs-Transformation - Typ 2: Lllr

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 225/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Die 3-Achs-Transformation LRR ist im 4. Maschinenparametersatz definiert. Am Programmanfang ist keine Achstransformation aktiv: Programm: Transformation aktivieren N100 G1 F1000 Z10 A1=10 A2=30 ;die Achsen Z,A1,A2 werden verfahren...
  • Seite 228 226/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Abb.11-45: LLLR (Typ A-Achse)

  • Seite 229: Relevante Nc-Funktionen

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 227/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Abb.11-46: LLLR (Typ B-Achse) Der Vektor l definiert die Geometrie der 4-Achs-Kinematik. Er hat die Form ). l ist der Vektor von der R -Achse (A-/B-Achse) zum Nullpunkt des BCS.
  • Seite 230 228/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Die Achspositionen der Referenzstellung müssen ermittelt werden. In der nachfolgenden Tabelle sind jeweils die äquivalenten MP-Nummern, MP-Name und SD-Elemente angegeben. Um eine Transformation zu appli‐ zieren, muss eine der Varianten entsprechend besetzt werden.
  • Seite 231 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 229/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation MP-Nummer Beschreibung 1030 00125 Achsklassifikationen der Transformationsachsen MP-Name: CoordClass[1..8] MP-Name: CoordDir[1..8] SD-Elem. : AxisClassification[1..8] Definiert die an der Transformation beteiligten Achsen inklusive Be‐ wegungsrichtung. ● MP-Nr. oder SD-Element: Wert ">0"...
  • Seite 232 230/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation MP-Nummer Beschreibung 1030 00130 Achspositionen der Referenzstellung MP-Name: RefPosTrafo[1..8] SD-Elem. : AxZeroPos[1..8] [5..8] nicht relevant 1030 00140 Längen- und Winkelparameter MP-Name: JointParTrafo[1..16] SD-Elem. : LenParam[1..16] Definiert die Längenvektoren l in [mm].

  • Seite 233: 4-Achs-Transformation - Typ 3: Rlll

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 231/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation 11.7 4-Achs-Transformation - Typ 3: RLLL 11.7.1 Beschreibung Funktion Bei dieser Transformation handelt es sich um eine Konfiguration mit drei Li‐ nearachsen und einer Schwenkachse. Die Schwenkachse R bewirkt eine Verdrehung des Werkstücks.
  • Seite 234 232/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Abb.11-49: RLLL (Typ A-Achse)
  • Seite 235 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 233/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Abb.11-50: RLLL (Typ B-Achse)

  • Seite 236: Relevante Nc-Funktionen

    234/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Abb.11-51: RLLL (Typ B-Achse) Der Vektor l definiert die Geometrie der 4-Achs-Kinematik. Er hat die Form ). l ist der Vektor von der R -Achse (A-/B-Achse) zum Nullpunkt des BCS.

  • Seite 237: Handlungsanweisung

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 235/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation 11.7.2 Handlungsanweisung Applizieren Die Achstransformation kann über die relevanten Maschinenparameter appli‐ ziert werden. Dazu muss die Funktion Achstransformation über den Parame‐ ter tra "Achstransformationen" im Setup (SUP) aktiviert werden. Der Pfad des MP-Namens ist immer "TRA/AxTrafo[1..20]/...".
  • Seite 238 236/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation MP-Nummer Beschreibung 1030 00125 Achsklassifikationen der Transformationsachsen MP-Name: CoordClass[1..8] MP-Name: CoordDir[1..8] SD-Elem. : AxisClassification[1..8] Definiert die an der Transformation beteiligten Achsen inklusive Be‐ wegungsrichtung. ● MP-Nr. oder SD-Element: Wert ">0"...
  • Seite 239 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 237/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation MP-Nummer Beschreibung 1030 00130 Achspositionen der Referenzstellung MP-Name: RefPosTrafo[1..8] SD-Elem. : AxZeroPos[1..8] [5..8] nicht relevant 1030 00140 Längen- und Winkelparameter MP-Name: JointParTrafo[1..16] SD-Elem. : LenParam[1..16] Definiert die Längenvektoren l in [mm].

  • Seite 240: 5-Achs-Transformation - Typ 1: Lllrr

    238/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation 11.8 5-Achs-Transformation - Typ 1: LLLRR 11.8.1 Allgemeines zu Varianten 1-3 Die 5-Achs-Transformation des Typs 1 hat 3 Varianten (siehe Kap. 11.8.2 "Variante 1 (mit Vektororientierung)" auf Seite 239, Kap.

  • Seite 241: Variante 1 (Mit Vektororientierung)

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 239/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation 11.8.2 Variante 1 (mit Vektororientierung) Funktion Koordinatensys‐ Name der Transformation Transformationstyp Wirkstelle Variante 1: 5-Achs-Transformation mit Werkzeug- MCS, BCS Dreh- und Schwenkachse 3232201 mit Vektororientierung Abb.11-55: Funktion - Variante 1 Ausgangsgrößen im MCS:...

  • Seite 242: Variante 2 (Mit Linearer Orientierung)

    240/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Abb.11-56: Restriktion - Beispiel 11.8.3 Variante 2 (mit linearer Orientierung) Funktion Koordinatensys‐ Name der Transformation Transformationstyp Wirkstelle Variante 2: 5-Achs-Transformation mit Werkzeug- MCS, BCS Dreh- und Schwenkachse 3232101 mit linearer Orientierung Abb.11-57:...

  • Seite 243: Variante 3 (Mit Linearer Bewegung Der Rotatorischen Achsen)

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 241/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation 11.8.4 Variante 3 (mit linearer Bewegung der rotatorischen Achsen) Funktion Koordinatensys‐ Name der Transformation Transformationstyp Wirkstelle Variante 3: 5-Achs-Transformation mit Werkzeug- MCS, BCS 3032101 mit linearer Bewegung der rota‐...

  • Seite 244: Achsverbindungsvektoren

    242/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation dreht das Werkzeug um die y‑Koordinate des BCS. Die Richtungspfeile an den Achskörpern geben jeweils die positive Drehrichtung an. Die Ausrichtung des BCS ist durch die Achs-Transformation eindeutig festge‐...
  • Seite 245 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 243/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Abb.11-61: Referenzstellung (Typ B‑Achse)

  • Seite 246: Besonderheiten

    244/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Beispiel: 5‑Achsdreh-Schwenkkopf mit und ohne Versatz der B‑Achse Abb.11-62: Beispiel Besonderheiten ● Mehrdeutige Achspositionen:...

  • Seite 247: Tcs, Tcp

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 245/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Im Allgemeinen kann eine TCP‑Position und eine Werkzeug‐ orientierung durch zwei verschiedene Achsposen (Transforma‐ tionszweige) erreicht werden. Die Zweige unterscheiden sich in den B‑Achspositionen. Welche der beiden Posen (Transformationszweige) benutzt wird, ent‐...

  • Seite 248: Handlungsanweisung: 5-Achs-Transformation Lllrr

    246/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Beispiel: zur Werkzeugkorrektur Eine Fräser-Werkzeugkorrektur (Länge, Radius) bedeutet hierbei eine räumli‐ che Verschiebung (um L3 und L1) des TCP entlang eines Korrekturvektors vom TCP zum TCP (positiver L3‑Wert verlängert das Werkzeug).
  • Seite 249 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 247/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Transformations-relevante Parameter MP-Nummer Beschreibung 1030 00110 Transformationstyp MP-Name: TrafoType SD-Elem. : Type 3232201 LLLRR mit Vektor-Orientierung 3232101 LLLRR mit Linear-Orientierung LLLRR mit Linear-Bewegung der 3032101 rotatorischen Achsen 1030 00120 Systemachsen/-koordinaten der Transformation MP-Name: FwdInCoordIndTrafo[1..8]...
  • Seite 250 248/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation MP-Nummer Beschreibung 1030 00125 Achsklassifikationen der Transformationsachsen MP-Name: CoordClass[1..8] MP-Name: CoordDir[1..8] SD-Elem. : AxisClassification[1..8] Definiert die an der Transformation beteiligten Achsen inklusive Be‐ wegungsrichtung. ● MP-Nr. oder SD-Element: Wert ">0"...
  • Seite 251 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 249/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation MP-Nummer Beschreibung 1030 00130 Achspositionen der Referenzstellung MP-Name: RefPosTrafo[1..8] SD-Elem. : AxZeroPos[1..8] [6..8] nicht relevant 1030 00140 Längen- und Winkelparameter MP-Name: JointParTrafo[1..16] SD-Elem. : LenParam[1..16] Definiert die Längenvektoren l in [mm].

  • Seite 252: 5-Achs-Transformation - Typ 2: Rlllr (Mit Rundtisch)

    250/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation N999 COORD(0) ;Ausschalten Achs-Transformation ;ab hier werden wieder Achsen programmiert Deaktivieren COORD(0) bzw. COORD(0,2) schaltet die Achstransformation im NC-Programm aus. 11.9 5-Achs-Transformation - Typ 2: RLLLR (mit Rundtisch) 11.9.1...
  • Seite 253 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 251/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Abb.11-66: RLLLR (mit Rundtisch) Abb.11-67: ALLLB...
  • Seite 254 252/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Die Vektoren definieren die Geometrie der 5‑Achs-Kinematik. ist ein Vektor entlang x von der R1‑Achse (C-/A‑Achse) zur R2‑Achse (B-/A‑Achse). ist der Fortsetzungsvektor von der R2‑Achse (B-/A‑Achse) zum Nullpunkt des BCS (in der Referenzstellung).

  • Seite 255: Restriktion

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 253/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Eigenschaften der Achs-Transfor‐ Bei aktiver 5-Achs-Transformation werden die Koordinaten x, y, z, φ, θ des mation: Basiskoordinatensystem BCS in das Maschinenkoordinatensystem MCS transformiert. Eingangsgrößen sind die Linearkoordinaten x, y, z und die Orientierungs‐...

  • Seite 256: Referenzstellung

    254/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation 1030 00140 Definiert die Längen- und Winkelparameter. 1030 00160 Epsilon-Umgebungen Abb.11-70: Relevante Maschinenparameter Referenzstellung In der Referenzstellung der folgenden Konfiguration (im MCS: X, Y, Z,R1 = C und R2 = B) ist die Spitze (TCP) des rotationssymmetrischen Werkzeugs (Fräser oder Laser) auf dem Ursprung des Basiskoordinatensystems (BCS)

  • Seite 257: Besonderheiten

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 255/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Abb.11-72: Werkzeugkorrektur Besonderheiten ● Mehrdeutige Achspositionen: Im Allgemeinen kann eine TCP‑Position und eine Werkzeugorientierung durch zwei verschiedene Achsposen (Transformationszweige) erreicht werden. Die Zweige unterscheiden sich in den B‑Achspositionen (bzw.

  • Seite 258: Handlungsanweisung: 5-Achs-Transformation Rlllr

    256/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Im Nordpol wirkt der Maschinenparameter 103000160 Epsilon-Umge‐ bungen, d.h. Orientierungsbewegungen durch die ε‑Umgebung werden zwangsweise durch die Stelle θ = 0 geleitet. Bei θ = 0 kann φ programmiert werden, jedoch erfolgt keine Bewegung.
  • Seite 259 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 257/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation MP-Nummer Beschreibung 1030 00125 Achsklassifikationen der Transformationsachsen MP-Name: CoordClass[1..8] MP-Name: CoordDir[1..8] SD-Elem. : AxisClassification[1..8] Definiert die an der Transformation beteiligten Achsen inklusive Be‐ wegungsrichtung. ● MP-Nr. oder SD-Element: Wert ">0"...
  • Seite 260 258/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation MP-Nummer Beschreibung 1030 00130 Achspositionen der Referenzstellung MP-Name: RefPosTrafo[1..8] SD-Elem. : AxZeroPos[1..8] [6..8] nicht relevant 1030 00140 Längen- und Winkelparameter MP-Name: JointParTrafo[1..16] SD-Elem. : LenParam[1..16] Definiert die Längenvektoren l in [mm].

  • Seite 261: 5-Achs-Transformation - Typ 3: Rrlll (Mit Schwenk-/Rundtisch)

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 259/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation N999 COORD(0) ;Ausschalten Achs-Transformation ;ab hier werden wieder Achsen programmiert Deaktivieren COORD(0) bzw. COORD(0,2) schaltet die Achstransformation im NC-Programm aus. 11.10 5-Achs-Transformation - Typ 3: RRLLL (mit Schwenk-/ Rundtisch) 11.10.1...

  • Seite 262: Restriktion

    260/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Abb.11-75: Achs-Transformation mit Rundtisch Restriktion Eine Online-Korrektur für ist nicht möglich. Relevante NC‑Funktionen COORD(<i>) Mit i=1..20 wird eine 5-Achs-Transformation aktiviert, die in MP 1030 00110 definiert ist. COORD(0,2) Die aktive Transformation wird deaktiviert.

  • Seite 263: Referenzstellung

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 261/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Eingangsgrößen sind die Linearkoordinaten x, y, z und die Orientierungs‐ koordinaten φ, θ. Mit Einschalten dieser Achs-Transformation wird entweder die Vektororientierungsbewegung (Typ 3232203) oder die lineare Orientie‐ rungsbewegung (Typ 3232103) aktiviert.

  • Seite 264: Tcs, Tcp

    262/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Abb.11-78: Referenzstellung TCS, TCP TCS bezeichnet das Werkzeugkoordinatensystem. / TCP bezeichnet den Tool Center Point (Werkzeugmittelpunkt) ohne/ mit Korrektur. Werkzeugkorrektur Die Achs-Transformation unterstützt eine Werkzeugkorrektur im Werkzeug‐ koordinatensystem (TCS). In der Referenzstellung stimmen TCS und BCS überein.

  • Seite 265: Besonderheiten

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 263/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Abb.11-79: Werkzeugkorrektur Besonderheiten ● Mehrdeutige Achspositionen: Im Allgemeinen kann eine TCP‑Position und eine Werkzeugorientierung durch zwei verschiedene Achsposen (Transformationszweige) erreicht werden. Die Zweige unterscheiden sich in den B‑Achspositionen (bzw.

  • Seite 266: Handlungsanweisung: 5-Achs-Transformation Rrlll

    264/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Im Nordpol wirkt der Maschinenparameter 103000160 Epsilon-Umge‐ bungen, d.h. Orientierungsbewegungen durch die ε‑Umgebung werden zwangsweise durch die Stelle θ = 0 geleitet. Bei θ = 0 kann φ programmiert werden, es erfolgt jedoch keine Bewe‐...
  • Seite 267 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 265/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation MP-Nummer Beschreibung 1030 00125 Achsklassifikationen der Transformationsachsen MP-Name: CoordClass[1..8] MP-Name: CoordDir[1..8] SD-Elem. : AxisClassification[1..8] Definiert die an der Transformation beteiligten Achsen inklusive Be‐ wegungsrichtung. ● MP-Nr. oder SD-Element: Wert ">0"...
  • Seite 268 266/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation MP-Nummer Beschreibung 1030 00130 Achspositionen der Referenzstellung MP-Name: RefPosTrafo[1..8] SD-Elem. : AxZeroPos[1..8] [6..8] nicht relevant 1030 00140 Längen- und Winkelparameter MP-Name: JointParTrafo[1..16] SD-Elem. : LenParam[1..16] Definiert die Längenvektoren l in [mm].

  • Seite 269: 5-Achs-Transformation - Typ 4: Kardanischer Kopf

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 267/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation N999 COORD(0) ;Ausschalten Achs-Transformation ;ab hier werden wieder Achsen programmiert Deaktivieren COORD(0) bzw. COORD(0,2) schaltet die Achstransformation im NC-Programm aus. 11.11 5-Achs-Transformation - Typ 4: Kardanischer Kopf 11.11.1...

  • Seite 270: Restriktion

    268/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Abb.11-82: Funktion Typ4: Kardanischer Kopf Restriktion Eine Online-Korrektur für ist nicht möglich. Relevante NC‑Funktionen COORD(<i>) Mit i=1..20 wird eine 5-Achs-Transformationen aktiviert, die in MP 1030 00110 definiert sind.

  • Seite 271: Eigenschaften Der Kardanischen Achs-Transformation

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 269/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Eigenschaften der Kardanischen Achs-Transformation Eingangsgrößen sind die Linearkoordinaten x, y, z und die Orientierungs‐ koordinaten . Mit Einschalten dieser Achs-Transformation wird au‐ tomatisch die Vektororientierungsbewegung aktiviert, d.h. jede Orientierungs‐...

  • Seite 272: Referenzstellung

    270/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Beispiel: = 45°: → = 90°; also ist = 0 in der B‑Achsstellung ±180° Referenzstellung Die Achspositionen aller Achsen sind in der Referenzstellung durch folgende Eigenschaften definiert: ●...

  • Seite 273: Werkzeugkorrektur

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 271/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Werkzeugkorrektur Die Achs-Transformation unterstützt eine Werkzeugkorrektur im Werkzeug‐ koordinatensystem (TCS). Das TCS stimmt in der Referenzstellung mit dem BCS überein. Der Werkzeugkorrekturvektor zeigt vom korrigierten Werk‐ zeugmittelpunkt TCP zum unkorrigierten TCP .
  • Seite 274 272/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation B ε [n · 180°, (n + 1) · 180°] n = gerade für Zweig 0 und n = ungerade für Zweig 1. Welche der beiden Transformationszweige benutzt wird, entscheidet sich beim Einschalten der Achs-Transformation.
  • Seite 275 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 273/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Abb.11-88: Nordpolsingularität ● Äquatorsingularität: Bei Orientierungsbewegungen tangential durch den Breitenkreis wird der Transformationszweig nur dann gewechselt, wenn die B‑Achse einen Verfahrbereich von mindestens Bε [-360°, + 360°] hat. Der Verfahrbereich ergibt sich aus dem negativen und positiven ersten Endschalter der B‑Achse.

  • Seite 276: Handlungsanweisung: 5-Achs-Transformation Kardanische Lllrr

    274/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Abb.11-89: Äquatorsingularität ● Vorschub: Nach dem Einschalten der 5-Achs-Transformation wird auf Raumkoordi‐ natenprogrammierung geschaltet. Der programmierte Vorschub (F) be‐ zieht sich nur noch auf die programmierbaren Positionskoordinaten, d.h.
  • Seite 277 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 275/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Die Achspositionen der Referenzstellung müssen ermittelt werden. In der nachfolgenden Tabelle sind jeweils die äquivalenten MP-Nummern, MP-Name und SD-Elemente angegeben. Um eine Transformation zu appli‐ zieren, muss eine der Varianten entsprechend besetzt werden.
  • Seite 278 276/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation MP-Nummer Beschreibung 1030 00125 Achsklassifikationen der Transformationsachsen MP-Name: CoordClass[1..8] MP-Name: CoordDir[1..8] SD-Elem. : AxisClassification[1..8] Definiert die an der Transformation beteiligten Achsen inklusive Be‐ wegungsrichtung. ● MP-Nr. oder SD-Element: Wert ">0"...
  • Seite 279 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 277/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation MP-Nummer Beschreibung 1030 00130 Achspositionen der Referenzstellung MP-Name: RefPosTrafo[1..8] SD-Elem. : AxZeroPos[1..8] [6..8] nicht relevant 1030 00140 Längen- und Winkelparameter MP-Name: JointParTrafo[1..16] SD-Elem. : LenParam[1..16] Definiert die Längenvektoren l in [mm].

  • Seite 280: 5-Achs-Transformation - Typ 4.1: Kardanischer Kopf Mit Linearer Orientierungsbewegung

    278/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation N110 COORD(4) ;Einschalten der Achs-Transformation N130 x20 y30 phi0 ;die Koordinaten x,y,phi werden verfahren N140 x10 z10 theta45 ;die Koordinaten x,z,theta werden verfahren N999 COORD(0) ;Ausschalten Achs-Transformation ;ab hier werden wieder Achsen programmiert Deaktivieren COORD(0) bzw.
  • Seite 281 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 279/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Abb.11-92: Aufbau In diesem Kapitel werden nur die, durch die verschiedenen Orientierungsbe‐ wegungen bedingten Unterschiede dargestellt. Ansonsten sei auf das Kap. 11.11 "5-Achs-Transformation - Typ 4: Kardanischer Kopf " auf Seite 267 verwiesen.

  • Seite 282: Mehrdeutigkeiten

    280/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Mehrdeutigkeiten Im Allgemeinen kann eine TCP-Position und eine Werkzeugorientierung durch zwei verschiedene Achsposen (Transformationszweige) erreicht werden. Die Zweige unterscheiden sich in den B-Achspositionen. Der Trans‐ formationszweig wird immer so gewählt, dass die B‑Achse und der Orientie‐...

  • Seite 283: Handlungsanweisung: Kardanischer Kopf Mit Linearer Orientierungsbewegung

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 281/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation 11.12.2 Handlungsanweisung: Kardanischer Kopf mit linearer Orientierungs‐ bewegung Kardanische 5-Achs-Transformation in den Maschinenparametern oder per Systemdatum konfigurieren. Im NC‑Programm die kardanische 5-Achs-Transformation mit Coord ( ... ) ak‐...
  • Seite 284 282/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation In der Referenzstellung (BCS parallel zum MCS) dreht R um Z (Typ C‑Achse). Die minderbestückte 5-Achs-Transformation unterscheidet zwei Varianten der R ‑Achsanordnung (siehe nachfolgende Abbildungen): ● in der Referenzstellung dreht R um X (Typ A‑Achse)
  • Seite 285 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 283/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation rungskoordinaten ( ) oder die Achspositionen (R ) inklusive Trans‐ formationszweig als fixe Transformationsparameter mit übergeben. Dies ge‐ schieht beim Aktivieren mittels drei optionaler Transformationsparameter per TRFOPT. ●...

