Relevante Nc-Funktion - Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung

386/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung
Orientierung des Orientierungsten‐
sors mit Eulerwinkel phi, theta und

Relevante NC-Funktion

and Controls
Abb.18-10: Beispiel - Orientierungstensor
Der Orientierungstensor hat den Nachteil, dass seine neun Kom‐
ponenten nicht unabhängig voneinander sind, da für eine allgemei‐
ne Orientierung drei Koordinaten ausreichen. Eine Alternative zum
Orientierungstensor sind daher die Eulerwinkel, mit denen eine Ori‐
entierung bestimmt werden kann.
Für eine allgemeine Orientierung des TCS reichen drei Orientierungskoordi‐
naten aus. Durch drei aufeinanderfolgende Drehungen mit den Eulerwinkeln
psi:
(phi), (theta) und
TCS seine neue Orientierung (siehe ausführlich
Seite 377).
Damit man die Tensororientierung programmieren kann, muss sie mit der ma‐
schinenspezifischen Achstransformation (z. Z. Typ 3333301) aktiviert werden.
Die Achstransformation wird per MP konfiguriert.
Die Spaltenvektoren
des Orientierungstensors brauchen nicht 1-normiert angegeben zu werden. Die
Normierung auf „1" erfolgt automatisch innerhalb der NC.
Die TCS-Orientierung kann mit den 5 folgenden Alternativen programmiert
werden:
Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung
(psi) um die Hauptkoordinaten des PCS erhält das
Kap. 18.2.2 "Eulerwinkel " auf