  • Seite 286: Relevante Nc-Funktionen

    284/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Ein Übergang von Zweig 1 nach -1 und umgekehrt ist nach Aktivieren der Achs-Transformation nicht mehr möglich. Wertebereiche: Die Orientierungswinkel ( ) werden intern begrenzt auf: 0 ≤...

  • Seite 287: Relevante Maschinenparameter (Mp)

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 285/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Relevante Maschinenparameter (MP) 103000110 Transformationstyp 103000120 Systemachsen/-koordinaten der Transformation 103000125 Achsklassifikationen der Transformationsachsen 103000130 Achspositionen der Referenzstellung 103000140 Längen- und Winkelparameter 103000150 Referenzlage des Werkzeugkoordinatensystems 103000160 Epsilon-Umgebungen Abb.11-99: Relevante Maschinenparameter (MP) 11.13.2...
  • Seite 288 286/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation 103000125 Achsklassifikationen der Transformationsachsen Definiert die Verfahrrichtung der Linearachsen und die implizit an der Transformation beteiligten rotatorischen Achsen inklusi‐ ve Drehrichtung. Wert ">0" bedeutet: Die Achse verfährt positiv im Sinne der obigen Abbildung.

  • Seite 289: Aktivieren

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 287/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation 103000140 Längen- und Winkelparameter Definiert die Längenvektoren in [mm], Kopplungsfaktor, Default-Orientierungswinkel und Rundachspositionen in [Grad]. [1] l (Typ B‑Achse) [2] l (Typ A‑Achse) ohne Bedeutung [4] l [5] l...
  • Seite 290 288/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Beispiel: Orientierungswinkel ( ) vorgegeben Aufgabe: zugehörige Achspositionen (B, C) ermitteln und in ; Werkstückkoordinaten verfahren. ;__________________________________________________________________ ; Achs-Transformation mit gewünschtem phi, theta, Transformations‐ zweig = -1 aktivieren ;__________________________________________________________________...
  • Seite 291 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 289/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation ;__________________________________________________________________ ; vorgegebene Position der B- und C‑Achse per SPS anfahren. ; Achs-Transformation mit vorgegebenem B, C aktivieren ; zugehöriges phi, theta auslesen ;__________________________________________________________________ 401 B! = 5 402 C! = 20 N403 Coord(1) TRFOPT([C!], [B!], 0) ;...
  • Seite 292 290/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation N601 Coord(1) TRFOPT ([PHI!], [THETA!], -1) ;_________________________________________________________________ ; Mit dem nachfolgenden Befehl G152 wird eine schiefe Ebene im Punkt (100,200,0); eingeschaltet. ;Es erfolgt keine Verfahrbewegung. ; Das neue Programmkoordinatensystem entspricht jetzt dem System WCS1 ;...

  • Seite 293: 5-Achs-Transformation - Typ 6: Kardanische Rlllr

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 291/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Abb.11-101: Schräge Bohrung 11.14 5-Achs-Transformation - Typ 6: Kardanische RLLLR 11.14.1 Beschreibung Funktion Koordinatensys‐ Name der Transformation Transformationstyp Wirkstelle Kardanische 5-Achs-Transformation RLLLR Vektororientierung 3232212 MCS, BCS lineare Orientierung...
  • Seite 294 292/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Die rotatorischen Achsen R und R können sowohl Endlos- als auch Rund‐ achsen sein. Die Achs-Transformation kommt an der Wirkstelle 2 zum Einsatz, d.h. sie wirkt zwischen dem Maschinenkoordinatensystem MCS = (X,Y,Z,R ) und dem Basiskoordinatensystem BCS = (x, y, z, φ, θ).
  • Seite 295 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 293/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Abb.11-104: Kardanische CLLLB (Referenzstellung)
  • Seite 296 294/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Abb.11-105: Kardanische CLLLB (Seitenansicht Referenzstellung) Der Neigungswinkel α und die Vektoren definieren die Geomet‐ rie der 5‑Achs-Kinematik. ist ein Vektor entlang X von der R ‑Achse (C‑Achse) zur R ‑Achse...

  • Seite 297: Restriktion

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 295/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation In Abhängigkeit vom Orientierungstyp ergeben sich unterschiedliche Eigen‐ schaften Vektor-Ori: Bei der Vektororientierungsbewegung erfolgt jede Orientierungsänderung durch Programmierung von φ, θ oder einer entsprechenden Alternativsyntax (s. Spez. Orientierungsbewegung) durch eine Drehung des Orientierungsvek‐...

  • Seite 298: Werkzeugkorrektur

    296/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation = C und R = B) ist die Spitze (TCP) des rotationssymmetrischen Werk‐ zeugs (Fräser oder Laser) auf dem Ursprung des Basiskoordinatensystems (BCS) entlang der z‑Koordinate ausgerichtet. Die Ausrichtung des BCS ist durch die Achs-Transformation eindeutig festgelegt (siehe Abb.)

  • Seite 299: Handlungsanweisung: 5-Achs-Transformation Kardanische Rlllr

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 297/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Bei θ = 0 kann φ programmiert werden und die gewünschte Bewegung (Drehung der C‑Achse) wird durchgeführt. ● Äquatorsingularität: Bei Orientierungsbewegungen tangential durch den Breitenkreis θ = θ...
  • Seite 300 298/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation MP-Nummer Beschreibung 1030 00125 Achsklassifikationen der Transformationsachsen MP-Name: CoordClass[1..8] MP-Name: CoordDir[1..8] SD-Elem. : AxisClassification[1..8] Definiert die an der Transformation beteiligten Achsen inklusive Be‐ wegungsrichtung. ● MP-Nr. oder SD-Element: Wert ">0"...
  • Seite 301 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 299/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation MP-Nummer Beschreibung 1030 00130 Achspositionen der Referenzstellung MP-Name: RefPosTrafo[1..8] SD-Elem. : AxZeroPos[1..8] [6..8] nicht relevant 1030 00140 Längen- und Winkelparameter MP-Name: JointParTrafo[1..16] SD-Elem. : LenParam[1..16] Definiert die Längenvektoren l in [mm].

  • Seite 302: 3-Achstransformation Llr

    300/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Programm: Transformation aktivieren N100 G1 F1000 XA10 YA10 C30 ;die Achsen XA,YA,C werden verfahren N110 COORD(4) ;Einschalten der Achs-Transformation N130 x20 y30 phi0 ;die Koordinaten x,y,phi werden verfahren...
  • Seite 303 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 301/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation ● Der Vektor vom Drehpunkt der rotatorischen MCS‑Koordinate C Position x = 0 ist gegeben durch den Vektor l. ● Die Komponenten l und l von l im BCS sind im Maschinenparameter JointParTrafo (1030 00 140) einzutragen.

  • Seite 304: Relevante Nc-Funktionen

    "XTR" für die durch den Maschinenparameter LinCoord[1] bezeichnete TCS‑Koordinate, "YTR" für "LinCoord[2]" und "ZTR" für "LinCoord[3"]. Daneben kann die Werkzeugkorrektur auch auf WCS‑Koordinaten bezogen werden, was in der Dokumentation "Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbe‐ schreibung 13VRS Grundlagen", Kap. "Werkzeugkorrekturen" beschrieben ist.

  • Seite 305: Applizieren

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 303/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation AxTrafo[1...20] TrafoType FwdInCoord FwdInCoordIndTrafo[1...8] JointPar JointParTrafo[1...8] RefPos RefPosTrafo[1...8] FwdInCoordClass FwdInCoord[1...8] CoordClass CoordDir EpsAxTrafo TcsRefOri TcsX CoordTcsXBcs DirTcsXBcs TcsY CoordTcsYBcs DirTcsYBcs TcsZ CoordTcsZBcs DirTcsZBcs Abb.11-113: Baumstruktur der für die 3-Achstransformation relevanten Maschinen‐...
  • Seite 306 304/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation TrafoType (1030 00 110) Hier ist für diese Achstransformation 2121002 einzutragen. FwdInCoordIndTrafo[1] (1030 00 120) Nummer der 1. MCS‑Koordinate der Transformation (oben mit X bezeichnet) FwdInCoordIndTrafo[2] (1030 00 120) Nummer der 2.
  • Seite 307 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 305/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Auswählbare Ebene und zulässige Parameter für die TCS‑Werkzeugkorrek‐ FwdInCoord[1]/CoordClass (1030 00 125) FwdInCoord[2]/CoordClass (1030 00 125) FwdInCoord[3]/CoordClass (1030 00 125) Name der lin. BCS‑Hauptkoord. LinCoord[1] LinCoord[3] LinCoord[2] Name der lin. BCS‑Nebenkoord.

  • Seite 308: Aktivieren

    306/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation CoordTcsYBcs, DirTcsYBcs CoordTcsYBcs ist die Koordinate des BCS (x, y oder z), deren, durch DirTcsYBcs gegebene, Richtung (po‐ (1030 00 150) sitiv oder negativ) in Referenzlage mit Nullwerkzeug mit der y‑Koordinate des TCS zusammenfällt...

  • Seite 309: Variante 1 (Mit Tensor-Orientierung)

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 307/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation 11.16.2 Variante 1 (mit Tensor-Orientierung) Funktion Koordinatensys‐ Name der Transformation Transformationstyp Wirkstelle 6-Achs-Transformation mit Tensor-Orien‐ 3333301 MCS, BCS tierung Abb.11-119: Funktion - Variante 1 Ausgangsgrößen im MCS: X,Y,Z,C,B,A Eingangsgrößen im BCS: x, y, z,...

  • Seite 310: Variante 2 (Mit Linearer Bewegung Der Rotationsachsen)

    308/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation 11.16.3 Variante 2 (mit linearer Bewegung der Rotationsachsen) Funktion Koordinatensys‐ Name der Transformation Transformationstyp Wirkstelle 6-Achs-Transformation mit linearer Bewe‐ 3033101 MCS, BCS gung der Rotationsachsen Abb.11-121: Funktion - Variante 2 Ausgangsgrößen im MCS: X,Y,Z,C,B,A...

  • Seite 311: Gemeinsame Eigenschaften Der Varianten 1, 2

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 309/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation 11.16.4 Gemeinsame Eigenschaften der Varianten 1, 2 Relevante NC‑Funktionen COORD(<i>) Mit i=1..20 wird eine 5-Achs-Transformation aktiviert, die in MP 1030 00110 definiert ist. COORD(0,2) Die aktive Transformation wird deaktiviert.
  • Seite 312 310/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Position der Position der Position der Subkonfigurations‐ 1. Rotationsachse 3. Rotationsachse (am weitesten vom 2. Rotationsachse (nahe am TCP) TCP entfernt) Abb.11-126: Subkonfigurationen Beispiel: Subkonfigurationen Typ 132 = die erste Rotationsachse dreht um die x‑Koordinate des BCS, die zweite um die z‑Koordinate und die dritte um die y‑Koordinate.
  • Seite 313 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 311/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Abb.11-127: Subkonfigurationen der Rotationsachsen-Anordnung...

  • Seite 314: Referenzstellung

    312/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Referenzstellung Abb.11-128: Referenzstellung der 6‑Achskonfiguration Für die Konfigurationsparameter der Achs-Kinematik ist die Referenzstellung von Bedeutung. Die Referenzstellung ist durch folgende Eigenschaften ge‐ kennzeichnet: ● Der TCP steht auf der Raumposition (0,0,0) im BCS (Nullpunkt des Ba‐...
  • Seite 315 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 313/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation ● liegt zwischen der 1. und 2. Rotationsachse. Die 1. Rotations‐ achse ist diejenige Rundachse, die am weitesten vom Werkzeug (TCP) entfernt ist. Ihr folgt die 2.Rotationsachse, die mit der 3. Rotationsachse über...
  • Seite 316 314/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Abweichend von dieser Voreinstellung kann in MP 1030 00150 eine Lage für das TCS definiert werden, die eine der 24 Referenz‐ lagen (Orientierungen) bezüglich des BCS einnimmt. Zur besseren Übersicht sind die 24 möglichen Orientierungen des...
  • Seite 317 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 315/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Referenzlage des Werkzeug‐ koordinatensystems (TCS) im MP 1030 00150 xt [1] liegt entlang der yt [2] liegt entlang der zt [3] liegt entlang der BCS‑Koordinate: BCS‑Koordinate: BCS‑Koordinate: Abb.11-131: Orientierung des TCS - y‑Koordinate...

  • Seite 318: Tcs, Tcp

    316/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Zusätzliche Orientierungs- und Pseudokoordinatenbewegungen verän‐ dern diese Bahngeschwindigkeit nicht. Die Orientierungs- und die Pseu‐ dokoordinatenbewegung werden synchron mitgeführt, d.h., die Endposi‐ tion wird für alle Koordinaten zeitgleich erreicht.
  • Seite 319 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 317/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Abb. Wirkung der Werkzeugkorrektur 11-133: Die Werkzeugkorrektur hat hier die gleiche Wirkung, wie das Ersetzen des Konfigurationsvektors durch Werkzeugkorrektur beim 6-Achs- Durch Werkzeugkorrekturen wird das TCS beliebig räumlich verschoben...

  • Seite 320: Handlungsanweisung: 6-Achs-Transformation Lllrrr

    318/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Abb. Wirkung der Werkzeugkorrektur 11-134: Die Werkzeugkorrektur hat hier die gleiche Wirkung wie das Ersetzen des Konfigurationsvektors durch 11.16.5 Handlungsanweisung: 6-Achs-Transformation LLLRRR Applizieren Die Achstransformation kann über die relevanten Maschinenparameter appli‐...
  • Seite 321 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 319/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Transformations-relevante Parameter MP-Nummer Beschreibung 1030 00110 Transformationstyp MP-Name: TrafoType SD-Elem. : Type 3333301 LLLRRR mit Tensor-Orientierung LLLRRR mit mit Linear-Bewe‐ 3033101 gung der rotatorischen Achsen 1030 00120 Systemachsen/-koordinaten der Transformation MP-Name: FwdInCoordIndTrafo[1..8]...
  • Seite 322 320/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation MP-Nummer Beschreibung 1030 00125 Achsklassifikationen der Transformationsachsen MP-Name: CoordClass[1..8] MP-Name: CoordDir[1..8] SD-Elem. : AxisClassification[1..8] Definiert die an der Transformation beteiligten Achsen inklusive Be‐ wegungsrichtung. ● MP-Nr. oder SD-Element: Wert ">0"...
  • Seite 323 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 321/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation MP-Nummer Beschreibung 1030 00130 Achspositionen der Referenzstellung MP-Name: RefPosTrafo[1..8] SD-Elem. : AxZeroPos[1..8] [7..8] nicht relevant 1030 00140 Längen- und Winkelparameter MP-Name: JointParTrafo[1..16] SD-Elem. : LenParam[1..16] Definiert die Längenvektoren l in [mm].
  • Seite 324 322/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation MP-Nummer Beschreibung 1030 00160 Epsilon-Umgebungen MP-Name: EpsAxTrafo SD-Elem. : EpsilonRanges 0.01 Abb. Transformations-relevante Parameter 11-135: Beispiel: Applizieren der 6-Achs-Transformation Im folgenden Beispiel werden die Transformationstypen 3333301 und 3033101 behandelt.

  • Seite 325: 3-Achs-Zylindermantel-Transformation

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 323/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Programmbeispiel: Die 6-Achs-Transformation ist im 4. Maschinenparametersatz definiert. Am Programmanfang ist keine Achstransformation aktiv: Programm: Transformation aktivieren N100 G1 F1000 XA10 YA10 C30 ;die Achsen XA,YA,C werden verfahren...
  • Seite 326 324/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Abb.11-137: Zylindermantel-Transformation (Abwicklung) Die Eigenschaft der Transformation liegt in der Konturbeschreibung der y‑Ko‐ ordinate: ● Die Programmierung der y‑Koordinate fährt mit der z‑Koordinate zu ei‐ ner Kontur, die man als Abwicklung auf einer Zylindermantelfläche be‐...

  • Seite 327: Variante 2 (Ebenenprojektion)

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 325/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation 11.17.3 Variante 2 (Ebenenprojektion) Funktion Name der Transformation Koordinatensys‐ Transformationstyp Wirkstelle Zylindermantel-Transformation (Ebenen‐ 3021002 (RLL) MCS, BCS projektion) Abb.11-139: Funktion - Variante 2 (Ebenenprojektion) Ausgangsgrößen im MCS: X,Z,C Eingangsgrößen im BCS: x, y, z...

  • Seite 328: Gemeinsame Eigenschaften Der Varianten 1, 2

    326/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Abb.11-141: Ebenenprojektion auf Zylindermantel 11.17.4 Gemeinsame Eigenschaften der Varianten 1, 2 Relevante NC‑Funktionen COORD (<I>) TRFOPT(<RADIUS>) mit I=1..20. Aktivierung der in MP 1030 00110 (Achs-Transformationstyp) definierten Zylindermantel-Transformation. Mit TRFOPT kann der Zylinderradius (RADIUS >...

  • Seite 329: Referenzstellung

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 327/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation 1030 00110 Achs-Transformationstyp 1030 00120 Systemachsen der Transformation. 1030 00125 Achsklassifikation der Transformationsachsen 1030 00130 Achspositionen der Referenzstellung Abb.11-143: Relevante Maschinenparameter Referenzstellung In der Referenzstellung befindet sich die Werkzeugaufnahme in der Rotati‐...

  • Seite 330: Besonderheiten

    328/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Abb.11-145: Werkzeugkorrektur Besonderheiten Der x‑Nullpunkt liegt auf der Manteloberfläche, d.h. mit x < 0 wird die Ein‐ tauchtiefe programmiert. 11.17.5 Handlungsanweisung: 3-Achs-Transformation Zylindermantel Applizieren Die Achstransformation kann über die relevanten Maschinenparameter appli‐...
  • Seite 331 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 329/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Transformations-relevante Parameter MP-Nummer Beschreibung 1030 00110 Transformationstyp MP-Name: TrafoType SD-Elem. : Type 3021001 Abwicklung 3021002 Projektion 1030 00120 Systemachsen/-koordinaten der Transformation MP-Name: FwdInCoordIndTrafo[1..8] SD-Elem. : AxisAssignment[1..8] Systemachsnummer von X...
  • Seite 332 330/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation MP-Nummer Beschreibung 1030 00125 Achsklassifikationen der Transformationsachsen MP-Name: CoordClass[1..8] MP-Name: CoordDir[1..8] SD-Elem. : AxisClassification[1..8] Definiert die an der Transformation beteiligten Achsen inklusive Be‐ wegungsrichtung. ● MP-Nr. oder SD-Element: Wert ">0"...
  • Seite 333 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 331/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation MP-Nummer Beschreibung 1030 00140 Längen- und Winkelparameter MP-Name: JointParTrafo[1..16] SD-Elem. : LenParam[1..16] Definiert die Längenvektoren l in [mm]. Radius Default-Wert für den Zylinderradius. Wird beim Aktivieren der Achstransformation TRFOPT pro‐...

  • Seite 334: 4-Achs-Zylindermantel-Transformation

    332/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Projektion ● G152.x Placement (Schiefe Ebene) aktivieren, damit wird die Projektionsebene festgelegt. Das Placement muss nach dem Aktivieren der Transformation eingeschaltet werden. Mit G153 wird das Placement (Schiefe Ebene) ausgeschal‐...
  • Seite 335 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 333/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Der BCS-Nullpunkt liegt auf der Manteloberfläche (siehe Abb. 11-148 "TCP in BCS-Nullposition" auf Seite 333). Die (negative) x-Koordinate beschreibt die Eintauchtiefe. In beiden Varianten (Abwicklung und Projektion) wird die y-Bewegung wird von der Rundachse C erzeugt (siehe Abb.
  • Seite 336 334/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Abb.11-151: Position und Orientierung phi-Abwicklung Abb.11-152: Position und Orientierung phi-Projektion Abb.11-153: Projektion...

  • Seite 337: Referenzstellung

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 335/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Abb.11-154: Projektion Referenzstellung In der Referenzstellung befindet sich die Werkzeugaufnahme (TCP ) in der Rotationsachse C (Abb. 11-151 "Position und Orientierung phi-Abwicklung" auf Seite 334). Der BCS-Nullpunkt liegt dann auf der Manteloberfläche mit (x,y,z)=(0,0,0) (Abb.

  • Seite 338: Relevante Nc-Funktionen

    336/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Beide Achstransformationen unterstützten eine Werkzeugkorrektur. Der Werkzeugkorrekturvektor l = (l ,0,0) zeigt vom korrigierten Werkzeug‐ mittelpunkt TCP zum unkorrigierten TCP . Nur die Längenkorrektur L1 ist kompensierbar, d.h. es wird nur in Richtung der x-Koordinate korrigiert.

  • Seite 339: Relevante Systemdaten

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 337/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Relevante Systemdaten Die Achstransformation kann alternativ zu den Maschinenparameter auch per Systemdatum definiert werden. Dazu muss der Benutzer eine Systemvariab‐ le vom Typ "SysAxTrafo_t" anlegen (siehe Maschinenparameter Kapitel Sys‐...
  • Seite 340 338/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation 1030 Systemachsen/-koordinaten der Transformation 00120 MP-Name: FwdInCoordIndTrafo[1..8] SD-Elem. : AxisAssignment[1..8] Systemachsnummer von X Systemachsnummer von C Systemachsnummer von Z Systemachsnummer von Y [5..8] nicht relevant 1030 Achsklassifikationen der Transformationsachsen 00125 MP-Name: CoordClass[1..8]...

  • Seite 341: Aktivieren

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 339/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation 1030 Achspositionen der Referenzstellung 00130 MP-Name: RefPosTrafo[1..8] SD-Elem. : AxZeroPos[1..8] [5..8] nicht relevant 1030 Längen- und Winkelparameter 00140 MP-Name: JointParTrafo[1..16] SD-Elem. : LenParam[1..16] Definiert die Längenvektoren l in [mm].

  • Seite 342: Deaktivieren

    340/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation N01 G1 F1000 XA110 YA10 C30 ;die Achsen XA,YA,B,C werden verfahren N02 COORD(4) TRFOPT(100) ;4-Achs-Zyl-Transformation mit Radius R=100 [mm] aktivieren N03 x-5 y30 z50 phi10 ;(y,z)-Position mit Eintauchtiefe 5 und Orien‐...
  • Seite 343 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 341/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation nen. Das Werkzeug ist an der Schwenkachse B angebracht. Auf der Rund‐ achse C ist der zu bearbeitende Zylinder rotationssymmetrisch angebracht. Die Z-Achse läuft parallel zur Längsrichtung des Zylinders (siehe Abb.
  • Seite 344 342/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Abb.11-162: Orientierung theta Die Referenzposition der Z-Achse liegt in der C-Achse, vergl. folgende Abbil‐ dung. Werkzeug - Aufnahme Abb.11-163: Referenzposition Z-Achse Abb.11-164: Position und Orientierung phi-Abwicklung Abb.11-165: Position und Orientierung phi-Projektion...

  • Seite 345: Referenzstellung

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 343/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Abb.11-166: Projektion Abb.11-167: Projektion Referenzstellung In der Referenzstellung zeigt die B-Achse mit B=0 senkrecht nach unten. Die Werkzeugaufnahme (TCP ) befindet sich in der Rotationsachse C (Abb. 11-163 "Referenzposition Z-Achse" auf Seite 342).

  • Seite 346: Orientierung

    344/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation 2. die programmierte Kontur bezieht sich auf eine Ebenenprojektion auf die Zylindermantelfläche Der Vektor l = (l ,0,0) definiert in beiden Fällen die Geometrie der 5-Achs- Kinematik. In der Nullposition zeigt l...

  • Seite 347: Relevante Nc-Funktionen

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 345/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Relevante NC-Funktionen COORD(...) Die 5-Achs-Zylindermantel-Transformation wird akti‐ viert. Dies kann wahlweise per Maschinenparametersatz (i=1..20) oder per Mtb-Systemdatum (vom Typ SysAxT‐ rafo_t) erfolgen. COORD(0) Die aktive Transformation wird deaktiviert.

  • Seite 348: Handlungsanweisung: 5-Achs-Zylindermanteltransformation

    346/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation AxisAssignment Definiert die an der Transformation beteiligten Systemachsen/- koordinaten der Transformation. AxisClassification Definiert die Achsklassifikation der Transformationsachsen. AxZeroPos Definiert die Achspositionen der Referenzstellung. LenParam Definiert die Längen- und Winkelparameter.
  • Seite 349 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 347/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation 1030 Systemachsen/-koordinaten der Transformation 00120 MP-Name: FwdInCoordIndTrafo[1..8] SD-Elem. : AxisAssignment[1..8] Systemachsnummer von X Systemachsnummer von C Systemachsnummer von Z Systemachsnummer von Y Systemachsnummer von B [6..8] nicht relevant...
  • Seite 350 348/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation 1030 Achsklassifikationen der Transformationsachsen 00125 MP-Name: CoordClass[1..8] MP-Name: CoordDir[1..8] SD-Elem. : AxisClassification[1..8] Definiert die an der Transformation beteiligten Achsen inklusive Bewegungs‐ richtung. ● MP-Nr. oder SD-Element: Wert ">0" bedeutet: Die Achse verfährt/dreht positiv im Sinne der obigen Abbildungen.

  • Seite 351: Aktivieren

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 349/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation 1030 Achspositionen der Referenzstellung 00130 MP-Name: RefPosTrafo[1..8] SD-Elem. : AxZeroPos[1..8] [6..8] nicht relevant 1030 Längen- und Winkelparameter 00140 MP-Name: JointParTrafo[1..16] SD-Elem. : LenParam[1..16] Definiert die Längenvektoren l in [mm].

  • Seite 352: Deaktivieren

    350/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation COORD(<SD.MtbAxTrafo>) Programmbeispiel: Die 5-Achs-Transformation ist im 4. Maschinenparametersatz definiert. Am Programmanfang ist keine Achstransformation aktiv: N01 G1 F1000 XA110 YA10 B20 ;die Achsen XA,YA,B,C werden verfahren N02 COORD(4) TRFOPT(100) ;5-Achs-Zyl-Transformation mit Radius R=100...

  • Seite 353: Variante 2 (3-Achs-Transformation)

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 351/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation 11.20.3 Variante 2 (3-Achs-Transformation) Funktion Koordinatensys‐ Name der Transformation Transformationstyp Wirkstelle Stirnseiten-Transformation 3-Achs-Trans‐ 3021003 MCS, BCS formation Abb.11-173: Funktion - Variante 2: 3-Achs-Transformation Ausgangsgrößen im MCS: X, Z, C Eingangsgrößen im BCS: x, y, z...

  • Seite 354: Relevante Nc-Funktionen

    352/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Relevante NC‑Funktionen Mit i=1..20 wird eine Stirnseiten-Transformation aktiviert, die in COORD(<i>) MP 1030 00110 definiert ist. COORD(0,2) oder COORD(0) Die aktive Stirnseiten-Transformation wird deaktiviert. Abb.11-175: Relevante NC‑Funktionen Relevante Maschinenparameter Die Maschinenparameter sind für beide Varianten im wesentlichen identisch.

  • Seite 355: Referenzstellung

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 353/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation 1030 00130 Achspositionen der Referenzstellung. Definiert die Achspositionen der Referenzstellung. Z0 (nur 3‑Achsvariante) [4]...[8] nicht relevant 1030 00140 Längen- und Winkelparameter. Hier kann festgelegt werden, ob die Linearachse X den Werk‐...

  • Seite 356: Tcs, Tcp

    354/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Der Nullpunkt der BCS‑Koordinatenachsen x und y liegt auf der Drehachse der beteiligten Rund-/Endlosachsen (hier: C). Die Rund-/Endlosachse dreht sich um die Werkzeugzustellachse des BSC (hier :z). TCS, TCP TCS bezeichnet das Werkzeugkoordinatensystem.
  • Seite 357 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 355/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Abb.11-178: Werkzeugradiuskorrektur Transformationszweige und automatischer Zweigwechsel Jede TCP‑Position, ausgenommen der BCS‑Nullpunkt, kann durch zwei un‐ terschiedliche Maschinenkoordinatenpaare der beteiligten Achsen abgebildet werden (siehe folgende Abbildung). Deshalb sind in der Steuerung zur Be‐...

  • Seite 358: Besonderheiten

    356/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation verbieten, wenn die Linearachse nur einen eingeschränkten Verfahrbereich hat, der zur Bearbeitung der kompletten Stirnfläche nicht ausreicht. In diesem Fall erzeugt die NC automatisch einen Zwischensatz mit Drehung der Rund-/Endlosachse um 180°.
  • Seite 359 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 357/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Abb.11-180: Erzeugung eines Zwischensatzes bei Satzübergang im BCS-Null‐ punkt Bahnbewegungen nahe der Drehachse der beteiligten Rund-/Endlosachse: Bei der Annäherung der Werkzeugbahn an die Drehachse der beteiligten Rundachse werden in Abhängigkeit vom Abstand zur Drehachse verschiede‐...

  • Seite 360: Handlungsanweisung: 2/3-Achs-Transformation Stirnseite

    358/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation zerlegt. Damit ergibt sich nur für die Nullpunkt-nahen Teilsätze eine starke Absenkung. 11.20.5 Handlungsanweisung: 2/3-Achs-Transformation Stirnseite Applizieren Die Achstransformation kann über die relevanten Maschinenparameter appli‐ ziert werden. Dazu muss die Funktion Achstransformation über den Parame‐...
  • Seite 361 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 359/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation MP-Nummer Beschreibung 1030 00125 Achsklassifikationen der Transformationsachsen MP-Name: CoordClass[1..8] MP-Name: CoordDir[1..8] SD-Elem. : AxisClassification[1..8] Definiert die an der Transformation beteiligten Achsen inklusive Be‐ wegungsrichtung. ● MP-Nr. oder SD-Element: Wert ">0"...
  • Seite 362 360/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation MP-Nummer Beschreibung 1030 00130 Achspositionen der Referenzstellung MP-Name: RefPosTrafo[1..8] SD-Elem. : AxZeroPos[1..8] [4..8] nicht relevant 1030 00140 Längen- und Winkelparameter MP-Name: JointParTrafo[1..16] SD-Elem. : LenParam[1..16] Hier kann festgelegt werden, ob die Linearachse X den Werkstück‐...

  • Seite 363: 3-Achs-Transformation Llr-Kartesisch

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 361/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation 11.21 3-Achs-Transformation LLR-kartesisch 11.21.1 Beschreibung Funktion Name der Transformation Transformationstyp Wirkstelle LLR - kartesisch 3021005 3-Achs-Transformation LLR - kartesisch 3021004 3-Achs-Transformation Die Kinematik der 3-Achs-Transformation LLR besteht aus zwei Linearach‐...

  • Seite 364: Referenzstellung

    362/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Abb.11-183: Kinematik YZC Referenzstellung In der Referenzstellung steht die Werkzeugaufnahme (Spindelnase) im Null‐ punkt des Basis-Koordinatensystems (BCS) und ist entlang der z-Koordinate ausgerichtet (vgl. Abbildungen). In dieser Stellung sind die BCS-Koordinaten (x,y,z) = (0,0,0). Um dies zu er‐...

  • Seite 365: Relevante Nc-Funktionen

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 363/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Werkzeugkorrektur An der Wirkstelle AT1 (3021005) wird keine Werkzeugkorrektur unterstützt. An der Wirkstelle AT2 (3021004) wird eine Werkzeugkorrektur im Werkzeug‐ koordinatensystem TCS (Tool-Coordinate-System) unterstützt . In der Refe‐...

  • Seite 366: Handlungsanweisung

    364/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation LenParam Definiert die Längen- und Winkelparameter. EpsilonRanges Epsilon-Umgebungen Abb.11-186: Relevante Systemdaten 11.21.2 Handlungsanweisung Applizieren Die Achstransformation kann über die relevanten Maschinenparameter appli‐ ziert werden. Dazu muss die Funktion Achstransformation über den Parame‐...
  • Seite 367 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 365/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation MP-Nummer Beschreibung 1030 00125 Achsklassifikationen der Transformationsachsen MP-Name: CoordClass[1..8] MP-Name: CoordDir[1..8] SD-Elem. : AxisClassification[1..8] Definiert die an der Transformation beteiligten Achsen inklusive Be‐ wegungsrichtung. ● MP-Nr. oder SD-Element: Wert ">0"...
  • Seite 368 366/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation MP-Nummer Beschreibung 1030 00130 Achspositionen der Referenzstellung MP-Name: RefPosTrafo[1..8] SD-Elem. : AxZeroPos[1..8] [4..8] nicht relevant 1030 00140 Längen- und Winkelparameter MP-Name: JointParTrafo[1..16] SD-Elem. : LenParam[1..16] Definiert den Längenvektoren l in [mm].

  • Seite 369: Polarkinematik

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 367/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation schaltet die Achstransformation im NC-Programm aus. 11.22 Polarkinematik 11.22.1 Beschreibung Funktion Name der Transformation Transformationstyp Wirkstelle Polarkinematik 2-Achs-Variante 2011003 3-Achs-Variante 3021006 Die Maschinenkonfiguration der Polarkinematik besteht aus einer Rundachse C, auf der eine Linearachse X montiert ist.

  • Seite 370: Referenzstellung

    368/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation TcpPos (C=0) TcpPos (C<0) Abb.11-189: 2-/3-Achs-Polarkinematik (Draufsicht) TcpPos (C=0) TcpPos (C<0) Abb.11-190: 2-/3-Achs-Polarkinematik (Draufsicht) Der BCS-Nullpunkt kann sich an einer beliebigen Position der Arbeitsfläche befinden (siehe Abb. 11-188 "2-/3-Achs-Polarkinematik (Seitenansicht)" auf Seite 367).

  • Seite 371: Relevante Nc-Funktionen

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 369/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation ● Zweig -1: X < 0 ● Das BCS liegt parallel zum MCS. Welche der beiden Trafo-Zweige benutzt wird, entscheidet sich beim Ein‐ schalten der Achstransformation durch die vorgegebene Stellung der X- Achse.

  • Seite 372: Handlungsanweisung: Polarkinematik

    370/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation AxisAssignment Definiert die an der Transformation beteiligten Systemachsen/- koordinaten der Transformation. AxisClassification Definiert die Achsklassifikation der Transformationsachsen. AxZeroPos Definiert die Achspositionen der Referenzstellung. LenParam Definiert die Längen- und Winkelparameter.
  • Seite 373 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 371/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation MP-Nummer Beschreibung 1030 00125 Achsklassifikationen der Transformationsachsen MP-Name: CoordClass[1..8] MP-Name: CoordDir[1..8] SD-Elem. : AxisClassification[1..8] Definiert die an der Transformation beteiligten Achsen inklusive Be‐ wegungsrichtung. ● MP-Nr. oder SD-Element: Wert ">0"...

  • Seite 374: Aktivieren

    372/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation MP-Nummer Beschreibung 1030 00130 Achspositionen der Referenzstellung MP-Name: RefPosTrafo[1..8] SD-Elem. : AxZeroPos[1..8] (falls vorhanden) [4..8] nicht relevant 1030 00140 Längen- und Winkelparameter MP-Name: JointParTrafo[1..16] SD-Elem. : LenParam[1..16] Definiert die Längenvektoren l in [mm].

  • Seite 375: Deaktivieren

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 373/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation N99 COORD(0) ;Ausschalten 2-Achs-Transformation ;ab hier werden wieder die Achsen program‐ miert Deaktivieren Deaktivieren COORD(0) bzw. COORD(0,2) schaltet die Achstransformation im NC-Programm aus. 11.23 Achs-Kinematikkalibrierung 11.23.1 Beschreibung Grundlagen Mit der Funktion Achs-Kinematikkalibrierung werden Konfigurationsparame‐...

  • Seite 376: Messverfahren

    374/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Das kartesische MCS, das mit der Achs-Transformation AT1 entsteht, wird bei Anwendung einer weiteren Transformationen AT2 (z.B. 5-Achs-Transfor‐ mation) auf das Basiskoordinatensystem (BCS) transformiert. Für die Achs-Kinematikkalibrierung bedeutet dies: Wird der Messzyklus mit aktiver Achs-Transformation AT2 abgearbeitet, ist diese automatisch die zu kalibrierende Achs-Transformation.
  • Seite 377 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 375/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Abb. Direktes Messen 11-195: Bei der Rechnung (iterierte lineare Ausgleichsrechnung) wird so bestimmt, dass die "quadratische Abweichung" (Gütefunktion) zwischen den Koordina‐ ten-Ist- und -Sollwerten minimal wird. "k" die Anzahl der Messpunkte.
  • Seite 378 376/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Indirektes Messen (Variante 1): Die indirekte Messmethode misst exakt bekannte WCS‑Positionen , z.B. Bohrungen auf einer Lochplatte (siehe Kap. "Kalibrierzyklus " auf Seite 387). Ein Messtaster liefert beim Messen der Punkte zunächst die Achspunkte im ACS, die noch auf Koordinatenpunkte mittels ) umge‐...
  • Seite 379 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 377/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Abb. Indirektes Messen 11-197: Indirektes Messen (Variante 2): Die nachfolgend beschriebene Variante 2 der indirekten Messmethode sollte der Variante 1 vorgezogen werden, da sie bessere Konvergenzeigenschaften besitzt. Die Variante 2 basiert auf dem Antasten einer Messkugel. Das Vor‐...

  • Seite 380: Relevante Nc-Funktionen

    378/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Abb. Kalibrierung: Indirektes Verfahren mittels Messkugel 11-198: Es werden Messpositionen auf der Kugel berechnet. Diese werden mittels Messtaster angefahren. Das Anfahren muss radial erfolgen, um den Einfluss des Messtasterkugel-Radius zu eliminieren. Er wirkt dann immer in Werk‐...
  • Seite 381 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 379/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Berechnung eines optimalen Para‐ Die Optimierungsrechnung der Konfigurationsparameter erfolgt mit dem metersatzes: NC‑Befehl ATCAL ( AxisTransformationCALibration) ATCAL(<CalibFile>,<LenParamVar>,<LenParamMaskVar> [,<ResultVar>][,n]) Die Parameter haben folgende Bedeutung: CalibFile Name der Kalibrierdatei, in der die Koordinatenwerte und gegebe‐...
  • Seite 382 380/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Wert der Gütefunktion nach der Optimierung, also mit dem opti‐ mierten Parametersatz Die Einheit ist mm. ResultVar(3): Wert der maximalen Abweichung | vor der Optimierung in ResultVar(4): Wert der maximalen Abweichung | nach der Optimierung in Mit dem vierten Parameter kann die Maximalanzahl der Iterationen von vorn‐...
  • Seite 383 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 381/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation grammiert, wird per Default 1030 00140 unterlegt, d.h., die Längen- und Win‐ kelparameter werden eingelesen. Beispiele: ; Folgende Werte werden eingelesen: 01 DIM LENPARAM!(16) 01 DIM ZEROPOS!(8) ; MP 1030 00140 der aktuellen Achs-Transfor‐...

  • Seite 384: Kalibrierdatei

    382/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Name eines CPL‑Variablen-Array vom Typ DOUBLE, in dem bei Aufruf die ACS‑Achswerte abliegen. Die Dimension der Variablen muss mindestens so groß, wie die Anzahl der Kanalachsen sein. LenParamVar Enthält die vorgegebenen Konfigurationsparameter...
  • Seite 385 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 383/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation #22 <AxisPos> ; zu #12 alternative Achsposition #32 <EstAxisPos> ; geschätzte Achsposition Bedeutung der Zeilen: legt fest, welche WCS‑Koordinaten in der Zeile #11 abliegen. Die aus FixCoordMask sich ergebende Koordinatenanzahl muss mit der An‐...
  • Seite 386 384/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation #22 <AxisPos> ● für eine mehrdeutige Achs-Transformation, wenn <AxisPos> nicht ge‐ nau bekannt ist: #11 <FixCoordPos> #12 <DepCoordPos> #32 <EstAxisPos> ● Beim indirekten Messverfahren (Variante 2) für eine Achstransformation bestimmt sich der Messpunkt durch: #22 <AxisPos>...
  • Seite 387 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 385/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Direktes Messverfahren bei Kardanischer Achs-Transformation (3232211). Kanalachsen: X, Y, Z, B und C Die kardanische Achs-Transformation transformiert zwischen den Koordina‐ ten 1, 2, 3, 4 und 5 (Koordinatennamen x, y, z, phi, theta) und den Achsen X, Y, Z, B und C.
  • Seite 388 386/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Für die Kalibrierung werden die parameterabhängigen Lochmittelpunkte (Koordinaten X, Y) mittels Messtaster gemessen. Die exakten Lochmittel‐ punkte sind bekannt. Kalibrierdatei: Koordinaten 1 und 2 (X, Y) = 3 bitcodiert Koordinaten 1 und 2 (X, Y) = 3 bitcodiert 20.3...

  • Seite 389: Kalibrierzyklus

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 387/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation ; Kugelradius, x-, y-, z-Koordina‐ 23.0 10.10 -21.85 185.26 te des Kugelmittelpunkts. 14.1 -6.0 213.6 10.0 = (x,y,z,phi,theta) exakte angefahrene Kugelposition -306.0 -176.8 -33.3 10.0 270.0 gemessene Achspositio‐...
  • Seite 390 388/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Gegebenenfalls Plausibilitätsprüfung der Parameter durchführen. Hier kann ggf. eine Limitierung der Parameter durchgeführt werden. Schreiben der neuen Daten (N.. ATPUT(LENPAR!) in die Maschinenpa‐ rameter 103000140. Kalibrierzyklusende Systemgrundstellung durchführen Danach ist das Kalibrieren beendet.
  • Seite 391 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 389/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation ; MeasurePoint.cnc liefert Position in #MSDPOS!(1,2,3) zurück 040 CALL MeasurePoint.cnc ; Koordinaten- und Achspositionen in CalibData.txt schreiben 050 PRN#(1,"#11 ";) 050 PRN#(1,#MSDPOS!(1),#MSDPOS!(2),#MSDPOS!(3)) 050 PRN#(1,"#22 ";) 050 PRN#(1,AXPOS!(1),AXPOS!(2),AXPOS!(3),AXPOS!(4),AXPOS!(5)) 050 NEXT PHI...
  • Seite 392 390/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Die Ergebnisse der Messung werden in einer Messdatei mit der folgenden Struktur (Beispiel) abgelegt: Loch- Exakte Pos. Achspunkt 1 Achspunkt 2 Achspunkt 3 Exakter Mittelpunkt der Bohrung. Mit Messtaster ermittelte Achspunkte.
  • Seite 393 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 391/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Lochmittelpunkt aus den Koordinatenpunkten be‐ rechnen. In die #12‑Zeile der Kalibrierdatei schreiben. Ist die Achs-Transformation mehrdeutig, kann zusätzlich die #32‑Zeile mit einem der Achstastpunkte beschrieben werden. Weiter bei Punkt 6, bis die letzte Zeile der Messdatei erreicht ist.

  • Seite 394: Handlungsanweisung

    392/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation ; Messdatei zum Lesen öffnen 020 OPENR(2,"Holes.txt") ; Kalibrierdatei zum Schreiben öffnen und Zeilen #1,#3 eintragen 020 OPENW(1,"CalibData.txt",512) 020 REWRITE(1) 020 PRN#(1,"#1 3") : REM Koordinaten 1,2 020 PRN#(1,"#2 3") : REM Koordinaten 1,2 020 WHILE NOT (EOF(2)) DO ;...
  • Seite 395 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 393/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation ● Für die zu kalibrierende Maschine ist sicherzustellen, dass die Refe‐ renzpunkte aller Achsen und die Referenzstellung in der angewählten Achstransformation richtig eingestellt ist. ● Die für die Kalibrierung relevante Achstransformation ist zu aktivieren ●...
  • Seite 396 394/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung...

  • Seite 397: Technologien

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 395/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Technologien Technologien 12.1 Gewindebohren 12.1.1 Beschreibung Allgemeines Gewindebohren kann auf zwei Arten durchgeführt werden: ● mit Ausgleichsfutter ● ohne Ausgleichsfutter. Hier wird nur das Gewindebohren ohne Ausgleichsfutter beschreiben. Gewindebohren ohne Ausgleichsfutter ist nur mit sercos Spindeln möglich.
  • Seite 398 396/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Technologien "Gewindebohren ohne Ausgleichsfutter" besteht immer aus zwei aufeinan‐ derfolgenden Sätzen ● G63 zum "Einbohren" und ● G63 bzw. G63.2 für den "Rückzug" aus der Bohrung. Die Gewindesteigung wird wie folgt vorgegeben: ●...
  • Seite 399 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 397/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Technologien Die Programmierung von TappRet1 und TappRet2 kann per Handeingabe und per Zyklus erfolgen. Um die Anwendung der Funktionalität "Rückzug aus Gewindebohrung" zu vereinfachen, wird empfohlen, für den automatischen und den manuellen Rückzug jeweils ein Unterprogramm (Zyklus) zu schreiben.

  • Seite 400: Restriktionen

    398/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Technologien 0150 GOTO N130 0160 ENDIF 0170 IF P4=NUL THEN N180 (MSG, ** P4 VORSCHUB IST NICHT PROGRAMMIERT **) N190 M0 0200 GOTO N180 0210 ENDIF 0220 BACHSE%=ROUND(P1) 0230 IF P3>0 THEN 0240 MCODE1$="M4"...

  • Seite 401: Relevante Nc-Funktionen

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 399/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Technologien ● Einbohren und Rückzug müssen immer mit identischer Gewindestei‐ gung (F/S bzw. H) programmiert werden. ● Wird zwischen "Einbohren" und "Rückzug" eine "Pause" benötigt, z.B. Verweilzeit oder Hilfsfunktion, muss der Rückzug mit G63.2 program‐...

  • Seite 402: Relevante If-Signale

    400/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Technologien Im Zusammenhang mit Rexroth EcoDrive 03 darf Bit 8 in S‑0‑0034 nicht gesetzt werden! S‑0‑0044, S‑0‑0076 Wichtungsart und S‑0‑0160 Als Wichtungsart ist "rotatorische Wichtung im Moduloformat" erforderlich. S‑0‑0057 Positionierfenster S‑0‑0261...

  • Seite 403: Relevante Maschinenparameter (Mp)

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 401/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Technologien iAx_TrvCmd "Fahrbefehl" für die C‑Achse und Bohrachse für die Dauer des Gewindebohrens iAx_InPos "Achse in Position" wird am Beginn und am Ende jeder Bohr‐ bewegung überprüft. Abb.12-8: Relevante IF‑Signale am Achsinterface...
  • Seite 404 402/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Technologien IW-Engineering / Configuration: Spindel/C-Achse anlegen Instruction Instruction: C-Achse anlegen IW-Engineering / Configuration: Parameter editieren Die Spindeldynamik beim Gewindebohren wird von folgenden Parametern bestimmt: ● MaxSpAccPosCtrl[1] "Beschleunigung im Lagereglerbereich[1] von Ge‐...

  • Seite 405: Gewindeschneiden

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 403/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Technologien – iAx_InPos"Achse in Position" wird am Beginn und am Ende jeder Bohrbewegung überprüft. Documentation Instruction Instruction: Editieren von SPS-Signalen Rexroth IndraMotion MTX Documentation: Gewindebohren SPS-Interface Aktivieren: IW-Operation / NC-Programmierung: Funktion Gewindebohren verwenden Es stehen folgende Funktionen für das Gewindebohren zur Verfü‐...
  • Seite 406 404/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Technologien Gewindeschneiden ist wie die Zirkularinterpolation (G2, G3) eine von der ak‐ tiven Ebene (G17 ... G20) abhängige Funktion. Die Vorschubgeschwindigkeit der Schneidbewegung ergibt sich aus der aktu‐ ellen Spindeldrehzahl und den programmierten Steigungsanteilen (konstant und variabel).
  • Seite 407 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 405/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Technologien Relativmaß-Programmierung aktivieren G91 G18 G8 M3 S1000 Z/X‑Ebene aktivieren Zustellbewegung des Schneidwerkzeuges (1) G0 X‑10 Gewindeschneiden (2) G33 Z‑50 K2 Endpunkt: inkremental um -50 mm in Z‑Richtung feste Gewindesteigung: 2 mm/Umdr.

  • Seite 408: Relevante Nc-Funktionen

    406/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Technologien Wenn Rückzugsdaten konfiguriert und aktiviert sind ● im Teileprogramm mit "ThreadSet(RD( , ),RON1))" (siehe Programmier‐ handbuch "Zusatzfunktionen zum Gewindeschneiden ThreadSet, TST") ● in den Maschinenparametern (siehe "THRD/Ch[k]/Retr/"). löst eine positive Flanke am Kanalinterface-Signal qCh_Retract "Schneller Rückzug"...

  • Seite 409: Relevante Sercos Parameter

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 407/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Technologien Relevante sercos Parameter Konfigurationsliste AT S‑0‑0016 Die Istposition der Spindel muss übertragen werden. S‑0‑1050.1.6 S‑0‑0043 und Geschwindigkeits-Polarität und Lage-Polarität der Spindel müssen gleich sein. S‑0‑0055 Abb.12-15: sercos Parameter Relevante IF‑Signale...

  • Seite 410: Applizieren

    408/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Technologien 7050 00610 Geschwindigkeitssprung (THRD/Ch[k]/Vel/VelJumpThrd) Legt den maximalen Geschwindigkeitssprung am Anfang und am Ende der Schneidbewegung fest. 7050 00615 Bahnbeschleunigung (THRD/Ch[k]/Acc/AccThrd) Gibt die Bahnbeschleunigung am Beginn der Schneidbewe‐ gung an.

  • Seite 411: Deaktivieren

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 409/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Technologien ● G33 "Gewindeschneiden" ● G165 "Gewinde Einzelschnitt" ● G166 "Gewindekette" ● G167 "Gewindedrehen" ● G168 "Plangewinde" ● G169 "Kegelgewinde" Die Zyklen zum Gewindeschneiden (G165 ... G169) sind in dem Handbuch "Standard-NC-Zyklen"...

  • Seite 412: Restriktionen

    410/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Technologien Abb.12-19: Zirkulares Eckenrunden Restriktionen ● RoundEps (RNE) lässt sich nur in Verbindung mit zwei Linearsätzen einsetzen, während Rounding (RND) zusätzlich auch für Zirkularsätze und Helicalsätze wirkt. ● Bei aktivem Eckenverrunden kann nicht gestanzt werden.

  • Seite 413: Relevante Maschinenparameter

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 411/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Technologien Relevante Maschinenparameter NCP/CornRound/CH[x]/MaxDev (705000110) Maximal zulässige Abweichung von der programmierten Kon‐ tur. Daraus errechnet die Steuerung automatisch den passenden Radius des Übergangsbogens. NCP/CornRound/CH[x]/MinLen (705000120) Mindestsatzlänge, ab welcher verrundet wird.
  • Seite 414 412/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Technologien Falls einer der benachbarten Verfahrsätze kleiner ist, wird kein Über‐ gangsbogen erzeugt. ● Der Parameter MaxAng "Winkel, bis zu dem Satzübergänge als kont. gelten" (7050 00130) enthält den Maximalwinkel, bis zu welchem Satz‐...

  • Seite 415: Handlungsanweisung: Ecken Verrunden Mit Radiusangabe Applizieren Und Aktivieren/Deaktivieren

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 413/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Technologien 12.3.3 Handlungsanweisung: Ecken verrunden mit Radiusangabe applizie‐ ren und aktivieren/deaktivieren Diese Funktion fügt zwischen 2 Linear-, Zirkular- bzw. Helicalsätzen in der Hauptebene tangentiale Übergangsbögen ein. Dadurch wird zwar die pro‐...

  • Seite 416: Eckenrunden Mit Splines

    414/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Technologien Rounding(<Radius>) bzw. RND(<Radius>) "Ecken verrunden mit Radiusan‐ gabe" <Radius> Gewünschter Radius des Übergangskreisbogens, Nachkomma‐ stellen sind erlaubt. Die Funktionen ChLength(), ChSection(), RoundEps() und Roun‐ ding() wirken modal und wählen sich gegenseitig ab.
  • Seite 417 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 415/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Technologien Es ist möglich gleichzeitig e und l (s. unten) vorzugeben. Dann wird in jedem Falle die Vor- und Nacheckenstrecke auf den Wert "L" begrenzt. ● Wahlweise können an Stelle einer Toleranz e Vor- und Nacheckenstre‐...

  • Seite 418: Restriktionen

    416/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Technologien Abb.12-26: Aufeinanderfolgende Ecken sind auf die Hälfte der N2‑Bahnlänge gekürzte Strecken. Restriktionen Die gleichzeitige Vorgabe von Eckenstrecken l und einer Eckentoleranz e ist nicht möglich. Die gleichzeitige Vorgabe von l und e ist jedoch erlaubt Relevante modale NC‑Funktion...

  • Seite 419: Wechselwirkung Zwischen Modaler Und Lokaler Nc-Funktion

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 417/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Technologien Ecken runden für den Übergang zum nächsten NC‑Satz mit Angabe einer Voreckenstrecke L und Nacheckenstrecke L SplineCorneringLocal(L<L>) Eckenrunden ein mit Angabe einer symmetrischen Vor- und Nacheckenstre‐ cke L = L .
  • Seite 420 418/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Technologien ● Maschinenparameter MinLen "Mindestsatzlänge, ab welcher verrundet wird" und MaxAng "Maximalwinkel, bis zu welchem Satzübergänge als quasikontinuierlich gelten" ausfüllen. Diese Parameter gelten gleichermaßen für das zirkulare Ecken‐ runden 2.

  • Seite 421: Stanzen Und Nibbeln

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 419/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Technologien N3 x-10 phi0 theta70 kein Runden bei N3/N4 Unterschiedliche Vorschub bildende Koordinatengrup‐ N4 O(1,0,0) Runden bei N4/N5 Knick durch Orientierungsbewegung N5 O(0,1,0) kein Runden bei N5/N6 N6 hat Bahnlänge 0...

  • Seite 422: Restriktionen

    420/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Technologien (Tangentiale Werkzeugorientierung). Siehe ab Kap. 12.6 "Tangentiale Werkzeugorientierung" auf Seite 424. ● Bereitstellen eines schnellen Ein- und Ausgangssignals zur Kommuni‐ kation mit einer hubansteuernden Stanzsteuerung über die "Schnittstel‐...

  • Seite 423: Relevante Nc-Funktionen

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 421/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Technologien ● Schnittstelle für schnelle Signalankopplung erforderlich ("Highspeed I/ O"). ● Je ein schneller Digitalein- und -ausgang ist zur Kommunikation mit der Stanzsteuerung notwendig (konfigurierbar per MP 4075 00101 und MP 4075 00102).

  • Seite 424: Relevante Maschinenparameter (Mp)

    422/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Technologien Relevante Maschinenparameter (MP) 4075 00101 Zuordnung der Digitaleingänge 4075 00102 Zuordnung der Digitalausgänge 8001 00010 Funktion Stanzen appliziert 8001 00020 achsspezifische Hubauslösezeiten 8001 00021 Referenz der Hubauslösezeiten 8001 00030 Hubüberwachungszeit...
  • Seite 425 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 423/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Technologien Deaktivieren: Punch(0) oder PUN(0) bzw. Nibble(0) oder NIB(0) programmieren (beide Funktionen sind gleichwertig und schalten sowohl Nibbeln als auch Stanzen ab). Documentation Instruction Editieren von Maschinenpara‐ Instruction: metern...

  • Seite 426: Handlungsanweisung: Stanzen Und Nibbeln Deaktivieren

    424/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Technologien ● TimeRef "Referenz der Hubauslösezeiten" (8001 00021) ● TimeOffs "Hubauslösezeit" (8001 00020) Documentation Rexroth IndraMotion MTX Documentation: Stanzen und Nibbeln aktivieren Maschinenparameter 12.5.3 Handlungsanweisung: Stanzen und Nibbeln deaktivieren Diese Handlungsanweisung löschen...

  • Seite 427: Restriktionen

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 425/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Technologien Restriktionen ● Funktion "Tangentiale Werkzeugführung" (TangTool bzw. TTL; siehe Kap. 10.4 " Tangentiale Werkzeugführung" auf Seite 177) darf nicht gleichzeitig aktiv sein. ● Die "Tangentiale Werkzeugorientierung" kann jederzeit programmiert und eingeschaltet werden.

  • Seite 428: Deaktivieren

    426/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Technologien Im gleichen Satz die Initialisierungswerte von Werkzeugsymmetrie und Anstellwinkel per Parameter "SYM" bzw. "ANG" entsprechend Ihrer Applikation einstellen. Syntax siehe "MTX Programmieranleitung". Die "Tangentiale Werkzeugorientierung" kann auch bei nicht ak‐...

  • Seite 429: Restriktionen

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 427/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Technologien ● durch direkte Anwahl von Werkstückkoordinaten im Teileprogramm. Restriktionen ● Die zur Verfügung stehenden Analogausgänge begrenzen die Anzahl der Kanäle, die die Funktion verwenden können. ● Beim Einsatz der Funktion "Schiefe Ebene" kann für die Koordinaten‐...

  • Seite 430: Relevante Nc-Funktionen

    428/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Technologien Relevante NC‑Funktionen Startet die bahngeschwindigkeitsabhängige Laserleistungssteuerung. Alleine programmiert wirken die per Maschinenparameter definierten Konfigurationsdaten. Optional lassen sich zusätzliche Parameter innerhalb der Parameterliste der Funktion programmieren. LFConf/LFC Parametriert die aktive Laserleistungssteuerung per Teileprogramm.

  • Seite 431: Relevante Sercos Parameter

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 429/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Technologien Relevante sercos Parameter S‑0‑0040 Geschwindigkeits-Istwert Ist S‑0‑0040 nicht im Antriebstelegramm enthalten, wird die Geschwindigkeit aus der Veränderung der Achsistposition (S‑0‑0051 oder S‑0‑0053) gewonnen. Abb.12-40: Relevante sercos Parameter Relevante IF‑Signale...

  • Seite 432: Handlungsanweisung: Bahngeschwindigkeitsabhängige Laserleistungssteuerung

    430/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Technologien 12.7.2 Handlungsanweisung: Bahngeschwindigkeitsabhängige Laserleis‐ tungssteuerung Applizieren: Voraussetzung: Analogausgänge (z.B. per PROFIBUS) müssen vorhanden sein. Die Funktion steuert die Leistung eines Lasers abhängig vom aktuellen Ist‐ wert des Vorschubs (V ).
  • Seite 433 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 431/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Technologien - oder - Einschalten der Laserleistungssteuerung mit zusätzlichen Parametern LFP(LL(..),UL(..),PL(..)). aktive Laserleistungssteuerung kann Teileprogramm LFC(LL(..),UL(..),PL(..)) eingestellt werden. Aktivieren/Deaktivieren der bahngeschwindigkeitsabhängigen Laserleistungs‐ steuerung mit Voreinstellung. Während des Betriebes können die Parameter im Teileprogramm beeinflusst werden.
  • Seite 434 432/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Technologien N340 Y0 G1(IPS) Laser aus nach Erreichen des Inpositionsfensters LFP(0) Erklärung: Die Ausgangsspannung bewegt sich zwischen 2 und 9 V. Wenn die Bahngeschwindigkeit in der aktiven Ebene 2000 mm/min über‐...
  • Seite 435 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 433/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Technologien N030 oberer Geschwindigkeitsgrenzwert 1800 mm/min N040 Überschreitet die Bahngeschwindigkeit in den gewählten Koor‐ dinaten (X und Y) mit der aktive Ebene (N100) 1800 mm/min, werden 9 V ausgegeben.
  • Seite 436 434/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung...

  • Seite 437: Achskonfiguration Im Kanal

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 435/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achskonfiguration im Kanal Achskonfiguration im Kanal 13.1 Achsübergabe 13.1.1 Beschreibung Funktion Innerhalb eines Kanals werden Achsen, die in einem bearbeitungstechni‐ schen Zusammenhang stehen, als Achsgruppe bezeichnet. Sie bilden einen Interpolationsverbund.
  • Seite 438 436/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achskonfiguration im Kanal an den zweiten Kanal "verliehen". Wird sie dort wieder freigegeben, dann wird sie automatisch wieder in die Quell-Achsgruppe integriert. Wird in der Quell-Achsgruppe ein Programm oder Handeingabe ange‐...
  • Seite 439 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 437/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achskonfiguration im Kanal Abb.13-2: Beispiel - Achse entfernen Achsen in eine Achsgruppe Mit "GetAxis" (GAX) oder "WaitAxis" (WAX) wird eine asynchrone Achse in übernehmen: eine Achsgruppe übernommen. Sie wird hierdurch zu einer synchronen Ka‐...
  • Seite 440 438/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achskonfiguration im Kanal Abb.13-3: Beispiel - Achsen in eine Achsgruppe übernehmen Eine übernommene Achse hat keine arbeitstechnische Bedeutung, wenn sie nicht zur Default-Konfiguration des Kanals gehört. Ansonsten erhält sie ihre Default-Klassifikation aus den Maschinenparametern, sofern diese Bedeu‐...

  • Seite 441: Restriktionen

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 439/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achskonfiguration im Kanal – sie innerhalb der Maschinenparameter diesem Kanal zugeordnet ist. – ihr innerhalb der Maschinenparameter eine Achsbedeutung zuge‐ wiesen ist und diese Achsbedeutung im Kanal aktuell an keine an‐...

  • Seite 442: Relevante Nc-Funktionen

    440/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achskonfiguration im Kanal Relevante NC-Funktionen GAX(..) Achse übernehmen Fehlermeldung, wenn die Achse in ihrer bisherigen Achsgrup‐ pe nicht freigegeben ist. WAX(..) Achse übernehmen mit Warten, bis Achse freigegeben ist.

  • Seite 443: Relevante If-Signale

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 441/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achskonfiguration im Kanal Relevante IF-Signale iAx_ChIndex_00 ... In diesen Achsausgangssignalen wird die Kanalnummer des iAx_ChIndex_03 zugehörigen Kanals codiert. 0 = Achse ist keinem Kanal zugeordnet, z.B. wenn sie als asynchrone Achse betrieben wird.
  • Seite 444 442/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achskonfiguration im Kanal ● Kanalachsnamen vergeben ChAxName "Achsname" (7010 00010) ● Zusätzlich benötigte (optionale) Kanalachsbezeichnungen einstellen OpChAxName "Optionale Achsbezeichnung" (7010 00020) ● Zuordnung der Systemachsen zu den Kanälen festlegen DefaultCh "Kanalzuordnung"...
  • Seite 445 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 443/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achskonfiguration im Kanal Achsinterface-Signale iAx_ChIndex_00...iAx_ChIndex_03 in der SPS ver‐ knüpfen, um dieser die Information über die Achszuordnung (synchron/asyn‐ chron/Kanalzuordnung) bereitzustellen. Documentation Instruction Instruction: SPS-Signale verknüpfen Rexroth IndraMotion MTX SPS-...
  • Seite 446 444/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achskonfiguration im Kanal Sofern eine zu übernehmende Achse noch nicht freigegeben ist, erfolgt im Gegensatz zur Funktion WaitAxis(...)eine Fehlermel‐ dung. Achspositionen im selben Satz müssen immer nach GetAxis(...) programmiert werden, und dürfen nur programmiert werden, wenn keine Achstransformation aktiv ist.
  • Seite 447 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 445/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achskonfiguration im Kanal Sofern eine zu übernehmende Achse noch nicht freigegeben ist, wartet die Satzvorbereitung den Stillstand der Achse ab. An‐ schließend wird die Achse übernommen. Im Gegensatz zur Funk‐...
  • Seite 448 446/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achskonfiguration im Kanal Die Satzvorbereitung wird beim Entfernen einer Achse nicht an‐ gehalten. Ungültige Achsnamen erzeugen eine Fehlermeldung. Ist eine zu entfernende Achse im System definiert, aber bereits nicht mehr im aktuellen Kanal vorhanden, erfolgt keine Fehlermel‐...
  • Seite 449 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 447/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achskonfiguration im Kanal Abb.13-8: Beispiel 1 - Achse wird temporär an einen 2. Kanal abgegeben...
  • Seite 450 448/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achskonfiguration im Kanal Abb.13-9: Beispiel 1 Beispiel: 2 - Achsübergabe bei 2 realen Bearbeitungskanälen Zum Zeitpunkt t1 wird im 1. Kanal mit den Kanalachsen X, Y, Z und im 2. Ka‐...
  • Seite 451 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 449/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achskonfiguration im Kanal In den Sätzen N1230 und N2220 wird gewartet, bis die angeforderten Ach‐ sen freigegeben sind. In Satz N1240 wird die Achsbedeutung neu definiert und die Ebene neu ge‐...
  • Seite 452 450/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achskonfiguration im Kanal Abb.13-11: Beispiel 2 Beispiel: 3 - Tausch zweier gleichbedeutender Achsen in einem Kanal Zum Zeitpunkt t1 wird mit den Kanalachsen X, Y und Z gearbeitet. Hinter der X-Achse verbirgt sich die Systemachse X1.
  • Seite 453 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 451/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achskonfiguration im Kanal Abb.13-12: Beispiel 3 -Tausch zweier gleichbedeutender Achsen in einem Kanal Abb.13-13: Beispiel 3...
  • Seite 454 452/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achskonfiguration im Kanal Beispiel: 4 - Mehr als 8 synchrone Achsen in einem Kanal Zum Zeitpunkt t1 wird mit den Kanalachsen X, Y, Z, W1, W2, W3, W4 und W5 gearbeitet.
  • Seite 455 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 453/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achskonfiguration im Kanal Abb.13-15: Beispiel 4 Deaktivieren: IW-Engineering / Programmieren: DefAxis Kurzform DAX...
  • Seite 456 454/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achskonfiguration im Kanal Es sind verschiedene Methoden der Programmierung zu unterscheiden: ● "DefAxis" (DAX) direkt im Teileprogramm oder unter Handeingabe pro‐ grammieren: Die Programmierung führt zum Laufzeitfehler, wenn die Achse noch nicht freigegeben ist.

  • Seite 457: Kopplungen

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 455/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Kopplungen 14.1 Gantry-Achsen 14.1.1 Beschreibung Funktion Gantry-Achsen sind mechanisch starr gekoppelte Achsen, die über getrennte Antriebe parallel verfahren werden. Die Sollwerte des Slaves sind fest an die des Masters gekoppelt (Sollwert-Kopplung). Bauartbedingt kann es bei dem Gantry-Verband zu einer Schräglage, d.h.
  • Seite 458 456/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Master: linear - Slave: linear Master: linear modulo - Slave: linear modulo Master: endlos - Slave: endlos Master: rund - Slave: rund Bei Moduloachsen müssen die Modulo-Werte von Master und Slave iden‐...

  • Seite 459: Schräglagen

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 457/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Die Maßbezüge werden entsprechend der Antriebsdokumentation Rexroth IndraDrive (Firmware für Antriebsregelgeräte MPH‑02, MPB‑02, MPD‑02) ermittelt. Schräglagen Entstehen von Schräglagen: Eine Schräglage ist ein Istwert-Versatz, wenn sichergestellt ist, dass ●...
  • Seite 460 458/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Abb.14-3: Schräglagenüberwachung ● Eine Schräglage bei ausgeschalteten Antrieben oder offenem Regler entsteht: ● – durch mechanisches Verschieben im antriebslosen Zustand – Driften von Achsen bei offenem Regler –...
  • Seite 461 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 459/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen – durch einen Istwert-Versatz, der während einer Bahnbewegung nicht mehr ausgeglichen werden konnte, weil die Antriebe ausge‐ schaltet wurden. Abb.14-4: Schräglage bei eingeschalteten Antrieben oder offenem Regler Ausgleich von Schräglagen: ●...
  • Seite 462 460/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Versatz selbständig ausgeglichen, wenn die Antriebe den Sollwerten wieder folgen können (z.B. bis Satzende). Die Schräglage kann von den Antrieben nicht mehr ausgeglichen werden, wenn es vorher zum Laufzeit- oder zum sercos Fehler kommt oder die Antriebe ausgeschaltet werden.

  • Seite 463: Restriktionen

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 461/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen ● Master- und Slaveantrieb zuschalten. ● Mit dem Achsinterface‑Signal qAx_MasterPos, Flanke 0 → 1 "Gantry Slave auf Masterposition" wird der Ausgleich des Sollwert-Versatzes durch asynchrone Interpolation angestoßen. ●...

  • Seite 464: Relevante Nc-Funktionen

    462/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen ● Für die Antriebe ist "Maßbezug hergestellt", aber die Bezugsmaße sind nicht korrekt übernommen. Man erkennt dies daran, dass die Lageist‐ werte der Gantry-Achsen unterschiedlich sind. Die Sollwerte des Mas‐...

  • Seite 465: Relevante If-Signale

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 463/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen S‑0‑0084 Drehmoment-Istwert für die Momentenüberwachung. Aufnahme des Drehmoment-Istwertes S‑0‑0084 und des Schleppab‐ S‑0‑0016 standes S‑0‑0189 in das zyklische Telegramm in den sercos Files S‑0‑1050. (p2*.scs) für die entsprechenden Gantry-Achsen.
  • Seite 466 464/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen iAx_TrqExceed Stillstandsfehler Jede Achse des Gantry-Verbands erhält dieses Aus‐ gangs-Signal. Es wird ständig aktualisiert, d.h., es bleibt nicht statisch anstehen, wenn ein Fehler aufgetreten war und wieder verschwunden ist!

  • Seite 467: Relevante Maschinenparameter (Mp)

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 465/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen zu den Interface-Signalen: ● Das Achsinterface muss sowohl für die Masterachse als auch für die Gantry-Slaveachsen von der SPS verarbeitet werden (das Interface einer Gantry-Slaveachse verhält sich wie das Interface einer durch Programmierung mit einer G- Funktion gekoppelten Slaveachse).

  • Seite 468: Besonderheiten

    466/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen 1003 Gantry-Sollwert-Versatz ausgleichen 00066 Parameter legt fest, ob der Sollwert-Versatz zwischen Master-und Sla‐ veachse eines Gantry-Verbands durch Setzen des entsprechenden Interface-Signals ausgeglichen werden darf und wo die maximale aus‐...
  • Seite 469 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 467/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Während der Inbetriebnahme und im Betrieb kann mit MP 100300060 (Toleranzmaß = max. Schleppabstand für gekoppelte Achsen) der Schleppabstand überwacht werden. Dazu verwendet die Steuerung die Nachlauf-Informationen von Master und Slave aus dem zyklischen sercos Parameter S‑0‑0189.

  • Seite 470: Handlungsanweisung: Gantry-Achsverband Applizieren

    468/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen ● kommt es zu einer Fehlermeldung durch die NC, die mit Grundstellung gelöscht werden kann. Diese Fehlermeldung kann durch Setzen Achssignals qAx_TrqErrOff unterdrückt werden. Das Ausgangssignal iAx_CoupleLag ist unabhängig von qAx_TrqErrOff! Anzeige der Gantry-Slaveachsposition: Eine Positionsanzeige für eine Gantry-Slaveachse ist nur auf Basis von...
  • Seite 471 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 469/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen MP 1003 00061 Index der Gantryleitachse. Definiert für jede Achse, ob sie zu einem Gantry-Verband gehört. Für alle Achsen eines Gantry-Verbands (inkl. der Leitachse) geben Sie den Achsindex (=die Achsnummer) der Leitachse ein.
  • Seite 472 470/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Abb.14-9: Signalflussplan Nach dem Versatzausgleich sind die Lageistwerte aller Gantry-Achsen wie‐ der identisch. Restriktionen: ● Ist kein Bezugspunkt verfügbar, ist für die Antriebe kein "Maßbezug her‐ gestellt". Der Sollwert-Versatz ist unbestimmt und ein Ausgleich der Schräglage durch die Steuerung ist nicht möglich.
  • Seite 473 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 471/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Abb.14-10: Maßbezug beim abstandskodierten inkrementellen Messsystem Inbetriebnahme: Bei der Inbetriebnahme muss der Parameter S‑0‑147 für jede Achse auf "Strecke fahren" (Bit 7 = 0, Bit 8 = 1) gesetzt sein, damit die Antriebe nach dem "Maßbezug herstellen"...
  • Seite 474 472/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Beispiel: Maßbezug herstellen bei Gantry-Achsen mit abstandskodierten inkrementel‐ len Messsystem: 1. Maßbezug herstellen der Gantry-Achsen bei der Inbetriebnahme: Voraussetzung: ● Die Referenzfahrparameter der Gantry-Achsen (S‑x‑0041: Geschwindigkeit und S‑x‑0042 Beschleunigung) müssen so vorgegeben werden, dass auch bei Fehlern bei der Inbetriebnahme (z.B.
  • Seite 475 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 473/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen ● Nach Abschluss des "Maßbezug herstellen" bei der Inbetriebnahme muss der sercos Referenzfahrparameter für das "Anfahren des Refe‐ renzpunktes" wieder gesetzt werden (S‑0‑0147 Bit 7 = 1), damit der Gantry-Verband nach dem Referenzieren ausgerichtet ist.
  • Seite 476 474/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Abb.14-11: Referenzpunkt für nicht abstandskodiertes Messsystem Inbetriebnahme: Es ergeben sich zwei Möglichkeiten zur Ermittlung der korrekten Bezugsma‐ ße: ● Messsystem ist ausgerichtet: Ist das Messsystem an jeder Achse ausgerichtet, sind die Nullmarker für jede Achse identisch.
  • Seite 477 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 475/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen – Das Referenzmaß-Offsets für jede Achse ergibt sich, indem vom Referenzmaß die jeweilige Markerposition abgezogen wird. – Die Daten sind in der sercos Datei zu speichern und durch einen sercos Hochlauf zu übernehmen (optional mit dem Tool...
  • Seite 478 476/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Die Sollwerte des Masters wirken sofort und ohne Versatz auf die Slaves. Dabei kann es zum sercos Fehler (exzessive Reglerab‐ weichung oder exzessive Sollwertvorgabe) kommen. ● Der Referenzpunkt muss immer hinter dem Bezugspunkt (relevante Nullmarker) liegen, um zu verhindern, dass der Vorgang auf dem Refe‐...
  • Seite 479 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 477/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Der Ausgang X32:7 der Y-Achse wird auf den Eingang X32:6 der Y2-Achse verdrahtet. Der Ausgang X32:7 der Y2-Achse wird auf den Eingang X32:6 der Y-Achse verdrahtet. Abb.14-12: Übersicht der Anschlussstecker...
  • Seite 480 478/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Example Example: Fehlerreaktion Kapitelüberschrift IW-Engineering / Configuration: Parameter editieren Die Funktion "Elektronische Kopplung" muss über den Parameter coup "Elektronische Kopplung" im Setup (SUP) aktiviert werden, um folgende Pa‐...
  • Seite 481 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 479/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen ● S‑0‑0150/151 "Referenzmaß-Offset 1/2" bei Motor-Geber/externen Geber. Wird der Referenzmaß-Offset (sercos Parameter S‑x‑0150 bei Motor- Geber, S‑x‑0151 bei ext. Geber) der Masterachse verändert, muss für alle Slaves der Referenzmaß-Offset so angepasst werden, dass die Dif‐...
  • Seite 482 480/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen – qAx_TakeActOffs "Istwert-Versatz übernehmen": Istwert-Versatz wird für diesen Slave als Sollwert-Versatz über‐ nommen – qAx_MasterPos "Gantry auf Masterposition": Der ausgewählte Slave erhält den gleichen Sollwert wie der Master. Das Signal bewirkt keine Änderung in der Position des Sla‐...

  • Seite 483: Handlungsanweisung: Gantry-Verband Aktivieren

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 481/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen IW-Operation / IndraLogic: Interface-Signale zur Kontrolle ● Achsinterface: – iAx_DrvAct "Antrieb in Betrieb" (Regler geschlossen) – iAx_MasterIndex0 "Index des Masters Bit 0" ... iAx_MasterIndex6 "Index des Masters Bit 6"...
  • Seite 484 482/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen ● Die Funktion Elektronische Kopplung muss über den Parameter coup "Elektronische Kopplung" im Setup (SUP) aktiviert sein ● In dem Parameter MastInd "Achsgruppen-Index" (1003 00061) ist die Achsnummer der Masterachse, bei allen dem Gantry-Verband angehöri‐...
  • Seite 485 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 483/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Documentation Instruction Editieren von Maschinenpara‐ Instruction: metern Rexroth IndraMotion MTX Documentation: Gantry-Kopplung aktivieren Maschinenparameter Drive: Maßbezug herstellen ● Vor dem Starten des "Maßbezug herstellen" muss die SPS alle Gantry- Achsen eines Verbands über das Interface-Signal qAx_DrvLock "Vor‐...

  • Seite 486: Handlungsanweisung: Maßbezug Bei Einem Absoluten Messsystem Herstellen

    484/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Documentation Instruction Instruction: Editieren von SPS-Signalen Rexroth IndraMotion MTX Schräglage bei Gantry ausglei‐ Documentation: SPS-Interface chen IW-Engineering / Configuration: Überwachung parametrieren ● Die Funktion "Elektronische Kopplung" muss über den Parameter coup "Elektronische Kopplung"...

  • Seite 487: Handlungsanweisung: Gantry-Achsverband E-Stopp Applizieren

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 485/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Abb.14-14: Signalflussplan Documentation Instruction Instruction: Editieren von SPS-Signalen Rexroth IndraMotion MTX Schräglage bei Gantry ausglei‐ Documentation: SPS-Interface chen Drive: Gleiche Antriebsparameter setzen Alle Achsen des Gantry-Verbands müssen identische Parameter besitzen (Verstärkungsfaktoren, Beschleunigung/Verzögerung, Geschwindigkeit,...).
  • Seite 488 486/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen dient einer schnelleren Reaktion auf fatale Fehler einer Achse (Y oder Y2); um Schäden an der Mechanik zu vermeiden, müssen beide Achsen mög‐ lichst synchron und schnell abgebremst werden.

  • Seite 489: Selektive Additive Koordinatenkopplung

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 487/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Die Fehlerreaktion ist auf "Sofort bestmögliches Stillsetzen", und die best‐ mögliche Stillsetzung auf "Geschwindigkeits-Sollwert-Nullschaltung mit Ram‐ pe und Filter" einzustellen. Die Verzögerung "Schnell-Halt" wird auf den ma‐ ximalen Achsbeschleunigungswert gesetzt.
  • Seite 490 488/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen ● Für die überlagerte Bewegung wird keine Endschalterprüfung durchge‐ führt. ● Beim Ein-, Aus- oder Umschalten einer Koordinatentransformation/ Achstransformation im Quell- oder Zielkanal wird die Koordinatenkopp‐ lung beendet und im Zielkanal ein Laufzeitfehler ausgegeben.

  • Seite 491: Relevante Nc-Funktionen

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 489/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen ;Programm TEST1 in Kanal 1 anwählen ERR=MCOPS(4,1, "TEST1",,, IF ERR <> 0 THEN <Fehlerroutine> ENDIF ;Warten bis Kanal 1 NC‑Bereit meldet WAIT (BITIF( "ICH_NCREADY,1")) ;Teileprogramm in Kanal 1 starten ERR=MCOPS(6,1) IF ERR <>...

  • Seite 492: Handlungsanweisung: Selektive Additive Koordinatenkopplung

    490/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen 14.2.2 Handlungsanweisung: Selektive additive Koordinatenkopplung Applizieren Eine oder mehrere Werkstückkoordinaten eines Kanals (Quelle) können Werkstückkoordinaten anderer Kanäle (Ziele) additiv beeinflussen. Sofern im Quellkanal eine Verfahrbewegung stattfindet, lassen sich auf diese Art die Bahnbewegungen in den einzelnen Zielkanälen mit der des Quellkanals...

  • Seite 493: Selektive Additive Koordinatenkopplung Mit Tabellen

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 491/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen lung deaktiviert werden soll, muss in den Parameter ChResetState an geeigneter Stelle die Funktion SCC() eingetragen werden. Documentation Instruction Editieren von Maschinenpara‐ Instruction: metern Rexroth IndraMotion MTX Documentation:...
  • Seite 494 492/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen ● Werkstück- und Maschinenkoordinaten können als Quelle verwendet werden. ● Die Kopplungsbeziehung kann über einen Faktor und eine Tabelle an‐ gepasst werden. ● Die Zielkoordinate kann mit einem Wichtungsfaktor versehen werden.

  • Seite 495: Relevante Nc-Funktionen (G-Codes)

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 493/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen + (P prog – P ) * Zielfaktor + (P – P ) * Faktor + (P prog – P ) * Zielfaktor + ( Tab (P – TabOffs) - Tab (P –...

  • Seite 496: Ein-/Ausschaltverhalten, Grundstellung

    494/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen De‐ fault: SO2 (Sour‐ analog zu SO (Source) ce 2) Beispiele: Herstellen einer Kopplung SCCT(DE(YB), SO(1,YA)) Die tatsächliche YB‑Position ergibt sich als Summe aus der durch die Programmierung im aktiven Kanal vorgegebenen YB‑Position und der YA‑Position.
  • Seite 497 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 495/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen zwei realen Achsen. Die beiden virtuellen Achsen werden dem ersten Kanal und beiden realen Achsen dem zweiten Kanal zugeordnet. MP 100100001 "Antriebsfunktionstyp" MP 100100010 "Virtueller Antrieb" MP 100300001 "Physikalische Achsbezeich‐...

  • Seite 498: Kompatibilität

    496/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen ;Koordinaten VX ankoppeln N10 SCCT(DE(X),SO(1,VX)) ;Koordinaten VY ankoppeln N11 SCCT(DE(Y),SO(1,VY)) ;Bewegung starten N20 SPV[@STARTALL = 1] N30 G1 G91 F1000 X50 ;Variable zurücksetzen N40 SPV[@STARTALL = 0] ;Kopplung aufheben N50 SCCT() Kompatibilität...

  • Seite 499: Syntax Der Kopplungstabelle

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 497/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Abb.14-20: Lineare Approximation - kubische Spline-Approximation Die Spline-Approximation wird vorgezogen, wenn zwischen Stützpunkten ein kurviger Verlauf erwünscht ist und keine Daten über den exakten Verlauf vor‐ liegen. Die kubische Spline-Näherung ermöglicht einen Kurvenverlauf, der weiche Übergänge an den Stützpunkten erzeugt.
  • Seite 500 498/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen <p > <f > #100 ; n. Stützpunktpaar legt fest, auf welche Weise zwischen den Stützpunkten inter‐ poliert wird. Möglich ist eine lineare Interpolation (Wert = 1) oder eine ku‐...

  • Seite 501: Approximation Von F(Pm) Zwischen Den Stützpunkten

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 499/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen In die Tabelle können beliebig viele Stützpunkte geschrieben werden. Die pm‑Werte müssen in aufsteigender Reihenfolge ablie‐ gen. Das Kommentarzeichen in der Tabelle ist das Semikolon. Approximation von f(pm) zwischen den Stützpunkten Die Funktion f( ) wird zwischen jeweils zwei Stützpunkten p...

  • Seite 502: Systemachskopplung

    500/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen ..<pmn> #200 ; n. Führungsachsposition <cn0> <cn1> <cn2> <cn3> #201 ; Koeffizienten n. Spline Die Spline-Tabellen werden schreibgeschützt im Verzeichnis der Linktabellen abgelegt.
  • Seite 503 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 501/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen ● Die Geschwindigkeit von Rundachsen und Spindeln ist auf das halbe Modulointervall (meist 180°) pro sercos Takt begrenzt (z.B. sercos Takt 2 ms entspricht max. 15000 U/min). Im folgenden Beispiel soll ein elektronisches Getriebe mit den 3 Leitachsen C, Z, A und der Folgeachse B aufgebaut werden.
  • Seite 504 502/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Abb.14-22: Kaskadierte Kopplung mit drei Leitachsebenen Die Systemachskopplungsbeziehung im Beispiel oben wird für die Achsen 1, 3, 6 und 9 in CPL wie folgt angegeben: Programm: 1 SD.SysAxCoupleCmd[1].Master[1].AxIndex 1 SD.SysAxCoupleCmd[1].Master[2].AxIndex...
  • Seite 505 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 503/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Vorschub-Halt oder Override 0% kann eine durch Leitachsen be‐ wegte Folgeachse nicht zum Stillstand bringen. Das Abschalten aller Leitwerte bremst die Folgeachse auf Ge‐ schwindigkeit = 0. Grundsätzlich kann die Systemachskopplung auch mit anderen Kopplungsar‐...

  • Seite 506: Applizieren Der Systemachskopplung

    504/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Mit dem Zu- oder Abschalten der Systemachskopplung wird ein Interpolator aktiv, der die Folgeachse an den aktiven Leitwert (Geschwindigkeit und Posi‐ tion im Kopplungsverhältnis der Leitachsen) heranführt. Das Zu- oder Abschalten bzw. Verändern der Kopplung führt bei Geschwindigkeits- und Lagedifferenzen zwischen Leitwert und Folgeachsposition zu Ausgleichsbewegungen der Folgeachse.
  • Seite 507 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 505/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Abb.14-24: Prinzipschaltbild der Systemachskopplung Nach dem Systemhochlauf sind alle SAC’s im inaktiven Zustand. Der OnOff– Schalter aktiviert die Systemachskopplung. Leitachs- und Interpolationswerte der Folgeachsen sind dabei getrennt zu- und abschaltbar (Master[m].Enable, IpoEnable).
  • Seite 508 506/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Abb.14-25: Geschwindigkeitsprofil der Ankopplung Erreicht die Folgeachse im Berechnungstakt des Interpolators die Leitge‐ schwindigkeit und die Leitposition, ist die Kopplung hergestellt. Maximale Ge‐ schwindigkeit und Beschleunigung werden im gekoppelten Zustand immer auf die Maschinenparameter gesetzt.
  • Seite 509 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 507/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Abb.14-26: Anzeige der Folgeachsposition mit $Sollposition Den aktuellen Zustand der Kopplung zeigt die Systemachskopplung in SysAxCoupleSta[i].State an. Zustandsänderungen können durch neue Sys‐ temdatenvorgaben oder durch den SAC‑Interpolator selbst ausgelöst wer‐...
  • Seite 510 508/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Abb.14-27: Zustandsübergäng der Systemachskopplung Zustände der Systemachskopp‐ lung: Die Systemachskopplung ist inaktiv. HUNTING Der SAC‑Interpolator versucht den Leitwert erstmals zu erreichen. Der SAC‑Interpolator versucht den Kopplungszustand wieder her‐...
  • Seite 511 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 509/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Folgeachswert und Leitwert stimmen in Position und Geschwindig‐ COUPLED keit im Berechnungstakt überein. Alle Leitwerte wurden deaktiviert, der SAC‑Interpolator stoppt die STOPPING Folgeachse. STOPPED Die Folgeachse hat keinen Leitwert und steht still.
  • Seite 512 510/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen wender mit dem Systemdatum GearTeeth bekannt. Die Steuerung koppelt somit an den nächstliegenden Teilbereich. Abb.14-30: Zahnradstoßen Der Zahnrad-Rohling wird durch die Folgeachse angetrieben. Das Zahnrad wird mit 62 Zähnen gefertigt, wobei das Werkzeug 42 Zähne besitzt. Das Übersetzungsverhältnis kann mit N_Input = 62 und N_Output = -42 angege‐...
  • Seite 513 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 511/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Aufbau und Wirkungsweise von Kopplungstabellen sind im Kap. 14.4 "Kopp‐ lungstabellen" auf Seite 496 näher erläutert. Um eine Tabelle in der Systemachskopplung verwenden zu können, muss diese mit dem NC‑Befehl CoupleSplineTab(TAB(<tabelle>),LOAD) in den Systemtabellenspeicher SysAxCoupleTab geladen werden.
  • Seite 514 512/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen 1 XB%=4 : YB%=5 ;-------------------------------------------------------------- ; 1. Tabellendatei in den Systemtabellenspeicher (Cache) laden: ;-------------------------------------------------------------- CoupleSplineTab(TAB(nocken.fct),LOAD) ;-------------------------------------------------------------- ; 2. Nocken-Tabelle in der Kopplungsbeziehung aktivieren ;-------------------------------------------------------------- 1 SD.SysAxCoupleCmd[YB%].Master[1].Enable = TRUE 1 SD.SysAxCoupleCmd[YB%].Master[1].AxIndex...
  • Seite 515 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 513/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Falls die Tabelle in allen Kopplungen deaktiviert wurde, setzt die Tabel‐ lenverwaltung den Zustand "2‑Tabelle geladen" wieder ein. ● 4 - Tabelle wird entfernt: Dieser Zustand wird kurzfristig beim Entfernen der Tabelle mit CoupleSplineTab(TAB(<tab>),UNLOAD) eingenommen.
  • Seite 516 514/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen beitung Systemachskopplung Systemdatum SysAxCoupleCmd[axis].Formula angegeben werden. Die Formel erlaubt die Verknüpfung von Einzelleitwerten mit mathematischen Operationen und Funktionen. Ein Einzelleitwert ist jeweils durch das System‐ datum SysAxCoupleCmd[axis].Master[m] definiert und enthält bereits die Skalierung, Verschiebung und Tabellenbewertung der Leitachsposition.
  • Seite 517 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 515/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen ; Aktivierung 70 SD.SysAxCoupleCtr.Validate = 1 In jedem Interpolationstakt wird über die Formel aus dem zeitdiskreten Win‐ kel der C-Achse eine Folgeachsposition X ermittelt: Abb.14-36: Oszilloskopaufzeichnung zur Formelkopplung Mit der Ersetzung von R durch den Folgeachs "AC"...
  • Seite 518 516/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen ● Die Operationen der Formel werden in Gleitkommaarithmetik in doppel‐ ter Genauigkeit ausgeführt. Der maximale Wertebereich aller Funktio‐ nen und Operationen ist auf +/-9.9999999999E99 begrenzt. Bei Über‐ schreitung des maximalen Wertebereichs wird der jeweilige Grenzwert eingesetzt und ein Überlauffehler diagnostiziert.
  • Seite 519 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 517/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Die Formelsyntax wurde nicht eingehalten. Operanden oder Operatoren sind unbekannt oder wurden in einer falschen Reihenfolge program‐ miert. Die Abbruchposition bei syntaktischen Formelfehlern liegt im Sys‐ temdatum SysAxCoupleCtr.CfgErrMaster.
  • Seite 520 518/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Überlauffehler Der zulässige Basiswertebereich [BW] für mathematische Operationen und Funktionen wurde überschritten. Die For‐ melverarbeitung wird mit dem überschrittenen Grenzwert (+/-9.9999999999E99) als Operationsergebnis fortgesetzt. Definitionsbereichsverletzung Die mathematische Operation ist für das Argument nicht defi‐...
  • Seite 521 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 519/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Der Folgeachsinterpolationswert AC und die Leitwerte Lm der Masteran‐ schaltungen SysAxCoupleCmd[axis].Master[m] liegen in der Einheit [mm] oder [°] vor. Die unbewerteten Leitgeschwindigkeiten Vm der Masterachsen beziehen sich auf die Positionsdifferenz pro Interpolationstakt. Die folgende Tabelle zeigt die möglichen Formeloperanden:...
  • Seite 522 520/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen "*"," /", MOD links 1.0 * 20 MOD 2 (1.0 * 20) MOD 2 "+", "-" links L2 + L3 - L5 (L2 + L3) - L5 Vergleich "=",...
  • Seite 523 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 521/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Überlauf Op in Op < MININT: [MININT.. INT( Op ) Ganzzahl(Op) [MININT.. MININT MAXINT] MAXINT] Op > MAXINT: MAXINT Signum Op < 0 : -1 SGN( Op )
  • Seite 524 522/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Trigonometrische Funktionen Diagnose: Definitionsbe‐ Ergebniswerte‐ Syntax Bedeutung reich bereich Ersatzergebnis Undefiniert ACOS( Op ) Arcuscosinus Op in [-1..+1] [0..180] Op < -1 : 0 Op > 1 : 180...
  • Seite 525 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 523/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Überlauf Op < -230 : Sinus Hyperbo‐ SINH( Op ) [BW] SINH(-230) licus [-230..230] Op >230 : SINH(230) Tangens Hy‐ TANH( Op ) Op in [BW] -1]..[1 perbolicus Abb.14-44:...
  • Seite 526 524/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Überlauf : SQR( Op ) Op in [BW] [BW] Unterlauf: 0 Undefiniert SQRT( Op ) √Op Op in [0..MAX] [0..MAX] Op < 0 : 0 Abb.14-46: Arithmetikfunktionen Bedingte Ausdrücke Bedingte Ausdrücke dienen dazu Definitionsbereiche von mathematischen...
  • Seite 527 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 525/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Relationen Diagnose: Definitionsbe‐ Ergebniswerte‐ Syntax Bedeutung reich bereich Ersatzergebnis prüft Gleichheit |Op2-Op1| < Op1 und Op2 Op1 = Op2 1E-13 : 1 im [BW] |Op2-Op1| >= 1E-13 : 0 prüft...
  • Seite 528 526/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Logische Ausdrücke stellen insbesondere die Bedingung der "?" - ":" - Opera‐ tion. Bedingte Ausdrücke Diagnose: Definitionsbe‐ Ergebniswerte‐ Syntax Bedeutung reich bereich Ersatzergebnis Op1<>0: Op2 Op1,Op2 und Op1?Op2:Op3...
  • Seite 529 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 527/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Abb.14-51: Alternative Ankopplung bei Moduloachsen Folgende Ankopplungsarten werden unterschieden: ● Geschwindigkeitsausgleich Es wird auf den Lageausgleich verzichtet und stattdessen ein Offset nach Erreichen der Leitgeschwindigkeit gespeichert und mitgeführt.
  • Seite 530 528/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Der Synchronisiermode hat Einfluss auf die Bewegung der Folge‐ achse beim An- und Abkoppeln, sowie beim Ein- und Ausschalten der Kopplung. Mit der wegoptimalen, zeitoptimalen oder rich‐ tungsbezogenen Synchronisierung erfolgt auch bei Stillstand der...
  • Seite 531 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 529/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen ;--------------------------------------------------- 1 SD.SysAxCoupleCmd[CL%].Master[1].Enable = FALSE ;--------------------------------------------------- ; zeitoptimale zahngenaue Wiederankopplung ;--------------------------------------------------- 1 SD.SysAxCoupleCmd[CL%].SyncMode 1 SD.SysAxCoupleCmd[CL%].GearTeeth = 21 1 SD.SysAxCoupleCmd[CL%].Master[1].Enable = TRUE 1 SD.SysAxCoupleCmd[CL%].Master[1].Offset = OFFSET! Synchronlaufüberwachung der Das Synchronlaufverhalten im Verband ist für die Güte der Bearbeitung ent‐...

  • Seite 532: Aktivierung/Deaktivierung

    530/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Ergebnis der Synchronlaufüberwachung Modus der Synchronlauf‐ SysAxCoupleSta[i].InPos SysAxCoupleSta[i]. überwachung (1 = Synchronlauf, 0 = kein StateAddOn Synchronlauf) nicht aktiv (SysAxCoupleCmd[i]. PosWinSel = 0 oder SysAxCoupleSta[i]. State ≠ 1, 2, 3) 0: keine Zusatzinforma‐...
  • Seite 533 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 531/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen 1 MASTER% = SD.SysAxCoupleCtr.CfgErrMaster 1 CASE ERRNO% OF LABEL 0: ERRSTR$ = "NoError" LABEL 1: ERRSTR$ = "Circularity" LABEL 2: ERRSTR$ = "Max Depth" LABEL 3: ERRSTR$ = "Illegal Axis"...
  • Seite 534 532/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Abb.14-55: Systemdatenübernahme Für eine interpolatorgenaue Umschaltung der Kopplungsvorschrift in einem Echtzeitumschaltung einer Leitachse vorgegebenen Positions- oder Geschwindigkeitsbereich kann pro Master eine Übernahmebedingung in SysAxCoupleCmd[i].Master[m].SwitchCond vorgegeben werden: ● 0 - unbedingte Umschaltung ●...

  • Seite 535: Synchronisierung

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 533/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen dann erfüllt, wenn das Bit SwitchCond-100 in der Maske ExtCond z.B. durch die SPS gesetzt wurde. Der Schalter SysAxCoupleCmd[i].Master[m].Enable wirkt unbedingt. Mit SysAxCoupleCmd[i].Master[m].Enable=0 werden die aktiven Leitachsvorga‐ ben gelöscht und mit SysAxCoupleCmd[i].Master[m].Enable=1 entsprechend der Umschaltbedingung aktiviert.
  • Seite 536 534/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen 1 CALL SACSYNC_COUPLED(CL%) ;Bearbeitung mit Wälzfräser Bei Bedarf kann zusätzlich die Synchronlaufüberwachung einbezogen wer‐ den. Der NC‑Befehl SACSYNC kann auch mehrere unterschiedliche SAC‑Zustän‐ de gleichzeitig überwachen: SACSYNC(TO=200,CL=3,CR=5,A=0) In einem Zeitfenster von 200 ms wird erwartet, dass die CL‑Achse gekoppelt (3), die CR‑Achse gestoppt (5) und die A‑Achskopplung abgeschaltet (0) ist.

  • Seite 537: Systemachskopplung Mit Spindeln

    Spindelbetriebsarten In der Systemachskopplung werden Spindeln wie endlos drehende Rundach‐ sen behandelt. Folgespindeln können nur in der Achsbetriebsart "Lagerege‐ lung" (siehe Dokumentation "Rexroth IndraMotion MTX 13VRS Funktionsbe‐ schreibung Grundlagen", Kap. "Umschaltung auf lagegeregelte Spindel") ge‐ koppelt werden. Bei Leitspindeln führt der Wechsel der Achsbetriebsart (Drehzahl‐...
  • Seite 538 536/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen ● "Drehzahl erreicht" (iSp_ProgSpReach) ● "Spindel Positionieren aktiv" (iSp_OrientateAct) ● "Spindel Positionieren beendet" (iSp_OrientateFinish) ● "Spindel Linkslauf aktiv"(iSp_TurnM4 ) ● "Drehzahl aktiv" (iSp_TurnCmd) ● "Synchronfenster 1/2" (iSp_Synchr1/2) beziehen sich bei aktiver Systemachskopplung auf die Interpolationsposition ohne Systemachskopplungsanteile.

  • Seite 539: Ausnahmebehandlung

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 537/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen 0190 SD.SysAxCoupleCmd[S2%].Master[1].N_Output = ;Datenübernahme 0200 SD.SysAxCoupleCtr.Validate N210 SACSYNC(S2=3) ;Warte bis Überlagerung aktiv N230 G97 M203 S2=500 ;Bohrdrehzahl 500 U/min N240 G95 G1 Z=-20 F2 ;Vorschub bei 100% S2-Poti 1000 mm/min ;Abkopplung...
  • Seite 540 538/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Näheres hierzu ist der Antriebsdokumentation zu entnehmen. Steuerungsgeführte Reaktionen: In einer Koppel-Kaskade kann in jedem Kopplungselement ein Fehler auftre‐ ten, der zu einer Notreaktion führen soll. Auch externe Ereignisse, wie z.B.
  • Seite 541 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 539/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Abb.14-59: Fehlerverarbeitung in einer Kopplungskaskade Über das Systemdatum SysAxCoupleCmd[i].AbortEnable können die einzel‐ nen Signalquellen freigeschaltet werden: ● Keine Fehlerreaktion durchführen direkte Fehlerquellen (Error=1..4) ● Bit 0 (# 1) Reaktion bei Fehler des Antriebs ●...
  • Seite 542 540/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen ● Bit 3 (# 8) Reaktion bei Fehler im Interpolationskanal (Kanalfehler) indirekte Fehlerquellen (Error=5,6) ● Bit 4 (# 16) Reaktion bei Fehler einer SAC-Folgeachse ● Bit 5 (# 32) Reaktion bei Fehler der SAC-Leitachse 1 ●...
  • Seite 543 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 541/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen ● (BIT 2) Kanalfehler mit Störungsart absetzen - oder - ● (BIT 3‑6) Kopplung normal bzw. modifiziert fortsetzen Bei einem Achsfehler kann weder die Abbruchart "Rückzug" noch "Kopplung"...
  • Seite 544 542/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Ausnahme-Kopplung wird mit SysAxCoupleCmd[i].Reset = 1 abgebro‐ chen. Wie beim Rückzug erfolgt eine Kanal-Fehlermeldung unter Be‐ rücksichtigung eines gestarteten ASUP. Nach der Fehlerbehandlung befindet sich das SAC‑Objekt immer im Zustand ABORT‑ERROR, von dem aus es nur nach Fehlerlöschen (Grundstellung)
  • Seite 545 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 543/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Abb.14-60: Ablauf der Fehlerverarbeitung...
  • Seite 546 544/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Ein ASUP‑Programm darf in einem Kanal nur einmal aktiviert werden. Parametrieren Sie deshalb nur ein SAC‑Element im Ver‐ band zur ASUP‑Aktivierung in einem bestimmten Kanal. Die Feh‐ ler anderer SAC im Verband werden als Folge- bzw. Leitachsfeh‐...
  • Seite 547 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 545/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Abbruchzustände in ABORT_INACTIVE - Der Abbruchmechanismus ist inaktiv. SysAxCoupleSta[i].Abort: ABORT_DELAY Abbruch eingeleitet, Wartezeit aktiv. ABORT_RETRACT - Rückzug der Systemachse aktiv. ABORT_COUPLE Systemachse bleibt in (modifizierter) Kopp‐ lung. ABORT_ERROR Die Ausnahmebehandlung ist beendet und wartet auf das Rücksetzen durch Grundstel‐...
  • Seite 548 546/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen ; Beispiele: absolute Rückszugsbewegung bei Abbruch: 1 SD.SysAxCoupleCmd[1].AbortAction = 1 Achsstop bei Abbruch: 1 SD.SysAxCoupleCmd[1].AbortAction = 8+16+32+64 ;--------------------------------------------------- ; Systemachsindizes der Z-, XB-, YB- und VM-Achse: 1 Z%=3 : XB%=4 : YB%=5 : VM%=64 ;---------------------------------------------------...

  • Seite 549: Anwendungszyklen

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 547/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Fehler in SysAxCoupleSta[i].Error: NO_ERROR Es liegt kein Fehler vor. UNCOUPLED Die Kopplung kann nicht aufrecht erhalten werden und es liegt keine Wiederankop‐ plungsfreigabe (RecoupleEnable=FALSE) vor. AXIS_ERROR Die Folgeachse hat einen Zustandsklas‐...
  • Seite 550 548/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen LABEL 11: ERRSTR$ = "Syncmode (für Achstyp) nicht zulässig" LABEL 12: ERRSTR$ = "Ungültige Koppelgeschwindigkeit" LABEL 13: ERRSTR$ = "Ungültige Koppelbeschleunigung" LABEL 14: ERRSTR$ = "Ungültige Eingangsdrehzahl" LABEL 15: ERRSTR$ = "Ungültige Ausgangsdrehzahl"...
  • Seite 551 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 549/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen 1 DIM AXINFO%(3) 1 VERSION=0 1 ERR_VAR%=MCODS(45,-1,VERSION,AXINFO%,3) 1 IF ERR_VAR% <> 0 THEN SETERR("Unknown system axis count") 1 ENDIF 1 MAXAX%=AXINFO%(1) ;--------------------------------------------------- ; Systemdaten initialisieren , Abbruchfreigabe ; sperren, SAC-Reset auslösen ;---------------------------------------------------...
  • Seite 552 550/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Programm: ;--------------------------------------------------- ; Programmname: SAC_INIT ; Funktion: Vorbereitung und Übergabe einer Beispielkoppelkaskade: Z-Achse + BV-Achse -> B-Achse +->CL-Achse ->CR-Achse ; Parameter: keine ;--------------------------------------------------- 1 CALL SAC_OFF ;--------------------------------------------------- ; Systemachsindizes der Z-, B-, X- und CL-Achse: 1 Z%=3 : B%=8 : CL%=9 : CR%=10 : BV%=12 ;...
  • Seite 553 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 551/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen ; ---------- Synchronlauffenster CR ---------------- 1 SD.SysAxCoupleCmd[CL%].PosWin[1] = 0.02 1 SD.SysAxCoupleCmd[CL%].PosWin[2] = 0.01 1 SD.SysAxCoupleCmd[CL%].PosWinSel ;--------------------------------------------------- ; Folgeachse CR (Master CL) ;--------------------------------------------------- 1 SD.SysAxCoupleCmd[CR%].OnOff 1 SD.SysAxCoupleCmd[CR%].IpoEnable = TRUE 1 SD.SysAxCoupleCmd[CR%].VelCouple = 5600000.0...

  • Seite 554: Systemdatenüberblick

    552/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen 14.5.8 Systemdatenüberblick SAC‑Kontrollstruktur: SysAxCoupleCtr Element Type Einheit Wertebereich Beschreibung 0: Übernahme beendet .Validate Byte 0, 1 1: Übernahme aktivieren .CfgErrNum Byte 0..10 0: kein Fehler 1: Zirkulation (Selbstkopplung) 2: Verschachtelung zu tief 3: Achse kann nicht Folgeachse werden (z.B.
  • Seite 555 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 553/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen 0 - nicht masterrelevant .CfgErrMaster Byte 0..3 1..3 - fehlerhafter Master Bitmaske zur externen Echtzeitumschaltung: Bit 2 - aktiviert SwitchCond 100 Unsigned .ExtCond Bit 2 - aktiviert SwitchCond 101...
  • Seite 556 554/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen .PosWinSel Byte 0..3 0: keine Synchronlaufüberwachung 1: Nachlaufüberwachung mit PosWin[1] 2: Nachlaufüberwachung mit PosWin[2] 3: Nachlaufüberwachung mit PosWin[1] und Pos‐ Win[2], Hystereseverhalten .PosWin[i], i = [1,2] Double mm,°...
  • Seite 557 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 555/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen .AbortAction BITMASK 0 oder Abbruchbehandlung nach Wartezeit: Bit 0..6 0: Kopplung läuft weiter - oder - #1 Bit 0: Rückzug absolut nach AbortRetractPos - oder - #2 Bit 1: Rückzug relativ um AbortRetractPos...
  • Seite 558 556/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen .Enable Boolean TRUE, FALSE TRUE: Leitwert für Folgeachse berücksichtigen FALSE: Leitwert nicht berücksichtigen .AxIndex Byte 0..64 0: Leitachse nicht definiert 1..64: Systemachsindex der Leitachse .SwitchCo Short 0, 1, 2,...
  • Seite 559 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 557/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen .State Byte 0..7 Zustand der Systemachskopplung: 11..17 0: Aus (OFF) 21..27 1: Ankoppeln (HUNTING) 2: Wiederankoppeln (RECOUPLING) 3: Synchron (COUPLED) 4: Stoppen (STOPPING) 5: Gestoppt (STOPPED) 6: Entkoppeln (DISCOUPLE) 7: Fehler (ERROR) 1x: Abbruch (ABORT‑x)
  • Seite 560 558/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen .InPos 0..1 Zustand der Synchronlaufüberwachung: a) PosWinSel = 1 oder 2: InPos = 0, wenn |IST - IST | > PosWin[PosWinSel] leitwert Folgeachse InPos = 1, wenn |IST - IST | <= PosWin[PosWinSel]...

  • Seite 561: Kanalachskopplung

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 559/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen .State Short 0..4 Zustand der Tabelle 0 - nicht belegt 1 - Tabelle wird geladen 2 - Tabelle ist geladen 3 - Tabelle wird benutzt 4 - Tabelle wird entfernt .FileTime...

  • Seite 562: Besonderheiten Und Restriktionen

    560/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Abb.14-68: Formeln zur Achskopplung Die Funktion f(p) liegt dabei als Funktionstabelle (Kopplungstabelle) im Spei‐ cher der NC ab. Aufbau und Wirkungsweise von Kopplungstabellen sind im Kap. 14.4 "Kopp‐...

  • Seite 563: Relevante Nc-Funktionen

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 561/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Relevante NC-Funktionen AxCou‐ Kanalachskopplung herstellen/aufheben ple(..) Couple‐ Kopplungstabelle kompilieren SplineT‐ ab(..) Abb.14-69: Relevante NC‑Funktionen, Kanalachskopplung Relevante CPL-Funktionen Kanalachsnummer m, wenn die Achse m Masterachse einer Achskopplung ist. SD(582,0,m) 0: wenn m keine Masterachse ist.

  • Seite 564: Beispiel

    562/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Beispiel Koppeln mit Abstand 0. N100 AXC(C0,A(),B()) C: Masterachse A/B: Slaveachsen Beide Slaveachsen laufen mit "linearer" Kopplung. Die Defaultwerte Koppelabstand 0.0 und Koppelfaktor 1.0 sind wirksam. Koppeln bei den aktuellen Achspositionen.

  • Seite 565: Deaktivieren

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 563/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen 14.6.4 Deaktivieren Die Funktion "AxCouple" ermöglicht das Abschalten einer bestimmten Kopp‐ lung oder aller Kopplungen. ● AxCouple(<Masterachsname>, -1) beendet die Kopplung mit der pro‐ grammierten Masterachse. ● AxCouple() beendet alle Kopplungen.
  • Seite 566 564/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung...

  • Seite 567: Messfunktionen

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 565/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen Messfunktionen 15.1 Fahren gegen Messtaster (G75) 15.1.1 Beschreibung Zusammenfassung G75 dient zum automatisierten Messen der Werkstück-Position. Anstelle des Werkzeugs wird ein Messtaster eingespannt. Bei einem G75‑Satz fährt die NC in die programmierte Richtung, bis der Messtaster gegen das Werkstück...

  • Seite 568: Warum Hat Der Messtaster Nicht Ausgelöst

    566/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen Gleichzeitig senden sie das Signal "Messtaster-Flanke erkannt" zur NC. Die NC prüft permanent, ob sie das Signal "Messtaster-Flanke erkannt" von der Messachse mit dem kleinsten Systemachs-Index empfängt. Wenn ja: stoppt die NC sofort alle Fahrachsen, liest die Messwerte aller Messachsen ein und löscht den verbliebenen Restweg ab.

  • Seite 569: Relevante Maschinenparameter (Mp)

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 567/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen Relevante Maschinenparameter (MP) Probe1Edge Pfad: MEAS / Dr[i] / Probe1Edge Name: "Flanke Messtaster 1" (entspricht Macoda‑ID 1003 00011) EnablProbeFunc Pfad: MEAS / Dr[i] / EnablProbeFunc Name: "Messtasterfunktion verfügbar"...

  • Seite 570: Sercos Parameter

    568/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen ● Beim G75.1- (G75-) Satz gilt: Im Kanal muss mindestens eine Messachse vorhanden sein. ● Beim G75.2-Satz gilt: Im Kanal muss mindestens eine Messachse vorhanden sein, die den Messtaster 2 unterstützt.

  • Seite 571: Scs-File Bzw. Sercos Datei

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 569/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen Relevant sercos Parameter: Zugeordnet: für Name G75.1 G75.2 SCS-File S‑0‑0130 Messwert 1 positive Flanke Optional S‑0‑0131 Messwert 1 negative Flanke Optional S‑0‑0132 Messwert 2 positive Flanke Optional S‑0‑0133...

  • Seite 572: Optionale Parameter Im Scs-File

    570/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen ● Beide Parameter S‑0‑0426 und S‑0‑0427 können unabhängig von ei‐ nander gesetzt werden - entweder auf S‑0‑0051 "Lage-Istwert-Geber 1" oder S‑0‑0053 "Lage-Istwert-Geber 2". Optionale Parameter im SCS-File G75.1: Gibt es im SCS-File keine optionalen Parameter, die dem G75.1- (G75-) Satz...
  • Seite 573 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 571/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen S‑0‑0026 "Konfigurations-Liste Signal-Statuswort" und S‑0‑0328 "Bit-Zuweisungs-Liste Signal-Statuswort" wie folgt setzen: ● S‑0‑0015 auf "frei konfigurierbares Telegramm" ● S‑0‑0016 oder S‑0‑1050.1.6 hinzufügen Signal-Statuswort (S‑0‑0144) ● S‑0‑0026 hinzufügen von "Messtaster 1 positiv erfasst" (S‑0‑0409) oder "Messtaster 1 negativ erfasst"...

  • Seite 574: Irrelevante Parameter Für Scs-File

    572/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen "Messwert 2 negative Flanke" (S‑0‑0133) - je nach dem, ob MP Probe2Edge positive oder negative Messtaster- Flanke vorgibt. In diesem Falle wird der Messwert nicht über den Service-Kanal gelesen.

  • Seite 575: Aufgabe

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 573/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen Das Beispiel dient lediglich als Vorlage. Sie sind verpflichtet, dasselbe Ihren Anforderungen anzupassen. Die Inbetriebnahme der Messtaster-Funktionen G75.1 und G75.2 ist nur als Ergänzung der regulären Inbetriebnahme zu betrachten.

  • Seite 576: Scs-Files - Bzw. Sercos Dateien

    574/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen MEAS / Dr[3] / ● EnablProbeFunc = "Nur Messtaster 1" ● Probe1Edge = "positive Flanke" ● Probe2Edge = nicht relevant MEAS / Dr[4] / ● EnablProbeFunc = "Nein"...

  • Seite 577: Abschließende Arbeit

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 575/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen SCS-File Antrieb 5: ● S‑0‑0426 = (51) ; S‑0‑0051"Lage-Istwert-Geber 1" ● S‑0‑0427 = (53) ; S‑0‑0053 "Lage-Istwert-Geber 2" ● S‑0‑0015 = (0b111) ; Binär 7: "frei konfigurierbares Telegramm"...

  • Seite 578: Fliegendes Messen (Fme)

    576/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen 15.2 Fliegendes Messen (FME) 15.2.1 Beschreibung Zusammenfassung FME ergänzt einen Fahr-Befehl (G0, G1, etc.). FME misst während der Fahr- Bewegung die Werkstück-Position und trägt daher die Bezeichnung "Fliegen‐...

  • Seite 579: Warum Hat Der Messtaster Nicht Ausgelöst

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 577/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen Empfängt die Messachse eine Messtaster-Flanke, speichert sie umgehend den gefundenen Messwert. Der Fahr-Befehl ist beim Erreichen der programmierten Position abgeschlos‐ sen. FME prüft, ob der Messtaster ausgelöst hat oder nicht.

  • Seite 580: Relevante Maschinenparameter (Mp)

    578/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen Relevante Maschinenparameter (MP) Probe1Edge Pfad: MEAS / Dr[i] / Probe1Edge Name: "Flanke Messtaster 1" (entspricht Macoda‑ID 1003 00011) EnablProbeFunc Pfad: MEAS / Dr[i] / EnablProbeFunc Name: "Messtasterfunktion verfügbar"...

  • Seite 581: Sercos Parameter

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 579/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen ● Werden für die FME-Funktion zwei oder mehr "aktiv"-Bits vereinbart, dann bedient die NC lediglich das Bit mit dem kleinsten Index. Die ande‐ ren bleiben wirkungslos. sercos Parameter Die Messtaster-Funktion des Antriebs ist von sercos International spezifiziert.

  • Seite 582: Optionale Parameter Im Scs-File

    580/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen S‑0‑0053 "Lage-Istwert-Geber 2". Optionale Parameter im SCS-File Gibt es im SCS-File keine optionalen Parameter für Fliegendes Messen: ● wird bei jedem IME‑Satz automatisch: das Echtzeit-Status-Bit 1 mit "Messtaster 1 positiv erfasst" (S‑0‑0409) oder "Messtaster 1 negativ erfasst"...

  • Seite 583: Irrelevante Parameter Für Scs-File

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 581/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen ● S‑0‑0015 auf "frei konfigurierbares Telegramm" ● S‑0‑0016 oder S‑0‑1050.1.6 hinzufügen von Signal-Statuswort (S‑0‑0144) ● S‑0‑0026 hinzufügen von "Messtaster 1 positiv erfasst" (S‑0‑0409) oder "Messtaster 1 negativ erfasst" (S‑0‑0410) - je nach dem, ob MP Probe1Edge positive oder negative Messtaster- Flanke vorgibt.

  • Seite 584: Maschinenparameter (Mp)

    582/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen ● Stellen Sie sicher, dass die Messtaster-Funktionalität im Antrieb so zur Verfügung steht, wie es der Antriebs-Hersteller fordert. Gegebenenfalls sind hierfür zusätzliche Tätigkeiten erforderlich. ● Stellen Sie sicher, dass das Signal für Messtaster 1 ordnungsgemäß er‐...

  • Seite 585: Abschließende Arbeit

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 583/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen ● S‑0‑1050.1.6 = (130, ... ) ; S‑0‑0130 "Messwert 1 positive Flanke" hin‐ zufügen ● Stellen Sie sicher, dass außer S‑0‑0426 und S‑0‑0130 keiner der in Abb. 15-8 "sercos Parameter für Fliegendes Messen" auf Seite 579 auf‐...

  • Seite 586: Messen Auf Einer Kontur (Moc)

    584/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen 15.3 Messen auf einer Kontur (MOC) 15.3.1 Beschreibung Zusammenfassung Das Messen auf einer Kontur ähnelt den Funktionen "Fahren gegen Mess‐ taster (G75)" (siehe Seite 565) und "Fliegendes Messen (FME)"...

  • Seite 587: Mögliche Reaktionen Auf Das Messereignis

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 585/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen ● müssen folgende Zusatzbedingungen erfüllen, wenn ein Messtaster als Signalquelle benutzt wird: – es können nur solche sercos-Antriebe sein, die selbst die Messtas‐ terfunktion unterstützen. – müssen über Maschinenparameter "Messtasterfunktion verfügbar"...

  • Seite 588: Messereignis Nicht Eingetreten

    586/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen Da das Teileprogramm bei einer Kanalgrundstellung abgebro‐ chen wird, kommt nach dem Messereignis das Ende der Mess‐ strecke (MOC()) nicht mehr und das Messen auf einer Kontur bleibt aktiv. Aus diesem Grund wird empfohlen, ein MOC() in den "Zustand...

  • Seite 589: Ermitteln Der Messwerte Per Cpl-Funktionen

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 587/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen ist in "/feprom/schemas/sdmoc.xsd_" zu finden. Das Systemdatum sollte als kanalgroßes Feld definiert werden (siehe "/feprom/SDDefMoc.xml_"). /SysMeasPos[Channel]/ gemessene Positionen der Kanalach‐ double ACSPos[1..8] sen in mm gemessene Positionen der Kanalach‐...

  • Seite 590: Relevante Maschinenparameter (Mp)

    588/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen Relevante Maschinenparameter (MP) EnablProbeFunc Pfad: MEAS / Dr[i] / EnablProbeFunc Name: "Messtasterfunktion verfügbar" (entspricht Macoda-ID 1003 00012) Probe1Edge Pfad: MEAS / Dr[i] / Probe1Edge Name: "Flanke Messtaster 1"...

  • Seite 591: Deaktivieren

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 589/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen 15.3.4 Deaktivieren Ein Satz mit einem MOC ohne Parameter (mit leeren Klammern) stellt das En‐ de der Messstrecke dar. Spätestens hier wird die Messlogik deaktiviert. Je nach programmierter Fehlerreaktion wird in diesem Satz eine Warnung oder Fehlermeldung erzeugt, wenn das Messereignis nicht eingetreten ist.
  • Seite 592 590/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen N10 ASPSET(3, SAFEPOS01, ; Asynchrones Unterprogramm "SAFEPOS01" im System als Nummer 3 anmelden. N20 MOC(MP2, ES2, RE2, AS3) ; wenn der Messtaster 2 eine steigende Flanke lie‐ fert, wird das Asup 3 (SAFEPOS01) ausgeführt N30 X…...

  • Seite 593: Digitalisieren (Aufnehmen Von Messwerten)

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 591/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen N50 X… Y… Z… ; es wird gemessen → hier könnte der Messtaster auslösen ● es wird auf der Bahn angehalten (Vorschub halt) und die Messwerte gelatcht ●...
  • Seite 594 592/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen ● Synchronisieren eines externen Gerätes mit der NC-internen Aufzeich‐ nung der Messwerte. Dazu lässt sich einer der High-Speed-Digitalaus‐ gänge der Steuerung verwenden. ● In der Aufzeichnungsdatei stehen zusätzliche Informationen (Normie‐...
  • Seite 595 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 593/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen Beispiel: Aufbau und Verbindung der NC- und Antriebskomponenten zum Digitalisie‐ ren auf einer 3-Achs-Maschine. Abb.15-13: Aufbau und Verbindung der NC- und Antriebskomponenten zum Digi‐ talisieren Vorgang des Digitalisierens: ●...
  • Seite 596 594/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen rend des Abtastens konstant zu halten, d.h. die Signale des Laser- Messsystems werden mit dem internen Messsystem der Laser-Zustell‐ achse (z.B. Z‑Achse) in Echtzeit verrechnet. Dadurch kann die Z-Achse der Höhenlinie der Oberfläche im IPO‑Takt nachgeführt werden (Höhen‐...
  • Seite 597 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 595/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen ● Der Vorgang des Abspeicherns wird über sog. Digitalisierungspuffer (Speicher 2 in der NC) bewerkstelligt. Hierbei werden die vom Antrieb kommenden Echtzeit-Positionsdaten portionsweise in den freien RAM- Speicherbereich der NC geschrieben. Bereits "gefüllte" Puffer werden in der Ausgabedatei (siehe RECFILE) auf Festplatte eines angeschlosse‐...

  • Seite 598: Restriktionen

    596/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen Bei hoher Netzwerkbelastung gelangen die Daten nur verzögert auf die Fest‐ platte. Dann entsteht ein Datenstau im Digitalisierungspuffer, d.h. es kommen mehr Daten an, als Daten abgespeichert werden.
  • Seite 599 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 597/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen ● Die erfassten Werte können mit einem Faktor für die weitere Datenauf‐ bereitung (z.B. für ein CAD-System) gewichtet werden. ● Eine formatierte Ausgabe der erfassten Werte ist möglich.
  • Seite 600 598/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen <Name> Default: /mnt/<Dateiname> Name der Aufzeichnungsdatei inkl. Pfad (max. 100 Zeichen) {<Rewrite>} Optional, Default: 0, Optionen: "Datei speichern" unter dem angegebenen <Name> über‐ schreibt (=1) vorhandene Datei mit dem selben Namen oder wird abgelehnt (=0).
  • Seite 601 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 599/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen {<Poti>} Optional, Default: 0 Optionen: Der Wert des Kanalpotis wirkt nicht. In Abhängigkeit des Wertes des Kanalpotis wird die Abtastrate der Digitalisierung verändert (z.B. Poti 50%: Abtastzeit verdoppeln).
  • Seite 602 600/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen {<Factor>}: Optional, die Einheit der ankommenden Positionsdaten wird mit einem Umrechnungsfaktor in eine andere Einheit umgerechnet (z.B. 1mm = 0.001mm). Die Positionsdaten werden in der neuen Einheit in die Aufzeichnungsdatei gespeichert. Das Ergebnis wird gerundet.
  • Seite 603 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 601/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen (<Char>) Trennzeichen zwischen den aufgezeichneten Positionsda‐ ten, für den Fall, dass die Daten später exportiert werden sollen (z.B. in eine Microsoft Excel-Tabellendatei). Achtung: Geben sie das Trennzeichen immer als CPL-String in der Form RECSEPARATOR([","]) an!
  • Seite 604 602/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen ..RECPROBE108(<Number>, <Name>, {<Factor>}, {<Format>}) → siehe Beschreibung der NC-Funktion "RecordSet" "Digitalisieren" steuern: NC-Funktionen "RecordOn", "RecordOff", "RecordBreak", "RecordContinue" wird das Abspeichern der Echtzeitdaten während des Abarbeitens des NC-Programms beeinflusst.

  • Seite 605: Relevante Maschinenparameter (Mp)

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 603/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen RecordContinue "Digitalisieren" fortführen. {RECTIME(<Time>, RecordContinue führt den Digitalisierungsvorgang, d.h. Erfas‐ {<AutoStop>}, sen und Abspeichern der Messwerte fort. {<Poti>})} Mit der Programmierung von RecordContinue kann eine Ab‐ tastzeit angegeben werden. Dadurch ist es möglich, die in RECTIME angegebene Zeit zu ändern.
  • Seite 606 604/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen ● Mount-Verzeichnis und PC für das Speichern der Aufzeichnungsdatei. Nehmen Sie ggf. einen externen PC in das Netzwerk auf, in dem auch die NC arbeitet. ● Die NC-interne Aufzeichnung von Messwerten kann mit einem externen Gerät synchronisiert werden.
  • Seite 607 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 605/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen ● Data: Echtzeitdaten aufgezeichnet?! ● Statistics: Pufferüberlauf, Netzwerkstörung, ...?! Beispiel: 1 - Programmierung der Istposition mit dem internen Messpunkt "I-ACTPOS" der NC und (S‑0‑0053) RecordSetRECFILE(/mnt/digit/beispiel.dig,1,0) RECTIME(8,1,0) RECPRO‐ BE1(1,I-ACTPOS)
  • Seite 608 606/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen Beispiel: 3 - Programmierung der Istposition mit dem internen Messpunkt I "-ACTPOS " der NC und einem Offset (S‑0‑0053) (Lageistwert 2) RecordSetProbe RECPROBE1(X, I-ACTPOS,0.0001, %9.3f) RecordSetProbe RECPROBE2(Y, I-ACTPOS,0.0001, %9.3f) RecordSetProbe RECPROBE3(Z, I-ACTPOS,0.0001, %9.3f,-101)
  • Seite 609 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 607/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen Stockt die Bewegung des Lasers beim Abarbeiten, kann ein Übertragungsengpass beim Transfer der Echtzeitdaten über das Netzwerk die Ursache sein. Hinweise über die Ursache der Störung finden Sie ggf. anhand der Daten aus dem Bereich "[Statistics]"...
  • Seite 610 608/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen Documentation Instruction Editieren von Maschinenpara‐ Instruction: metern Rexroth IndraMotion MTX Documentation: Digitalisieren Maschinenparameter IW-Engineering / sercos: SCS-File der Phase 2 anpassen Durch ein entsprechend konfiguriertes Achstelegramm (sercos) steht sowohl der Achsistwert, als auch der Sensoristwert in der NC zur Verfügung.
  • Seite 611 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 609/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen – 0: Der Wert des Kanalpotis wirkt nicht. (Default) – 1: In Abhängigkeit des Wertes des Kanalpotis wird die Abtastrate der Digitalisierung verändert (z.B. Poti 50%: Abtastzeit verdop‐...
  • Seite 612 610/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen RECPROBE<x>(<Number>,<Name>, {<Factor>}, {<Format>}, {<RECPROBEx>}) {RECPROBE10<x>1(<Number>, <Name>, {<Factor>}, {<Format>})} ● <x>: 1..8 ● <Number>: 0: für nicht von Achsen abgeleitete Messpunkte. 1..64: Achsnummer oder Angabe des physikalischen Achsnamens. ●...

  • Seite 613: Die Aufzeichnungsdatei

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 611/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen Mit RecordOn festlegen ab wann Positionsdaten aufgezeichnet werden sollen. Programmieren von dem Befehl RecordBreak, um das Digitalisie‐ ren temporär zu unterbrechen (z.B. zum Verfahren außerhalb der Werkstück-Oberfläche). Programmieren von dem Befehl Record‐...
  • Seite 614 612/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen Enthält Echtzeitdaten, organisiert in Zeilen und Spalten. Die Spalten enthalten diejenigen aufgezeichneten Werte (z.B. Achsposi‐ tion der X‑Achse) , die mit RECPROBE1..8 definiert wurden. Jede Zeile enthält einen kompletten Satz von RECPROBE1..8 eines einzelnen Abtastzeitpunktes.
  • Seite 615 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 613/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen NmbOfSamples Anzahl der aufgezeichneten Zeilen LimitUsedBuffers Anzahl der maximal verfügbaren Puffer Die Echtzeitdaten der Digitalisierung werden in Puf‐ fern zwischengespeichert, bevor sie in die Datei ge‐ schrieben werden.

  • Seite 616: Höhenregelung Für Digitalisieren

    614/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen [Settings] [DATE] 6.11.2000 10:35 [PROGRAM] Example.cnc [RECFILE] Name: /mnt/digit/beispiel.dig, Rewrite: 1, File-I/O: 0 [RECTIME] RECTIME: 8, AutoStop: 0, Poti: 0 [RECPROBE1] Axis: X, Name: I-ACTPOS, Factor: 1, Format: %d ,...
  • Seite 617 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 615/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen 1. zu Beginn eine Messvorrichtung (z.B. Laser) über die Zustellachse (z.B. Z) auf einen vorbestimmten Abstand zur Kontur bringt. Dieser Abstand dient im weiteren Verlauf als Bezugswert. 2. die Funktion "Höhenregelung für Digitalisieren" einschaltet 3.

  • Seite 618: Restriktionen

    616/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen ● programmgesteuertes Überblenden zugehöriger Maschinenparameter. Siehe "Relevante NC-Funktionen". Überblendete Maschinenparameter-Konfigurationsdaten werden erst nach Programmabwahl, Kanal- oder Systemgrundstellung wieder wirksam! ● Überwachung der Abweichung per programmierbarem Toleranzband. In diesem Zusammenhang ist eine Kollisions- und Locherkennung mög‐...

  • Seite 619: Relevante Nc-Funktionen

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 617/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen Relevante NC-Funktionen DistCtrl/DCR Startet die Höhenregelung. Zusätzlich wird der aktuelle Abstand zwischen Messvorrich‐ tung und Oberfläche als Bezugswert übernommen. Alleine programmiert, wirken die per Maschinenparameter definierten Konfigurationsdaten. Optional lassen sich über die Programmierung diverser Zu‐...

  • Seite 620: Relevante Cpl-Funktionen

    618/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen Unterbricht die Höhenregelung. DcBreak/DCB Der aktuelle Korrekturwert bleibt aktiv. Setzt eine zuvor unterbrochene Höhenregelung wieder fort. DcCont/DCC Die NC regelt die Abweichung vom Bezugswert schnellstmög‐ lich aus. Beendet die Höhenregelung, übernimmt den aktuellen Korrek‐...

  • Seite 621: Relevante Maschinenparameter (Mp)

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 619/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen Relevante Maschinenparameter (MP) 7050 00700 Höhenregelung vorhanden 0: nein; 1: ja 7050 00702 Höhenregelung: Nummer der Kanalachse und Korrekturrich‐ tung. Legt fest, welche Achse des Kanals höhengeregelt werden soll.

  • Seite 622: Abweichungen Überwachen

    620/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen 7050 00740 Höhenregelung: Begrenzer - Geschwindigkeit in mm/min Maximale Geschwindigkeit, mit der sich der aktuelle, normierte Messwert ändern darf. Dadurch lässt sich z.B. beim Überfah‐ ren eines Loches verhindern, dass die Zustellachse mit ihrer maximal erlaubten Geschwindigkeit in das Loch eintaucht.
  • Seite 623 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 621/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen schlagartig eine niedrigere Position der abgetasteten Oberfläche gemeldet wird. Im Gegenzug bewirkt eine unvermittelt ansteigende Kontur, dass sich die ge‐ meldete Oberflächenposition abrupt erhöht, was einen sprunghaften Anstieg der Abweichung in positiver Richtung zur Folge hat.

  • Seite 624: Handlungsanweisung: Höhenregelung Für Digitalisieren

    622/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen Abb.15-37: Prinzip der Kollisionserkennung Abb.15-38: Prinzip der Locherkennung 15.6.3 Handlungsanweisung: Höhenregelung für Digitalisieren Applizieren: Stellen Sie sicher, dass die Messdatensignale der Messvorrichtung für den externen Geberanschluss des Antriebs geeignet sind.
  • Seite 625 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 623/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen Relevante sercos Parameter (siehe oben) im Antrieb korrekt parametrie‐ ren und ins Antriebs-EEPROM sichern oder im Zuge der sercos Initiali‐ sierung von der Steuerung an den Antrieb übergeben.
  • Seite 626 624/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen Die Messdaten sind in den externen Geberanschluss eines Antriebs einzu‐ speisen (z.B. als Inkrementalgeber-Signal) und per sercos Interface zyklisch an die NC zu übermitteln. IW-Operation / Programm: sercos Datei der Phase 2 anpassen ●...

  • Seite 627: Handlungsanweisung: Höhenregelung Für Digitalisieren Parameter Per Cpl Anpassen

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 625/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen "Antriebsnummer" (7050 00712) – ScsParMcsCorr "sercos Parameter" (7050 00714) – CplVarMcsCorr "Variablenname" (7050 00714) ● FactMcsCorr "Multiplikator" (7050 00720) ● DivMcsCorr "Divisor" (7050 007210) ● FilterMcsCorr "Glättung/Filter" (7050 00730) ●...
  • Seite 628 626/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen IW-Engineering / Configuration: Höhenregelung applizieren Instruction Kap. 15.6.3 "Handlungsanwei‐ sung: Höhenregelung für Digitali‐ sieren" auf Seite 622 Instruction: Höhenregelung applizieren IW-Operation / NC-Programmierung: Werkzeuglängenkorrektur ändern ● DistCtrl(<Fkt>) bzw. DCR(<Fkt>) überblendet einige funktionsspezifi‐...

  • Seite 629: Messen Am Festanschlag

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 627/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen 0: Kollisionserkennung aus. – <Loch> Toleranzband zur Locherkennung. Eingabewert je nach aktiv‐ em Maßsystem (G71,G70) in der Einheit mm bzw. Inch. 0: Locherkennung aus. – DcBreak Unterbricht die Höhenregelung. Der aktuelle Korrekturwert bleibt aktiv.
  • Seite 630 628/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen Documentation Instruction Editieren von Maschinenpara‐ Instruction: meter Rexroth IndraMotion MTX Documentation: Messen am Festanschlag Maschinenparameter IW-Operation / NC-Programmierung: ● FsProbe(MfsAxis<i>)<Koordinaten><Vorschub> "Messen am Festanschlag" ● FsProbe(MfsAxis<i>, <Schwelle>)<Koordinaten><Vorschub> "Messen am Festanschlag" mit Drehmomentschwelle –...

  • Seite 631: Messradbetrieb

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 629/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen 15.8 Messradbetrieb 15.8.1 Beschreibung Funktion Die Funktion "Messradbetrieb" ist nur im Zusammenhang mit Bosch Rexroth-Antrieben der Baureihe" EcoDrive" verfügbar! Gewährleistet eine hochgenaue Materialbearbeitung auch bei solchen Appli‐ kationen, bei denen zwischen der tatsächlichen Materialbewegung und der Bewegung der Materialzuführungsachsen ein Schlupfauftritt (z.B.

  • Seite 632: Applizieren

    630/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen S‑0‑0051 Lage-Istwert Geber 1 S‑0‑0053 Lage-Istwert Geber 2 S‑0‑0391 Überwachungsfenster Geber 2 S‑0‑0386 Lageistwert der hybriden Lageregelung P‑0‑0185 Funktion Geber 2 P‑0‑0220 Kommando Messradbetrieb ein-/ausschalten P‑0‑0221 Lageistwert-Glättungszeitkonstante Abb.15-42: Relevante sercos Parameter 15.8.2...

  • Seite 633: Deaktivieren

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 631/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen Haben der Messradgeber oder die Vorschubwalzen keinen Kon‐ takt zum Material, ist der Lageregelkreis über Geber 2 offen! Stellen Sie deshalb vor dem Aktivieren sicher, dass Messradge‐ ber und Vorschubwalzen ausreichend Kontakt zum Material ha‐...
  • Seite 634 632/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung...

  • Seite 635: Synchronisationsfunktionen

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 633/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Synchronisationsfunktionen Synchronisationsfunktionen 16.1 Einleitung In der MTX existieren verschiedene Instanzen die untereinander synchron‐ isiert werden sollen bzw. müssen. Die wichtigsten Instanzen sind im folgen‐ den Bild dargestellt. Abb.16-1: Instanzen der MTX Eine Synchronisation erfolgt immer zwischen zwei Teilnehmern.
  • Seite 636 Systemdatum "SignalVar" angelegt wird, ● die Oberfläche das OPC-Item "NC.SystemDataEvent" abonniert und "NC.SystemData_U" entsprechend auswertet (siehe Dokumentation "Rexroth IndraMotion MTX OPC-Kommunikation", Kap. "Items") und ● im Teileprogramm die Zeile 2020 SD.SignalVar=10 eingetragen wird. Damit wird das Systemdatum von der NC-Vorbereitung auf den Wert 10 ge‐...

  • Seite 637: Synchronisation Mit Der Nc-Vorbereitung

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 635/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Synchronisationsfunktionen NC-Vorbereitung NC-Ausführung verschiedene Interface BITIF Funktionen BITIF, PLC, M-Funktionen, SSD (CPL) Oberfläche (OPC) SD (CPL) SSD, SSDQ Abb.16-3: NC-Funktionen zum Senden von Signalen aus der NC-Vorbereitung und der NC-Ausführung Es gibt einzelne NC-Funktionen (z.B.

  • Seite 638: Handlungsanweisung

    Viele Prozesse und Abläufe werden in der Werkzeugmaschine von der SPS gesteuert. Deshalb ist es notwendig, NC und SPS zu synchronisieren. Die Schnittstelle zwischen beiden Instanzen ist das Interface. Eine detaillierte Be‐ schreibung des Interface ist in der Dokumentation "Rexroth IndraMotion MTX SPS-Interface" zu finden. Wie bereits in Kap.

  • Seite 639: Handlungsanweisung

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 637/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Synchronisationsfunktionen Wenn auf aktuelle maschinen- oder prozessbezogene Zustände des Sys‐ tems in der NC-Vorbereitung (z.B. mit CPL-Funktionen) zugegriffen werden soll und diese von der SPS abhängen, muss eine Synchronisation zwischen NC-Vorbereitung und SPS erfolgen.

  • Seite 640: Handlungsanweisung Interface

    Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Synchronisationsfunktionen Schnittstelle zwischen beiden Instanzen ist das Interface. Eine detaillierte Be‐ schreibung des Interface ist in der Dokumentation "Rexroth IndraMotion MTX SPS-Interface" zu finden. Im Gegensatz zu Kap. 16.2.2 "NC-Vorbereitung und Interface/SPS (WAIT(BITIF(...)))"...

  • Seite 641: Handlungsanweisung Merker

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 639/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Synchronisationsfunktionen NC-Teil Die Vorbereitung läuft an, sobald das Programm startet. Wird dann der BITIF-Befehl erreicht, setzt die NC-Vorbereitung das entsprechende Bit. 10 BITIF("iCh_Custom2") = TRUE ; Eingang setzen Abb.16-6: Programmbeispiel NC-Programm, setzen des Kundenausgangs 2 mit‐...
  • Seite 642 640/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Synchronisationsfunktionen InternState := 4 // internen Status umsetzen END_IF; Abb.16-10: Programmbeispiel SPS-Programm, Abfragen des Merkers...

  • Seite 643: Handlungsanweisung Systemdaten

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 641/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Synchronisationsfunktionen Handlungsanweisung Systemdaten In diesem Beispiel liegt die gleiche Anforderung zugrunde wie im vorange‐ gangenen. Zusätzlich zum Abarbeitungsstatus soll aber auch der aktuell akti‐ ve Vorschub sowie die aktive Spindeldrehrichtung zur SPS gemeldet werden.

  • Seite 644: Oberfläche (Opc) Und Nc-Vorbereitung (Sd)

    NC übertragen werden. Neben einer Reihe von Statusinforma‐ tionen die standardmäßig im OPC-Interface vorhanden sind (siehe Dokumen‐ tation "Rexroth IndraMotion MTX OPC-Kommunikation"), können spezifische Informationen aus dem Teileprogramm übermittelt werden. Das Hilfsmittel für eine Synchronisation zwischen Oberfläche und NC-Vorbe‐...

  • Seite 645: Handlungsanweisung

    (siehe "Dokumentation Rexroth IndraMotion MTX OPC-Kommunikation", Kap. "Items"). Dadurch wird die Anwendung geweckt (z.B. ein Delegate gerufen), sie kann den Wert des Systemdatums ermitteln und ihren Status ändern. Relevante CPL-Funktionen Das Verändern von Systemdaten per CPL erfolgt als Wertzuweisung. Vor das Systemdatum muss das Schlüsselwort "SD."...

  • Seite 646: Synchronisation Mit Der Nc-Ausführung

    644/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Synchronisationsfunktionen Sobald die NC-Vorbereitung Satz 120 erreicht, wird das Systemdatum geän‐ dert. Das WAIT in Satz 110 ist notwendig, weil sonst möglicherweise bereits viele Schleifendurchgänge von der NC-Vorbereitung ab‐...

  • Seite 647: Handlungsanweisung

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 645/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Synchronisationsfunktionen Schließlich bietet die MTX die Möglichkeit per gepufferter NC-Satzvorgabe ein Programm in die Steuerung zu übertragen und ausführen zu lassen. Die Kommunikation wird jedoch mit niedriger Priorität behandelt und kann fehler‐...

  • Seite 648: Nc-Ausführung Zwischen Kanälen (Wev/Wrev/Sev, Wpv/Spv)

    Variablen definiert werden. Sie sind nicht automatisch Bestandteil der Sys‐ temsoftware, sondern müssen in den Dateien "wmhperm.dat" (für WMH-spe‐ zifische Daten) und "anwperm.dat" (für Endanwender-spezifische Daten) ma‐ nuell per Eintrag deklariert werden (siehe "Rexroth IndraMotion MTX 12VRS Programmierhandbuch", Kap. Variablenprogrammierung). Permanente Variablen sind systemweit gültige Variablen mit einfachen Typen (u.a.

  • Seite 649: Handlungsanweisung Bit-Ereignisse

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 647/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Synchronisationsfunktionen 100 @MYVAR=10 ; Vorbereitungszeitpunkt N110 SPV[@MYVAR=20] ; Ausführungszeitpunkt Abb.16-16: Zuweisen an permanente Variablen Die Ausführung der NC-Sätze kann angehalten werden, indem die NC-Funk‐ tion WPV bzw. WPVE programmiert wird. In dieser Funktion kann eine Bedin‐...

  • Seite 650: Handlungsanweisung Permanente Variablen

    Deshalb ist es notwendig, NC und SPS zu synchronisieren. Die Schnittstelle zwischen beiden Instanzen ist das Interface. Eine detaillierte Be‐ schreibung des Interface ist in der Dokumentation "Rexroth IndraMotion MTX 12VRS SPS-Interface" zu finden. Wenn die Ausführung des Teileprogramms (und damit die Bewegung der Maschine) von der SPS abhängt, muss eine Synchronisation zwischen NC-...

  • Seite 651: Handlungsanweisung

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 649/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Synchronisationsfunktionen Werden WAITA und WAITO in einem NC-Satz programmiert, wird die Satzausführung solange angehalten, bis beide Bedingungen erfüllt sind. Die WAITO-Bedingung wird dabei zuerst ausgewertet. Die SPS kann auch mit dem Kanalinterface-Bit "qCh_FeedHold"...

  • Seite 652: Nc-Ausführung Und Positionen (*Stopa/*Stopo)

    Die hier beschriebenen Funktionen unterscheiden sich in der Art des über‐ wachten Koordinatensystems. Eine genaue Erläuterung der Koordinatensys‐ teme der MTX ist in der Dokumentation "Rexroth IndraMotion MTX Funk‐ tionsbeschreibung Grundlagen", Kap. "Koordinatensysteme im Kanal" zu fin‐ den. Dem Anwender stehen die folgenden Funktionen zur Verfügung: ●...

  • Seite 653: Handlungsanweisung

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 651/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Synchronisationsfunktionen Für jeden zu steuernden Kanal können eine einzelne oder mehrere Bedin‐ gungen zum Anhalten des Kanals vorgegeben werden: ● *STOPA: Solange alle Bedingungen erfüllt sind, wird die synchrone Be‐...

  • Seite 654: Sps Und Nc-Ausführung (Hilfsfkt., Ssd)

    2. NC-Funktionen SSD/SSDE weisen Systemdaten zur Laufzeit (aktiver Zeitpunkt) Werte zu 3. SPS kann Systemdaten (per Funktionsbaustein "MT_SD_RD", beschrie‐ ben in der Dokumentation "Rexroth IndraMotion MTX SPS-Interface", Kapitel "Systemdaten") direkt abfragen Systemdaten können sowohl einzelne Werte (u.a. INTEGER, REAL) als auch komplexe Strukturen enthalten.

  • Seite 655: Oberfläche (Opc) Und Nc-Ausführung (Ssd/Ssde/Ssdq)

    NC übertragen werden. Neben einer Reihe von Statusinforma‐ tionen die standardmäßig im OPC-Interface vorhanden sind (siehe Dokumen‐ tation "Rexroth IndraMotion MTX OPC-Kommunikation"), können spezifische Informationen aus dem Teileprogramm übermittelt werden. Das Hilfsmittel für eine Synchronisation zwischen Oberfläche und NC-Aus‐...
  • Seite 656 654/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Synchronisationsfunktionen SSD und SSDE Im Gegensatz zu Kap. 16.2.4 "Oberfläche (OPC) und NC-Vorbereitung (SD)" auf Seite 642 muss die NC-Ausführung das Systemdatum zur Laufzeit (akti‐ ver Zeitpunkt) ändern. Dazu werden die NC-Funktionen SSD und SSDE ver‐...
  • Seite 657 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Synchronisationsfunktionen aktivieren lassen. Dies kann beispielsweise mit dem OPC-Item NC.System‐ DataEvent (siehe Dokumentation "Rexroth IndraMotion MTX OPC-Kommuni‐ kation", Kapitel "Systemdaten") realisiert werden. Nachdem die Funktion SDDQ ausgeführt wurde, ist der Anwender dafür ver‐ antwortlich, die Nachricht aus der Queue zu lesen. Er muss dabei in der Steuerungsstruktur das Element LastGet auf den Index des von ihm zuletzt gelesenen Elements der Queue setzen.

  • Seite 658: Handlungsanweisung Ssde

    PPState" (Typ Byte_t) benutzt werden. NC-Teil In einem ersten Schritt muss das Systemdatum angelegt werden (siehe Do‐ kumentation "Rexroth IndraMotion MTX 13VRS Maschinenparameter", Kap. "Systemdaten"). Da ein Standardtyp verwendet wird, muss keine Schemada‐ tei (*.xsd) angelegt werden. Es wird eine Datei "SDDefMTB.XML" im usrfep erzeugt, in der das Systemdatum deklariert wird.

  • Seite 659: Handlungsanweisung Ssdq

    Wo die Strukturen angelegt werden (als Root-Elemente oder Unterstrukturen, separat oder einzeln) ist dem Anwender freigestellt. Wie Systemdaten defi‐ niert werden, ist in der Dokumentation "Rexroth IndraMotion MTX 13VRS Maschinenparameter", Kap. "Systemdaten" beschrieben. Im folgenden Bei‐ spiel werden die Strukturen "/SSDQueue" als Queue und "/SSDQCtrl" als Steuerungsstruktur mit Kanalanzahl Dimensionen angelegt.
  • Seite 660 658/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Synchronisationsfunktionen </Variable> <Variable Storage="volatile" Dimension="Channel"> <Name>SSDQCtrl</Name> <Type>SSDQCtrl_t</Type> <Comment>Einfache Verwaltungsstruktur auf Defaultname</Comment> </Variable> </SDDef> Wenn die Definitionsdateien ergänzt wurden, muss ein Neustart des Systems erfolgen, damit die Systemdaten angelegt werden.
  • Seite 661 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 659/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Synchronisationsfunktionen Beispiel: Auszug aus einem Teileprogramm N10 SSDQInit N310 X123.32 Y43.20 Z54.11 SSDQ(M27) N410 X128.55 Y40.23 Z23.26 SSDQ(M28)
  • Seite 662 660/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung...

  • Seite 663: Service Und Support

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 661/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Service und Support Service und Support Für Ihre schnelle und optimale Unterstützung verfügen wir über ein dichtes weltweites Servicenetz. Unsere Experten stehen Ihnen mit Rat und Tat zur Seite. Sie erreichen uns täglich rund um die Uhr - auch am Wochenende und an Feiertagen.
  • Seite 664 662/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung...

  • Seite 665: Glossar

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 663/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Glossar Glossar Axis Coordinate System = Achskoordinatensystem Basic workpiece Coordinate System = Basiskoordinatensystem Machine Coordinate System = Maschinenkoordinatensystem Program Coordinate System = Programmkoordinatensystem Tool Center Point = Werkzeugmittelpunkt Tool Coordinate System = Werkzeugkoordinatensystem...
  • Seite 666 664/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung...

  • Seite 667: Index

    DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 665/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Index Index Symbole Symbole 2/3-Achs-Transformation: Stirnseite ...5-Achs-Transformation - Typ 1: LLLRR Aktivieren ........... 360 mit linearer Bewegung der rotatorischen Applizieren ..........358 Achsen ............241 Deaktivieren ..........360 mit linearer Orientierung ......240 3/4 Achs-Transformation: Bipod mit Vektororientierung ........
  • Seite 668 666/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Index Symbole ...5-Achs-Transformation - Typ 6: Kardanische ...Achskollisionsüberwachung RLLLR Aktivieren ............. 99 Eigenschaften ..........294 Applizieren ........... 97 Linear-Ori ........... 295 Deaktivieren ..........100 Mehrdeutige Achspositionen ...... 296 Achskonfiguration im Kanal......435 Nordpolsingularität ........
  • Seite 669 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 667/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Index Achsübergabe........... 435 ...Bedienfunktionen Achsanzeigen ..........439 Tippen in Werkstückkoordinaten ....37 Achse entfernen ......... 436 Bessel-Verfahren..........122 Achse übernehmen ........437 Bestimmungsgemäßer Gebrauch Achsgruppe ..........435 Anwendungsbereiche ........27 Achsnamen umbenennen ......
  • Seite 670 668/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Index Eilgang, reduzierter..........89 ...Gewindebohren Aktivieren ............. 90 Rückzug aus Gewindebohrung (ohne Applizieren ........... 89 Ausgleichsfutter) ........396 Deaktivieren ..........90 Gewindeschneiden........... 403 Einrichtbetrieb Schneller Rückzug ........405 Tippen in Werkstückkoordinaten ....37 Endpunkt, Distanz vor........
  • Seite 671 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 669/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Index Konfiguration von Skalierungsfaktoren für MOC..............584 Rundachsgeschwindigkeiten......79 Moduloachse Koordinatenkopplung lineare ............29 Selektiv additiv ........... 487 Momenten-Reduktion........87, 88 Kopplungen............455 Aktivieren ............. 88 Gantry-Achsen ........... 455 Applizieren ...........
  • Seite 672 670/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Index ...Orientierungsvektor ...Satzwechsel über High-Speed Orientierungsbewegung mit program‐ Applizieren ........... 73 mierter Drehachse ........166 fliegender Satzwechsel ........ 71 Programmierung der Orientierungsbewe‐ Parameter HS ..........70 gung ............165 Parameter HSSTOP ........
  • Seite 673 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 671/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Index ...Spline ...Stirnseiten-Transformation Bewegung der Werkzeugorientierung als 2-Achs-Transformation ....... 350 C2-stetiger kubischer Spline ..... 130 3-Achs-Transformation ....... 351 B-Spline ............133 Automatischer Zweigwechsel ..... 355 B-Spline, APT-Format ........ 138 Referenzstellung ........
  • Seite 674 672/673 Bosch Rexroth AG DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Index Tensororientierung..........172 Weg- und Wiederanfahren........49 Test-Eilgang............91 Aktivieren ............. 55 Aktivieren ............. 94 Applizieren ........... 55 Deaktivieren ..........94 Optionen zum Wiederanfahren ....52 Test-Vorschub............. 91 Wahl des Anfahrmodus ........ 53 Aktivieren ..........
  • Seite 675 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 673/673 Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Notizen...
  • Seite 676 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Postfach 13 57 97803 Lohr, Deutschland Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2 97816 Lohr, Deutschland Tel. +49 9352 18 0 +49 9352 18 8400 www.boschrexroth.com/electrics R911337293 DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P...

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